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一、概述  Links-PXI系列仿真機(jī)是硬件在環(huán)（HIL）仿真和快速控制原型（RCP）設(shè)計(jì)的理想選擇，該測(cè)試系統(tǒng)配備了強(qiáng)大的多核CPU和可選的Simulink可編程FPGA，使您能夠?qū)崿F(xiàn)高達(dá)MHz（微秒）范圍的閉環(huán)采樣率。Links-PXI的擴(kuò)展槽＊多可達(dá)18個(gè)，可提供覆蓋數(shù)百個(gè)I/O信號(hào)的擴(kuò)展性。這款測(cè)試系統(tǒng)非常適合放在辦公桌上、實(shí)驗(yàn)室或機(jī)架上，也可作為外場(chǎng)試驗(yàn)的選擇。二、產(chǎn)品亮點(diǎn)?計(jì)算能力強(qiáng)大，工業(yè)級(jí)設(shè)備，強(qiáng)度可靠性高，適用于惡略環(huán)境。?支持多核及FPGA功能，閉環(huán)采樣率高達(dá)MHz；?支持的I/O連接和協(xié)議范圍廣泛；?靈活的I/O擴(kuò)展，支持多種槽數(shù)配置4/8/9/18；?多種建模規(guī)范支持，如Modelica，F(xiàn)MI，MATLAB Simulink；?可用于RCP/HIL場(chǎng)景；?多功能安裝，可放在桌子上或者安裝在機(jī)架上。?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù)；三、參數(shù)機(jī)箱Links-PXI-C011）3U 6槽PXI Express全混合機(jī)箱，1個(gè)系統(tǒng)槽，5個(gè)混合外設(shè)插槽，外設(shè)槽兼容cPCI、PXI、cPCIe、PXIe背板總線(xiàn);2）帶交流電源，系統(tǒng)帶寬8GB/s，所有插槽支持2GB/s外設(shè)帶寬;3）半機(jī)架尺寸設(shè)計(jì)，適用于小空間需求的便攜式應(yīng)用。Links-PXI-C01-A1）3U 5槽PXI Express全混合機(jī)箱，1個(gè)系統(tǒng)槽，4個(gè)混合外設(shè)插槽，外設(shè)槽兼容cPCI、PXI、cPCIe、PXIe背板總線(xiàn);2）帶交流電源，系統(tǒng)帶寬8GB/s，所有插槽支持2GB/s外設(shè)帶寬;3）半機(jī)架尺寸設(shè)計(jì)，適用于小空間需求的便攜式應(yīng)用。Links-PXI-C02-A1）3U 9槽PXI Express全混合機(jī)箱，1個(gè)系統(tǒng)槽，8個(gè)混合外設(shè)插槽，外設(shè)槽兼容cPCI、PXI、cPCIe、PXIe背板總線(xiàn);2）帶交流電源，系統(tǒng)帶寬8GB/s，所有插槽支持2GB/s外設(shè)帶寬;Links-PXI-C031）3U 18槽PXI Express全混合機(jī)箱，1個(gè)系統(tǒng)槽，1個(gè)定時(shí)插槽，16個(gè)混合外設(shè)插槽;2）550W交流電源，系統(tǒng)帶寬8GB/s，所有插槽支持24GB/s外設(shè)帶寬;Links-PXI-C0418 槽 PXI 機(jī)箱，一個(gè) system 插槽、17 個(gè) PXI 外設(shè)插槽。460W交流電源，附帶機(jī)架安裝法蘭Links-PXI-C0510 槽 PXI 機(jī)箱，一個(gè) system 插槽、9 個(gè) PXI 外設(shè)插槽。460W交流電源CPU控制板 Links-PXI-SBC021)Intel Core I7-7820EQ 3.0GHz四核處理器，2)8GB DDR4內(nèi)存；3)500GB SATA硬盤(pán)；4)I/O接口：2路USB3.0接口，2路千兆以太網(wǎng)口，4路USB2.0接口，內(nèi)置GPIB（IEEE488）控制器，2路DP顯示接口，觸發(fā)I/O接口（用于PXI 觸發(fā)功能），1路RS232/422/485接口Links-PXI-SBC031)Intel Core I5-4400EQ 2.7GHz雙核處理器，Chipset Intel? QM87；2)4GB DDR3內(nèi)存；3)500GB SATA硬盤(pán)；4)I/O接口：1路USB3.0接口，2路千兆以太網(wǎng)口，4路USB2.0接口，1路DVI-I顯示器接口（分辨率：1600*1200）Links-PXI-SBC031)Intel Core i7-4700EQ 2.4GHzGHz四核處理器，Chipset Intel? QM87；2)8GB DDR3內(nèi)存；3)500GB SATA硬盤(pán)；4)I/O接口：1路USB3.0接口，2路千兆以太網(wǎng)口，4路USB2.0接口，1路DVI-I顯示器接口（分辨率：1600*1200）

一、概述  Links-C3U是硬件在環(huán)（HIL）仿真和快速控制原型（RCP）設(shè)計(jì)的理想選擇，該測(cè)試系統(tǒng)配備了強(qiáng)大的多核CPU和可選的Simulink可編程FPGA，可實(shí)現(xiàn)高達(dá)MHz（微秒）范圍的閉環(huán)采樣率。Links-C3U＊多支持21個(gè)擴(kuò)展槽，可提供覆蓋數(shù)百個(gè)I/O信號(hào)的擴(kuò)展性。二、產(chǎn)品亮點(diǎn)?計(jì)算能力強(qiáng)大，工業(yè)級(jí)設(shè)備，強(qiáng)度可靠性高，適用于惡略環(huán)境。?支持多核及FPGA功能，閉環(huán)采樣率高達(dá)MHz；?支持的I/O連接和協(xié)議范圍廣泛；?靈活的I/O擴(kuò)展，支持多種槽數(shù)配置4/8/14/18/21；?多種建模規(guī)范支持，如Modelica，F(xiàn)MI，MATLAB Simulink；?可用于各類(lèi)RCP/HIL場(chǎng)景，典型如無(wú)人機(jī)飛控、多智能體集群編隊(duì)、車(chē)輛三電系統(tǒng)、衛(wèi)星姿軌控等；?多功能安裝，可放在桌子上或者安裝在機(jī)架上。?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù)；三、產(chǎn)品選型及技術(shù)參數(shù)CPU控制板Links-C3U-SBC01?3U cPCI單板計(jì)算機(jī)，占用兩個(gè)槽位；?Intel Core i7-3555LE雙核處理器 2.5GHz ；?內(nèi)存：8GB DDR3-1600內(nèi)存；?2個(gè)千兆自適應(yīng)以太網(wǎng)口；?500GB 固態(tài)盤(pán)；?2通道串口，2通道USB口，1個(gè)VGA顯示口和2個(gè)DisplayPort顯示接口，1個(gè)PS/2接口Links-C3U-SBC02?3U cPCI單板計(jì)算機(jī)，占用兩個(gè)槽位；?Intel Core i7-5700EQ四核處理器 2.6GHz (Turbo boost up to 3.4GHz)，6M Cache, 47/37W by cTDP;?內(nèi)存：16G 內(nèi)存;?1T 硬盤(pán).Links-C3U-SBC03?3U cPCI單板計(jì)算機(jī)，占用兩個(gè)槽位；?i7-6822EQ，四核處理器2.0GHz，?內(nèi)存：8G ;?500GB 固態(tài)盤(pán)機(jī)箱Links-C3U-C01?4U cPCI機(jī)箱，支持3U板卡;?4槽，ATX電源200W;?半機(jī)架尺寸設(shè)計(jì)，適用于小空間需求的便攜式應(yīng)用。Links-C3U-C02-A?4U 84HP cPCI機(jī)箱，支持3U板卡;?8槽，冗余可插拔200W.Links-C3U-C02-B?4U cPCI機(jī)箱，支持3U板卡;?8槽，ATX電源200W;?半機(jī)架尺寸設(shè)計(jì)，適用于小空間需求的便攜式應(yīng)用。Links-C3U-C03?4U 84HP cPCI機(jī)箱，支持3U板卡;?14槽，冗余可插拔200W.Links-C3U-C04?4U 84HP cPCI機(jī)箱，支持3U板卡;?18槽，冗余可插拔CPCI電源，零槽無(wú) 后I/O.Links-C3U-C05?4U 84HP cPCI機(jī)箱，支持3U板卡;?21槽，冗余可插拔CPCI電源，零槽無(wú) 后I/O.

一、概述  Links-SuperBox是硬件在環(huán)（HIL）仿真的理想選擇，該測(cè)試系統(tǒng)配備了強(qiáng)大的多核CPU和可選的Simulink可編程FPGA，支持16個(gè)核心。Links-SuperBox的擴(kuò)展槽多達(dá)6個(gè)PCIe，可提供覆蓋數(shù)百個(gè)I/O信號(hào)的擴(kuò)展性。二、產(chǎn)品亮點(diǎn)?專(zhuān)為高性能設(shè)計(jì)，支持多核及FPGA功能，支持16個(gè)核心；?支持的I/O連接和協(xié)議范圍廣泛；?靈活的I/O擴(kuò)展，可以安裝6個(gè)I/O模塊，支持?jǐn)?shù)百通道的I/O；?多種建模規(guī)范支持，如Modelica，F(xiàn)MI，MATLAB Simulink；?可用于各類(lèi)RCP/HIL場(chǎng)景，典型如無(wú)人機(jī)飛控、多智能體集群編隊(duì)、車(chē)輛三電系統(tǒng)、衛(wèi)星姿軌控等；?多功能安裝，可放在桌子上或者安裝在機(jī)架上。?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù)；三、產(chǎn)品選型及技術(shù)參數(shù)型號(hào)Links-SuperBox處理器志強(qiáng)＊＊雙CPU（單CPU8核），16核32線(xiàn)程主頻3.9G(可選：志強(qiáng)＊＊雙CPU（單CPU18核），36核64線(xiàn)程主頻3.0G)硬盤(pán)1T SATA硬盤(pán)內(nèi)存64G DDR3 SDRAM擴(kuò)展插槽6個(gè)PCIe插槽重量10KG寬×深×高（mm）430×450×177工作溫度0℃~55℃工作濕度10%~85%無(wú)凝結(jié)IO硬件需額外配置I/O板卡。操作系統(tǒng)RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))適用場(chǎng)景科研

一、概述  Links-BOX 03是硬件在環(huán)（HIL）仿真和快速控制原型設(shè)計(jì)的理想選擇，該測(cè)試系統(tǒng)配備了強(qiáng)大的多核CPU和可選的Simulink可編程FPGA，可實(shí)現(xiàn)MHz（微秒）范圍閉環(huán)采樣率。Links-BOX03的擴(kuò)展槽多達(dá)12個(gè)，可提供覆蓋數(shù)百個(gè)I/O信號(hào)的擴(kuò)展性。二、 產(chǎn)品亮點(diǎn)?專(zhuān)為高性能設(shè)計(jì)，支持多核及FPGA功能，閉環(huán)采樣率高達(dá)MHz；?支持的I/O連接和協(xié)議范圍廣泛；?靈活的I/O擴(kuò)展，可以安裝12個(gè)I/O模塊，支持?jǐn)?shù)百通道的I/O；?多種建模規(guī)范支持，如Modelica，F(xiàn)MI，MATLAB Simulink；?可用于各類(lèi)RCP/HIL場(chǎng)景，典型如無(wú)人機(jī)飛控、多智能體集群編隊(duì)、車(chē)輛三電系統(tǒng)、衛(wèi)星姿軌控等；?多功能安裝，可放在桌子上或者安裝在機(jī)架上。?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù)；三、參數(shù)型號(hào)Links-Box-03處理器Intel Core I7 4.2 GHz四核處理器（Intel Core i9-9900KS @ 4.00GHz 八核）硬盤(pán)1T SATA硬盤(pán)內(nèi)存8G DDR3 SDRAM擴(kuò)展插槽-S61個(gè)PCIe x4，1個(gè)PCIex16，5個(gè)PCI擴(kuò)展插槽-S12（可選配）5個(gè)PCIe x1，2個(gè)PCIe x4，1個(gè)PCIex16，4個(gè)PCI重量20KG寬×深×高（mm）430×450×177工作溫度0℃~55℃工作濕度10%~85%無(wú)凝結(jié)IO硬件需額外配置I/O板卡。操作系統(tǒng)RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))適用場(chǎng)景科研

一、概述  Links-BOX02提供了堅(jiān)固緊湊的設(shè)計(jì)，再加上大的I/O擴(kuò)展靈活性和強(qiáng)大的計(jì)算支持，使其成為快速控制原型（RCP）應(yīng)用的理想選擇，被廣泛應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制、車(chē)輛應(yīng)用等場(chǎng)景。該仿真機(jī)也可用于模擬被控對(duì)象，例如測(cè)試PLC。二、產(chǎn)品亮點(diǎn)?專(zhuān)為高可用性而設(shè)計(jì)，外形小巧；?支持的I/O連接和協(xié)議范圍廣泛；?靈活的I/O擴(kuò)展，可以安裝4個(gè)I/O模塊，多種I/O接口可以選擇；?多種建模規(guī)范支持，如Modelica，F(xiàn)MI，MATLAB Simulink；?可用于RCP/HIL場(chǎng)景；?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù)；三、參數(shù)型號(hào)Links-Box-02處理器Intel Core I5 2.5GHz雙核處理器硬盤(pán)1T SATA硬盤(pán)內(nèi)存8G DDR4 SDRAM擴(kuò)展插槽3個(gè)PCI+1個(gè)PCIe X4擴(kuò)展插槽重量4.0KG寬×深×高（mm）157×215×185工作溫度0℃~55℃工作濕度10%~90%無(wú)凝結(jié)IO硬件需額外配置I/O板卡。操作系統(tǒng)RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))適用場(chǎng)景科研如果您需要更緊湊的測(cè)試系統(tǒng)，請(qǐng)查看Links-Cube或Links-LabBox實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)，如果您正在為辦公室或?qū)嶒?yàn)室尋找可擴(kuò)展的高性能測(cè)試系統(tǒng)，則請(qǐng)查看Links-BOX03/Links-C3U/Links-PXI實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)。

一、概述  Links-CubeⅡ 是一款針對(duì)電力電子系統(tǒng)應(yīng)用場(chǎng)景的實(shí)時(shí)仿真機(jī)。其核心部件采用Xilinx公司的Zynq UltraScale+ MPSoC芯片，在單一封裝下集成FPGA和四核CPU。能夠靈活應(yīng)用于電力電子場(chǎng)景下硬件在環(huán)（HIL）或控制器快速原型（RCP）的設(shè)計(jì)。二、 產(chǎn)品亮點(diǎn)?支持Simulink可編程FPGA；?支持多種IO及總線(xiàn)協(xié)議；?模塊化設(shè)計(jì)，IO模塊可根據(jù)需要進(jìn)行配置；?多種建模規(guī)范支持，如Modelica，F(xiàn)MI，MATLAB Simulink；?可用于電力電子場(chǎng)景下的RCP/HIL應(yīng)用；?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù)；三、產(chǎn)品參數(shù)型號(hào)Links-CubeⅡ處理器采用XCZU9EG-2FFVB1156I SOC芯片：包含ARM 四核 Cortex?-A53 處理器，速度高達(dá) 1.3GHz，每個(gè) CPU 32KB 1 級(jí)指令和數(shù)據(jù)緩存，1MB 2 級(jí)緩存 2 個(gè) CPU 共享,雙核 Cortex?-R5, 533MHz的處理器，GPU 芯片Mali?-400 MP2；邏輯單元(System Logic Cells)：600K；觸發(fā)器(CLB flip-flops) : 548K；查找表(CLBLUTs) : 274K；Block RAM：32.1Mb；時(shí)鐘管理單元（CMTs）: 4 個(gè)DSP Slices：2520 個(gè)內(nèi)存PS 端 DDR4, 4GB, 64bit, 2400MbpsPL 端 DDR4, 2GB, 32bit, 2400Mbps文件存儲(chǔ)器32GB SD卡重量5.5KGIO硬件底板功能：提供4個(gè)卡槽，每個(gè)槽位（沒(méi)槽位包含板卡所需電源和IO，兼容cPCI子板）獨(dú)立供電接口兩路：1路12V@1A電源輸出和1路5V@2A電源輸出2路光纖互聯(lián)拓展口（后面板）（功能預(yù)留）1 x USB2UART（后面板）2路RJ-45，10/100/1000M（后面板）,其中一路運(yùn)行ethercatSD card（后面板）2路CAN接口2路RS232接口1路同步脈沖接口（支持輸入和輸出，RS422電平，DB15接口）接口卡1：16通道，16位，單端，1Msps，同步，±10V16通道，16位，1Msps，同步，±10V接口卡2：32通道DI（支持采集脈沖頻率、數(shù)量、PWM脈寬），更新率10MSPS，電平：TTL/5V COM32通道DO（可配置為帶死區(qū)的PWM且具備相移功能），更新率10MSPS，電平：TTL/5V COM接口卡3：2路增量式編碼器（支持差分、單端、OC和OE），提供供電2A@5V2路CAN4路RS232接口4：1個(gè)擴(kuò)展接口，通訊速率32MBsps接口（后續(xù)可支持Resolve、Hall、EnDat、SSI、SPI、I2C等）長(zhǎng)×寬×高（mm）390mm*365mm*88mm操作系統(tǒng)RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))工作溫度0℃-55℃濕度10%-90%無(wú)凝結(jié)

一、概述  Links-CUBEⅠ是一款便攜式仿真機(jī)，其核心部件采用Xilinx公司的ZYNC芯片，在單一封裝下集成FPGA和雙核CPU。二者通過(guò)內(nèi)部高速AXI總線(xiàn)進(jìn)行通訊，極大限度地降低CPU對(duì)外設(shè)的訪(fǎng)問(wèn)時(shí)間和數(shù)據(jù)延時(shí)時(shí)間。CUBE提供8通道模擬量采集、8通道模擬量輸出、32通道雙向數(shù)字量接口、2通道增量式編碼器采集和8通道差分?jǐn)?shù)字量輸出資源；具有雙核處理器，能夠靈活應(yīng)用于硬件在環(huán)仿真測(cè)試（HIL）或控制器快速原型（RCP）的設(shè)計(jì)。 二、產(chǎn)品亮點(diǎn)?體積小巧，集成I/O，接口豐富；?支持DA/AD/DIO/PWM/增量式編碼器采集/RS422異步串口；?多種建模規(guī)范支持，如Modelica，F(xiàn)MI，MATLAB Simulink；?可用于車(chē)載數(shù)據(jù)采集/記錄/回放，RCP/HIL，教學(xué)等場(chǎng)景；?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù)；三參數(shù)型號(hào)Links-Cube1處理器ARM Cortex-A9 767MHz雙核處理器內(nèi)存512MB DDR3 SDRAM內(nèi)存文件存儲(chǔ)器16GB SD卡擴(kuò)展插槽無(wú)重量1KGIO硬件DA輸出：8路；AD采集：8路；DIO：32路，每通道支持離散信號(hào)采集、PWM信號(hào)采集、計(jì)數(shù)器采集、離散信號(hào)輸出、PWM信號(hào)輸出；增量式編碼器采集：4路；RS422異步串口：1路。寬×深×高（mm）165×116×47操作系統(tǒng)RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))工作溫度0℃-55℃濕度10%-90%無(wú)凝結(jié)

一、概述  對(duì)于飛機(jī)航電系統(tǒng)、汽車(chē)車(chē)電系統(tǒng)、船舶電子信息系統(tǒng)等，涉及到的分系統(tǒng)、子設(shè)備較多，交互邏輯復(fù)雜，為考核各設(shè)備之間是否按照設(shè)計(jì)要求協(xié)同工作，需要在試驗(yàn)室階段進(jìn)行綜合測(cè)試驗(yàn)證。 復(fù)雜電子系統(tǒng)的綜合測(cè)試驗(yàn)證需要覆蓋單設(shè)備測(cè)試、單系統(tǒng)/多系統(tǒng)直至全系統(tǒng)聯(lián)合測(cè)試，這就要求搭建的測(cè)試平臺(tái)具備靈活的測(cè)試構(gòu)型，便利的調(diào)試手段，以及高效可重復(fù)的測(cè)試用例執(zhí)行環(huán)境。 Links-Lab是一款面向復(fù)雜電子系統(tǒng)的專(zhuān)業(yè)仿真測(cè)試軟件包，可以提供動(dòng)態(tài)閉環(huán)仿真測(cè)試和基于用例的自動(dòng)化測(cè)試等功能，極大提升測(cè)試效率。二、功能1.核心功能?靜態(tài)測(cè)試：試驗(yàn)人員通過(guò)Links-Lab提供的人機(jī)接口進(jìn)行信號(hào)激勵(lì)、信號(hào)顯示及分析等，沒(méi)有仿真模型的參與；?動(dòng)態(tài)測(cè)試：在靜態(tài)測(cè)試的基礎(chǔ)上加入仿真模型，可以模擬更加真實(shí)的外部環(huán)境，利用Matlab/Simulink、AMEsim等建模工具，構(gòu)建一個(gè)集成的仿真建模環(huán)境；?自動(dòng)測(cè)試：主控機(jī)端可配置自動(dòng)測(cè)試用例，測(cè)試結(jié)束自動(dòng)生成測(cè)試報(bào)告；用戶(hù)可自行編輯測(cè)試用例，指定輸入、輸出，判定規(guī)則，判定時(shí)機(jī)等。2.其它功能?ICD管理：試驗(yàn)人員手動(dòng)錄入或者自動(dòng)導(dǎo)入試驗(yàn)ICD信息，保存到數(shù)據(jù)庫(kù)中，為試驗(yàn)主控軟件提供ICD支持；?故障告警：對(duì)試驗(yàn)過(guò)程中的敏感信號(hào)設(shè)置故障閾值，故障發(fā)生時(shí)，根據(jù)不同的故障級(jí)別進(jìn)行提示；?虛擬儀表：基于LabVIEW搭建虛擬儀表面板，并通過(guò)OPC服務(wù)組件實(shí)現(xiàn)儀表面板與測(cè)試系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互。3.系統(tǒng)架構(gòu)Links-Lab是在公司自主研發(fā)的Links-RT通用半實(shí)物仿真包的基礎(chǔ)之上，為滿(mǎn)足復(fù)雜系統(tǒng)綜合測(cè)試的需求，開(kāi)發(fā)的一套仿測(cè)一體化軟件工具集。Links-Lab的產(chǎn)品采用特殊的中間層數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制，各設(shè)備之間通過(guò)全局共享數(shù)據(jù)空間實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。這種結(jié)構(gòu)為測(cè)試系統(tǒng)的組建帶來(lái)了極大的靈活性，可根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目需求，靈活接入或切出各功能模塊，而無(wú)需更改線(xiàn)路連接關(guān)系。4.軟件構(gòu)成4.1主機(jī)端\仿真測(cè)試管理軟件TestManager仿真測(cè)試管理軟件是綜合測(cè)控軟件的核心，主要功能包括試驗(yàn)資源管理、試驗(yàn)任務(wù)規(guī)劃、仿真運(yùn)行管理、數(shù)據(jù)記錄解析和故障注入等。TestManager具有以下主要功能：?構(gòu)建一個(gè)高度可配置的系統(tǒng)，針對(duì)不同的被測(cè)設(shè)備，支持建立多種試驗(yàn)構(gòu)型。對(duì)應(yīng)到軟件上，試驗(yàn)構(gòu)型的配置包括硬件IO配置、ICD映射配置、初始值配置，配置結(jié)果保存到工程文件中；?提供試驗(yàn)的運(yùn)行管理功能，包括啟動(dòng)測(cè)試、暫停測(cè)試、停止測(cè)試；?提供靜態(tài)手動(dòng)配置的激勵(lì)采集測(cè)試環(huán)境、模型參與的動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試環(huán)境，以及基于測(cè)試用例的自動(dòng)化執(zhí)行環(huán)境；?提供系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控，關(guān)鍵數(shù)據(jù)查看等人機(jī)交互界面。4.2主機(jī)端\模型編譯工具RT-Coder實(shí)時(shí)代碼生成組件RT-Coder集成于Matlab Simulink環(huán)境中，實(shí)現(xiàn)由Matlab Simulink模型自動(dòng)生成VxWorks目標(biāo)代碼。功能包括：?提供系統(tǒng)TLC文件及Makefile模板文件，配置編譯選項(xiàng)及編譯環(huán)境，支持VxWorks目標(biāo)代碼自動(dòng)生成；?集成GNU編譯器，支持x86系列處理器；?可選板載時(shí)鐘源或外部時(shí)鐘源；?支持任務(wù)優(yōu)先級(jí)、堆棧大小設(shè)定；?支持外部模式/非外部模式設(shè)定。4.3主機(jī)端\接口數(shù)據(jù)管理軟件ICD StudioICD配置管理軟件ICD Studio是針對(duì)綜合電子系統(tǒng)接口的復(fù)雜性和接口控制的重要性開(kāi)發(fā)的接口控制文件管理數(shù)據(jù)庫(kù)軟件，來(lái)滿(mǎn)足系統(tǒng)研制過(guò)程中的需求。該軟件能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)復(fù)雜的電子系統(tǒng)各設(shè)備間的接口信息的設(shè)計(jì)，提供ICD文件導(dǎo)入、編輯功能，此外還必須提供豐富的管理和維護(hù)功能，使ICD數(shù)據(jù)庫(kù)管理更加安全、可靠，提高ICD設(shè)計(jì)的效率，能夠滿(mǎn)足復(fù)雜的ICD數(shù)據(jù)管理要求。ICD Studio具有以下主要功能：?ICD數(shù)據(jù)庫(kù)能夠方便地對(duì)綜合電子系統(tǒng)及其它系統(tǒng)之間的接口數(shù)據(jù)進(jìn)行錄入、編輯、存貯，并保存接口信號(hào)所有參數(shù)；?支持ICD數(shù)據(jù)的文件導(dǎo)入、導(dǎo)出功能；?支持1553B、ARINC429、RS232/422/485、CAN、Modbus-TCP等數(shù)據(jù)總線(xiàn)的管理。4.4目標(biāo)機(jī)端\IO接口引擎IOMapIO接口引擎IOMap用于實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)中間層與IO接口仿真機(jī)之間的數(shù)據(jù)映射，通過(guò)啟動(dòng)IO接口處理任務(wù)，實(shí)現(xiàn)中間層（通常是反射內(nèi)存）數(shù)據(jù)與真實(shí)I/O信號(hào)之間數(shù)據(jù)幀透?jìng)鳎涔δ芙Y(jié)構(gòu)如下：4.5目標(biāo)機(jī)端\實(shí)時(shí)仿真引擎RT-Engine模型仿真引擎RT-Engine是運(yùn)行于VxWorks操作系統(tǒng)之上，包括命令通訊任務(wù)、FTP任務(wù)、數(shù)據(jù)通訊任務(wù)、存儲(chǔ)任務(wù)、模型調(diào)度任務(wù)等，給模型生成的目標(biāo)代碼的加載、運(yùn)行、監(jiān)控提供基礎(chǔ)環(huán)境。上述功能是基于硬件板卡驅(qū)動(dòng)、CPU板級(jí)支持包及VxWorks操作系統(tǒng)之上的。

一、概述  Links-RT實(shí)時(shí)仿真軟件包是由靈思創(chuàng)奇公司自主開(kāi)發(fā)的半實(shí)物仿真系統(tǒng)軟件，致力于為用戶(hù)提供快速原型設(shè)計(jì)及硬件在回路仿真解決方案。二、軟件特點(diǎn)1. 支持基于模型的系統(tǒng)工程（MBSE） 遵循MBSE 設(shè)計(jì)理念，支持產(chǎn)品從需求設(shè)計(jì)、系統(tǒng)設(shè)計(jì)、流程、原型驗(yàn)證、系統(tǒng)集成測(cè)試全流程開(kāi)發(fā)。通過(guò)半實(shí)物仿真技術(shù)構(gòu)建物理世界與數(shù)字世界的橋梁。支持仿真模型自動(dòng)生成目標(biāo)平臺(tái)源碼及二進(jìn)制可執(zhí)行文件，如C代碼、FPGA 代碼； 支持X86、ARM架構(gòu)；支持 RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))；2. 開(kāi)放式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用開(kāi)放式軟件/硬件架構(gòu)，使用模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)，可根據(jù)實(shí)際需求快速實(shí)現(xiàn)定制軟件功能開(kāi)發(fā)、分布式節(jié)點(diǎn)設(shè)備增加、算力提升、I/O接口擴(kuò)充等功能;3. 支持系統(tǒng)級(jí)多學(xué)科聯(lián)合仿真4. 支持國(guó)內(nèi)外多種建模仿真工具平臺(tái)MATLAB、MWorks、SimCenter AMESim/Motion/Tire、Adams、Simpack、Vortex、Dymola、Car/TruckSim、ECUTest、CarMaker、MapleSim等多學(xué)科、多領(lǐng)域仿真建模軟件構(gòu)建大型、復(fù)雜實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景，使用RTSimPlus主控管理軟件可在單機(jī)多核、多機(jī)分布式硬件產(chǎn)品平臺(tái)快速部署，快速開(kāi)展驗(yàn)證試驗(yàn)；5. 友好的人機(jī)交互完善的仿真管理、自動(dòng)測(cè)試、數(shù)據(jù)監(jiān)視、圖形儀表控件顯示和數(shù)據(jù)處理分析工具、全中文操作界面，提供完善的支持文檔；6. 強(qiáng)大的實(shí)時(shí)運(yùn)算能力采用高性能處理器（單機(jī)可達(dá)32核）及SMP技術(shù)，實(shí)現(xiàn)單機(jī)實(shí)時(shí)并行、多機(jī)分布式場(chǎng)景下的復(fù)雜模型解算，完成微秒級(jí)確定時(shí)間內(nèi)的控制算法執(zhí)行和中斷調(diào)度任務(wù)。7. 豐富的I/O接口能力1）具備故障注入、信號(hào)調(diào)理、綜合配線(xiàn)等多種信號(hào)適配完整解決方案；2）提供各種模擬量、數(shù)字量、總線(xiàn)協(xié)議等類(lèi)型板卡，覆蓋汽車(chē)、航空航天、船舶、兵器等領(lǐng)域的I/O接口應(yīng)用需求；8. 行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)及規(guī)范的支持支持ASAM XIL-API，F(xiàn)MI標(biāo)準(zhǔn)，支持DBC/LDF等文件格式；三、軟件構(gòu)成四、組件介紹1.基礎(chǔ)組件類(lèi)型型號(hào)功能描述仿真管理軟件RTSimPlus-ControlDeskRTSimPlus-ControlDesk作為L(zhǎng)inks-RT的主控軟件，將Simulink、MWorks等模型文件以及生成的代碼文件導(dǎo)入，建立對(duì)應(yīng)的仿真工程，并完成仿真初始化配置。IO模塊庫(kù)RT-LibRT-Lib是Links-RT系統(tǒng)集成于Simulink、MWorks環(huán)境中的功能模塊庫(kù)，是對(duì)Simulink、MWorks工具箱的補(bǔ)充和擴(kuò)展，提供了系統(tǒng)中所用I/O硬件的Simulink、MWorks封裝模塊，使用戶(hù)能夠直接將硬件I/O功能集成到Simulink、MWorks模型中，設(shè)計(jì)硬件在回路仿真模型。實(shí)時(shí)代碼生成組件RT-CoderRT-Coder集成于Matlab、MWorks環(huán)境中，實(shí)現(xiàn)由Matlab、MWorks模型自動(dòng)生成RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))目標(biāo)代碼。目標(biāo)機(jī)實(shí)時(shí)仿真引擎RT-EngineRT-Engine是運(yùn)行于RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)）之上的仿真引擎，為模型提供實(shí)時(shí)運(yùn)行環(huán)境，包括：仿真機(jī)啟?？刂啤TP文件傳輸服務(wù)、數(shù)據(jù)通訊服務(wù)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)服務(wù)、模型調(diào)度服務(wù)等。2.擴(kuò)展組件類(lèi)型型號(hào)功能描述多核并行仿真組件RTSimPlus-MultiCoreLinks-RT系統(tǒng)的擴(kuò)展功能組件，支持多個(gè)處理器核心的實(shí)時(shí)高速并行仿真功能，支持模型自動(dòng)拆分，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)模型間實(shí)時(shí)通訊，支持模型部署到1個(gè)或多個(gè)指定核上運(yùn)行，各自仿真進(jìn)程獨(dú)立。分布式仿真組件RT-MP支持多節(jié)點(diǎn)分布式仿真，適用于大系統(tǒng)分布式仿真、余度系統(tǒng)仿真、并行計(jì)算。故障注入管理軟件RTSimPlus-Fault Mannger適用于電氣類(lèi)型故障注入場(chǎng)景，可用于模擬供電線(xiàn)路通/斷、通訊信號(hào)線(xiàn)纜通斷等控制。自動(dòng)測(cè)試組件RTSimPlus-Autotest提供一套完整的工具和功能，幫助測(cè)試工程師快速高效地開(kāi)發(fā)、執(zhí)行和管理測(cè)試過(guò)程。批量參數(shù)管理組件RTSimPlus-ParamManager實(shí)現(xiàn)模型所有的參數(shù)的集群管理，研究不同參數(shù)組對(duì)實(shí)時(shí)試驗(yàn)的影響。ICD管理組件RTSimPlus-ICD實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜的電子系統(tǒng)各設(shè)備間的接口信息的設(shè)計(jì)、錄入、編輯、數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ) ，接口文件導(dǎo)入、導(dǎo)出等功能。IO接口資源管理組件RTSimPlus-IOMAP實(shí)現(xiàn)目標(biāo)機(jī)IO板卡、硬件IO板卡性能參數(shù)配置，快速搭建仿真測(cè)試一體化試驗(yàn)平臺(tái)。CAN 總線(xiàn)協(xié)議管理組件RTSimPlus-CANManager實(shí)現(xiàn)CAN硬件通道快速關(guān)聯(lián)dbc文件中的報(bào)文幀，并對(duì)報(bào)文的信號(hào)值設(shè)置多個(gè)輸入來(lái)源，總線(xiàn)發(fā)送、接收數(shù)據(jù)監(jiān)視。測(cè)試接口組件RTSimPlus-XIL-MA兼容ASAM XIL API 標(biāo)準(zhǔn)，支持ECU-TEST接口。支持通過(guò)API實(shí)現(xiàn)測(cè)試平臺(tái)管理資源調(diào)用。功能擴(kuò)展接口庫(kù)RT-Watcher提供 C#、C++、LabView開(kāi)發(fā)環(huán)境下的訪(fǎng)問(wèn)接口庫(kù)以及二次開(kāi)發(fā)Demo，可在用戶(hù)或第三方軟件中實(shí)現(xiàn)仿真任務(wù)流程控制，數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)控等功能。目標(biāo)機(jī)實(shí)時(shí)仿真引擎RTEngine-MutiCore運(yùn)行于（RTOS）實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)之上的仿真引擎，為模型提供實(shí)時(shí)運(yùn)行環(huán)境和多核并行任務(wù)調(diào)度管理。FMU源碼編譯器組件RTSimPlus-FMUBuilder支持將Simulink、AMESim、MWorks等軟件模型在不做任何修改情況下導(dǎo)出的C源碼自動(dòng)封裝為 .fmu文件；三維視景組件RT-3DRT-3D是Links-RT系統(tǒng)的擴(kuò)展功能組件，支持制導(dǎo)武器、飛機(jī)、船舶、衛(wèi)星等在多種場(chǎng)景下的三維可視化仿真，能夠直觀(guān)、形象的顯示仿真過(guò)程。五、開(kāi)發(fā)運(yùn)行流程1.數(shù)字仿真首先，在Simulink、MWorks環(huán)境下建立數(shù)學(xué)模型，通過(guò)在Simulink、MWorks下的數(shù)學(xué)仿真，初步驗(yàn)證模型及算法。2.半實(shí)物模型準(zhǔn)備對(duì)數(shù)字仿真模型進(jìn)行修改，加入硬件I/O模塊，建立半實(shí)物仿真（HIL）模型。3.目標(biāo)代碼自動(dòng)生成在完成HIL模型的參數(shù)設(shè)置后，即可調(diào)用自動(dòng)代碼生成工具，將Simulink、MWorks模型轉(zhuǎn)換為C代碼，并＊終編譯為RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))下的可執(zhí)行程序。4.仿真配置管理在RT-Sim Plus主控軟件中，根據(jù)軟件向?qū)?，建立仿真工程，設(shè)置仿真目標(biāo)機(jī)屬性，配置監(jiān)視及保存變量，準(zhǔn)備實(shí)時(shí)仿真。5.實(shí)時(shí)仿真在RT-Sim Plus軟件中，點(diǎn)擊【啟動(dòng)】按鈕，仿真開(kāi)始；半實(shí)物模型編譯生成的可執(zhí)行程序?qū)⒆詣?dòng)下載到目標(biāo)機(jī)，并啟動(dòng)實(shí)時(shí)運(yùn)行，與實(shí)物設(shè)備通過(guò)IO硬件進(jìn)行交互；上位機(jī)的RT-Sim Plus軟件通過(guò)以太網(wǎng)監(jiān)視目標(biāo)機(jī)狀態(tài)，并支持在線(xiàn)修改參數(shù)、啟?？刂?、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等功能。6.仿真數(shù)據(jù)后處理仿真結(jié)束后，RT-Sim Plus進(jìn)行實(shí)時(shí)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)上傳、格式轉(zhuǎn)換（支持txt、xls、mat等格式）、數(shù)據(jù)回放等，能夠與Matlab、Excel等工具無(wú)縫集成，并能夠進(jìn)行簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)處理。

  本系統(tǒng)以?xún)?nèi)置式永磁同步電機(jī)為被控對(duì)象，電機(jī)控制開(kāi)發(fā)通過(guò)MATLAB Simulink搭建控制算法，并提供成熟的工具鏈實(shí)現(xiàn)控制模型仿真、代碼自動(dòng)生成和下載調(diào)試。用戶(hù)可以對(duì)被控電機(jī)的電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)進(jìn)行全環(huán)路控制器設(shè)計(jì)，可以為弱磁控制和＊大轉(zhuǎn)矩電流比(MTPA)控制等控制算法研究，提供快速驗(yàn)證平臺(tái)，為電機(jī)控制軟件開(kāi)發(fā)提供非常便利的條件。  該系統(tǒng)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)和負(fù)載電機(jī)組成，形成對(duì)拖系統(tǒng)，并搭配基座平臺(tái)，通過(guò)扭矩傳感器測(cè)量驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩以及轉(zhuǎn)速，將負(fù)載功率通過(guò)能量回饋模塊回饋至電網(wǎng)，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)制動(dòng)產(chǎn)生的制動(dòng)電能通過(guò)雙向直流電源模塊回饋到電網(wǎng)，適用于內(nèi)置式永磁同步電機(jī)(IPMSM)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，是一套功能完整的電機(jī)控制半實(shí)物仿真驗(yàn)證開(kāi)發(fā)系統(tǒng)。01平臺(tái)特點(diǎn)? 支持RCP快速原型設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)MATLAB/Simulink模型仿真、代碼自動(dòng)生成和下載調(diào)試；? 可實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)制方法研究、控制算法研究、自整定技術(shù)研究以及無(wú)位置傳感器控制技術(shù)研究及應(yīng)用等；? 該系統(tǒng)集成了過(guò)壓、過(guò)流、過(guò)溫等硬件保護(hù)功能和剎車(chē)制動(dòng)功能，以及PWM死區(qū)時(shí)間設(shè)置錯(cuò)誤等軟件保護(hù)功能，確保用戶(hù)設(shè)備安全；? 系統(tǒng)提供測(cè)試接口，可進(jìn)行控制信號(hào)的旁路測(cè)試，方便連接示波器；? 基于圖形化操作軟件，可實(shí)現(xiàn)基于模型的仿真測(cè)試；? 可實(shí)現(xiàn)在線(xiàn)標(biāo)定（調(diào)參）、觀(guān)測(cè)，數(shù)據(jù)記錄及回放；? 電機(jī)及電機(jī)控制器冷卻能滿(mǎn)足系統(tǒng)全工況使用要求。02開(kāi)發(fā)運(yùn)行流程使用MATLAB Simulink建模環(huán)境結(jié)合Links-RT實(shí)時(shí)仿真軟件包，用戶(hù)可按照6個(gè)步驟實(shí)現(xiàn)從建模到硬件在環(huán)仿真的全過(guò)程。下圖給出了流程示例。開(kāi)發(fā)主機(jī)基于Windows系統(tǒng)，是整個(gè)平臺(tái)的開(kāi)發(fā)控制核心。運(yùn)行MATLAB/Simulink建模環(huán)境，進(jìn)行建模仿真；使用Links-RT仿真軟件包軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)仿真運(yùn)行試驗(yàn)的啟?？刂?、在線(xiàn)監(jiān)控、數(shù)據(jù)后處理等操作03實(shí)驗(yàn)內(nèi)容（1）平臺(tái)配套實(shí)驗(yàn)：提供示例模型和實(shí)驗(yàn)手冊(cè)?  永磁風(fēng)電機(jī)組并網(wǎng)實(shí)驗(yàn)? 永磁風(fēng)電機(jī)組離網(wǎng)實(shí)驗(yàn)? 永磁風(fēng)電機(jī)組有功功率調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)? 永磁風(fēng)電機(jī)組轉(zhuǎn)速控制實(shí)驗(yàn)? 永磁風(fēng)電變流器控制參數(shù)調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)? 永磁風(fēng)電變流器轉(zhuǎn)速-功率控制實(shí)驗(yàn)? 永磁變流器SVPWM矢量控制實(shí)驗(yàn)? 永磁發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速采集與解碼實(shí)驗(yàn)? 永磁變流器電壓電流采樣實(shí)驗(yàn)（2）可支持的研究方向：基于本平臺(tái)，用戶(hù)自己開(kāi)發(fā)。? 永磁變流器先進(jìn)控制算法研究? MATLAB永磁風(fēng)電機(jī)組建模研究? 永磁發(fā)電機(jī)有功/無(wú)功控制算法研究? 永磁發(fā)電機(jī)組＊大功率跟蹤算法研究? 永磁變流器并網(wǎng)控制算法研究04仿真模型仿真模型軟件RT-DEMO提供永磁風(fēng)電控制模型實(shí)現(xiàn)有功功率控制、矢量分解、并網(wǎng)離網(wǎng)等功能，特點(diǎn)如下：? 基于Matlab/Simulink搭建的針對(duì)PMSM的SVPWM控制系統(tǒng)模型，包括算法模型和說(shuō)明文檔，能夠?qū)崿F(xiàn)試驗(yàn)風(fēng)電機(jī)組的功率控制、并離網(wǎng)等功能。? 能夠生成代碼，下載到快速原型仿真器中。? 提供關(guān)鍵信號(hào)原始信號(hào)（模數(shù)轉(zhuǎn)換值，開(kāi)關(guān)量高低電平，具體見(jiàn)附表）? 整個(gè)系統(tǒng)具有自我保護(hù)功能，不因客戶(hù)開(kāi)發(fā)的試驗(yàn)軟件缺陷而導(dǎo)致系統(tǒng)部件損壞。永磁發(fā)電機(jī)模型根據(jù)本項(xiàng)目提供的永磁電機(jī)參數(shù)，采用Matlab/Simulink建模，實(shí)現(xiàn)永磁電機(jī)的勵(lì)磁調(diào)節(jié)控制。下面給出的示例為通用性模型，僅做參考，不作為具體項(xiàng)目的模型。圖1 矢量控制框圖圖2 永磁同步發(fā)電機(jī)矢量控制仿真模塊圖3 SVPWM仿真模塊SVPWM算法的實(shí)現(xiàn)過(guò)程主要有根據(jù)定子空間電壓矢量進(jìn)行扇區(qū)的判斷，各個(gè)扇區(qū)所需的相鄰兩個(gè)基本空間電壓矢量與零矢量作用時(shí)間的計(jì)算以及確定各個(gè)扇區(qū)開(kāi)關(guān)矢量切換點(diǎn)，＊后將得到的調(diào)制波與一定頻率的三角載波信號(hào)進(jìn)行比較，得到逆變器所需的PWM脈沖信號(hào)。仿真模型通過(guò)矢量變換，實(shí)現(xiàn)了永磁風(fēng)電機(jī)組的并網(wǎng)、離網(wǎng)和功率控制，具體如下：通過(guò)對(duì)發(fā)電機(jī)定子電流的調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)發(fā)電機(jī)發(fā)送電能的實(shí)時(shí)控制，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)發(fā)電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速下的恒功率發(fā)電。圖4 發(fā)電機(jī)定子電流圖5 系統(tǒng)有功和無(wú)功功率圖6 系統(tǒng)轉(zhuǎn)速

一、概述  衛(wèi)星姿軌控實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)是在實(shí)驗(yàn)室中模擬衛(wèi)星在軌道上運(yùn)動(dòng)特性的一種試驗(yàn)方法，它通常用于驗(yàn)證衛(wèi)星控制系統(tǒng)方案和性能指標(biāo)。在本系統(tǒng)中，衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)包括兩個(gè)實(shí)時(shí)仿真機(jī)：星載計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)仿真機(jī)、交聯(lián)環(huán)境實(shí)時(shí)仿真機(jī)。星載計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)仿真機(jī)用來(lái)模擬衛(wèi)星上的AOCC，實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星姿態(tài)控制和軌道控制；交聯(lián)環(huán)境實(shí)時(shí)仿真機(jī)用來(lái)模擬衛(wèi)星姿態(tài)控的制執(zhí)行機(jī)構(gòu)、衛(wèi)星動(dòng)力學(xué)及敏感器典型控制回路如下圖所示：二、特征優(yōu)勢(shì)1、原型驗(yàn)證：在先進(jìn)的航天工程領(lǐng)域，研制各種衛(wèi)星費(fèi)用極高且研制周期短，通過(guò)本平臺(tái)的搭建，可以在方案設(shè)計(jì)早期就開(kāi)始星載計(jì)算機(jī)的原型仿真驗(yàn)證。2、正常工況測(cè)試：為測(cè)試星載計(jì)算機(jī)的軟件和硬件接口的實(shí)時(shí)性能，就需要一個(gè)星載計(jì)算機(jī)外部實(shí)時(shí)仿真環(huán)境與星載計(jì)算機(jī)形成回路。這個(gè)外部仿真環(huán)境要能正確、靈活、實(shí)時(shí)地模擬衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)、姿態(tài)敏感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、各種故障和邊界條件等。若采用特制的模擬仿真器測(cè)試星載計(jì)算機(jī)軟硬件，費(fèi)時(shí)又不夠靈活，而通過(guò)本平臺(tái)可以快速低成本地模擬這種外部環(huán)境。3、異常狀態(tài)模擬：除了檢測(cè)正常狀態(tài)下星載計(jì)算機(jī)的軟硬件，還需要模擬異常狀態(tài)，以此來(lái)檢驗(yàn)衛(wèi)星計(jì)算機(jī)對(duì)異常狀態(tài)的處理是否有效且及時(shí)。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容? 三維姿態(tài)變換及其可視化實(shí)驗(yàn)  ? 衛(wèi)星質(zhì)量特性與自由運(yùn)動(dòng)可視化實(shí)驗(yàn) ? 偏置動(dòng)量衛(wèi)星姿態(tài)動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)  ? 零動(dòng)量衛(wèi)星姿態(tài)動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn) ? 基于磁阻尼的消旋控制實(shí)驗(yàn)   ? 基于矢量觀(guān)測(cè)的衛(wèi)星姿態(tài)確定實(shí)驗(yàn) ? 衛(wèi)星三軸姿態(tài)控制原理可視化實(shí)驗(yàn)四、實(shí)驗(yàn)示例下圖是衛(wèi)星姿軌控半實(shí)物仿真的示例模型，星載計(jì)算機(jī)原型通過(guò)CAN總線(xiàn)與飛輪實(shí)物設(shè)備進(jìn)行通信，發(fā)送速度指令并采集實(shí)際轉(zhuǎn)速，同時(shí)通過(guò)RS422和AIO傳遞GPS、星敏、太陽(yáng)敏等傳感器數(shù)據(jù)。在半實(shí)物仿真驗(yàn)證過(guò)程中，通過(guò)RT-Sim軟件可以對(duì)衛(wèi)星姿軌控系統(tǒng)中的核心參數(shù)（如目標(biāo)歐拉角、衛(wèi)星轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、阻尼模式初始速度等）進(jìn)行在線(xiàn)設(shè)置，同時(shí)對(duì)變量數(shù)據(jù)（如估計(jì)角速度XYZ、實(shí)際角度速度XYZ）進(jìn)行監(jiān)視，如下圖所示：五、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置衛(wèi)星姿軌控實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RN-AOCC-01星載計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-C3U-C04交聯(lián)環(huán)境實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-C3U-C04衛(wèi)星模型庫(kù)Links-SAT實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT

1、概述  在電力電子實(shí)驗(yàn)室中，大部分的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)都是基于晶閘管來(lái)設(shè)計(jì)，這樣平臺(tái)只能做演示性或驗(yàn)證性的實(shí)驗(yàn)，限制了學(xué)生動(dòng)手能力和創(chuàng)新能力的培養(yǎng)，且故障率比較高，從而影響到學(xué)校正常的教學(xué)。  團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)多年的反復(fù)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，開(kāi)發(fā)出一套在電力電子、微電網(wǎng)、新能源等領(lǐng)域的教學(xué)/科研平臺(tái)。此平臺(tái)以實(shí)時(shí)仿真機(jī)為核心控制設(shè)備，借助MATLAB Simulink圖形化編程界面，大大提高了本科教學(xué)和科研開(kāi)發(fā)的效率。2、特征優(yōu)勢(shì)（1）基礎(chǔ)課程可以完成《電力電子基礎(chǔ)》、《電機(jī)拖動(dòng)基礎(chǔ)》、《自動(dòng)控制原理》等課程的相關(guān)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)；（2）實(shí)驗(yàn)特性平臺(tái)可以開(kāi)展驗(yàn)證性、設(shè)計(jì)性、綜合性和創(chuàng)新性的實(shí)驗(yàn)，形成遞進(jìn)的實(shí)驗(yàn)層次，學(xué)生可以根據(jù)自己的情況，從簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)開(kāi)始，逐部提高自己的能力；（3）Simulink仿真采用MATLAB Simulink圖形化編程，快速驗(yàn)證算法；（4）擴(kuò)展性平臺(tái)軟硬件配置靈活，硬件模塊化設(shè)計(jì)，可隨時(shí)升級(jí)為科研平臺(tái)；（5）可靠性平臺(tái)具備高可靠性的硬件設(shè)計(jì)，具備完善的保護(hù)功能，故障率低。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?單相不可控整流實(shí)驗(yàn)  ?三相不可控整流實(shí)驗(yàn)  ?Boost變換器實(shí)驗(yàn)  ?Buck變換器實(shí)驗(yàn)?諧波檢測(cè)及分析實(shí)驗(yàn)  ?單相無(wú)源逆變實(shí)驗(yàn)  ?三相SPWM無(wú)源逆變器實(shí)驗(yàn)  ?三相SVPWM無(wú)源逆變器實(shí)驗(yàn)?雙向DC-DC實(shí)驗(yàn)  ?直流電機(jī)調(diào)速實(shí)驗(yàn)（需配置電機(jī)臺(tái)）  ?單相電網(wǎng)同步實(shí)驗(yàn)  ?三相電網(wǎng)同步實(shí)驗(yàn)4、實(shí)驗(yàn)示例4.1 直流斬波實(shí)驗(yàn)（Boost斬波電路）（1）實(shí)驗(yàn)?zāi)康?掌握Boost斬波電路工作原理及特點(diǎn)；?掌握Boost斬波電路仿真與調(diào)試方法；?對(duì)Boost斬波電路的特性進(jìn)行分析。（2）實(shí)驗(yàn)原理直流-直流變流電路的功能是將直流電變?yōu)榱硪还潭妷夯蚩烧{(diào)電壓的直流電，包括直接直流變流電路和間接直流變流電路。其中，直接直流變流電路又叫斬波電路，它包括降壓斬波電路（BuckChopper）、升壓斬波電路（BoostChopper)、升降壓斬波電路（Buck/Boost）、Cuk斬波電路、Sepic斬波電路和Zeta斬波電路共六種基本斬波電路。Buck/Boost升降壓斬波電路同時(shí)具有Buck斬波電路和Boost斬波電路的特點(diǎn)，能對(duì)直流電直接進(jìn)行降壓或者升壓變換，應(yīng)用廣泛。Boost主電路結(jié)構(gòu)圖如下：（3）實(shí)驗(yàn)內(nèi)容a.電感電流處于連續(xù)導(dǎo)通狀態(tài)，電路個(gè)工作點(diǎn)波形的觀(guān)測(cè);b.電感電流處于斷續(xù)導(dǎo)通狀態(tài)，電路個(gè)工作點(diǎn)波形的觀(guān)測(cè)；c.電感電流處于臨界連續(xù)導(dǎo)通狀態(tài)，電路各工作點(diǎn)波形的觀(guān)測(cè)；d.研究電感L變化對(duì)電路工作狀態(tài)的影響；e.占空比D與輸出電壓V0之間的函數(shù)關(guān)系測(cè)試；（4）實(shí)驗(yàn)報(bào)告a.電感電流處于連續(xù)導(dǎo)通狀態(tài)，電路各工作點(diǎn)波形的觀(guān)測(cè)電感：12mH頻率：10k電阻：629Ω占空比：0.5輸入電壓：150Vb.電感電流處于斷續(xù)導(dǎo)通狀態(tài)，電路個(gè)工作點(diǎn)波形的觀(guān)測(cè)；電感：2mH頻率：3.3k電阻：629Ω占空比：0.1輸入電壓：150Vc.電感電流處于臨界連續(xù)導(dǎo)通狀態(tài)，電路各工作點(diǎn)波形的觀(guān)測(cè)；電感：6mH頻率：3.3k電阻：629Ω占空比：0.1輸入電壓：150V5、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置電力電子功率級(jí)快速控制原型實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RN-PE-01 實(shí)時(shí)仿真機(jī)RT-Cube實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT電感模塊PLM電容模塊PCMPSM采集模塊PSM

1、概述  電力推進(jìn)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是將數(shù)字仿真系統(tǒng)、實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)和實(shí)際的小比例實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)整合為一體化仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，在此平臺(tái)上可開(kāi)展針對(duì)電力推進(jìn)船舶的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)及運(yùn)行策略研究，通過(guò)穩(wěn)態(tài)或動(dòng)態(tài)仿真實(shí)驗(yàn)，分析影響船舶電力推進(jìn)系統(tǒng)性能的因素，提供改進(jìn)設(shè)計(jì)或優(yōu)化操作的指導(dǎo)，為實(shí)際系統(tǒng)的論證或檢驗(yàn)提供高效的解決方案。（a）母型船推進(jìn)系統(tǒng)（b）小比例仿真推進(jìn)系統(tǒng)仿真母型船與小比例實(shí)驗(yàn)臺(tái)的對(duì)比如上圖所示，（a）為仿真母型船推進(jìn)系統(tǒng)，由推進(jìn)電機(jī)、傳動(dòng)軸以及螺旋槳組成；(b)為實(shí)物小比例仿真推進(jìn)系統(tǒng)，由推進(jìn)電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)軸、彈性聯(lián)軸器以及負(fù)載電動(dòng)機(jī)組成。其中負(fù)載電動(dòng)機(jī)的阻力矩，根據(jù)仿真母型船的船機(jī)槳數(shù)學(xué)模型計(jì)算得出。2、特征優(yōu)勢(shì)（1）數(shù)字仿真系統(tǒng)基于Matlab Simulink搭建船機(jī)槳模型，開(kāi)展離線(xiàn)仿真研究，具體包括：進(jìn)速比子系統(tǒng)模型、推力子系統(tǒng)模型、轉(zhuǎn)矩系數(shù)子系統(tǒng)模型、推力減額系數(shù)子系統(tǒng)模型、伴流系數(shù)子系統(tǒng)模型、有效推力子系統(tǒng)模型、船速子系統(tǒng)模型、螺旋槳轉(zhuǎn)矩子系統(tǒng)模型等。（2）實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)基于LINKS-BOX實(shí)時(shí)仿真器，構(gòu)建船舶電力推進(jìn)系統(tǒng)硬件在回路實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)，將在Simulink中搭建的船機(jī)槳?jiǎng)討B(tài)數(shù)學(xué)模型與小比例實(shí)驗(yàn)平臺(tái)結(jié)合運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)船舶電力推進(jìn)系統(tǒng)的硬件在回路相關(guān)實(shí)驗(yàn)，為實(shí)船大系統(tǒng)的設(shè)計(jì)選型提供依據(jù)與指導(dǎo)。（3）小比例實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)基于相似同構(gòu)準(zhǔn)則，構(gòu)造目標(biāo)船舶的小比例實(shí)物系統(tǒng)，包括小功率推進(jìn)電機(jī)、傳動(dòng)軸、彈性聯(lián)軸器和負(fù)載電機(jī)等組成。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容? 電力推進(jìn)原理及半物理仿真模型搭建? 電力推進(jìn)正車(chē)啟動(dòng)、正車(chē)停車(chē)、倒車(chē)啟動(dòng)、倒車(chē)停車(chē)數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)? 電力推進(jìn)正車(chē)至倒車(chē)、倒車(chē)至正車(chē)數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)? 電力推進(jìn)正車(chē)啟動(dòng)、正車(chē)停車(chē)，倒車(chē)啟動(dòng)、倒車(chē)停車(chē)半物理仿真實(shí)驗(yàn)? 電力推進(jìn)物理模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)操作試驗(yàn)? 電力推進(jìn)模擬螺旋槳出水和入水實(shí)驗(yàn)? 電力推進(jìn)正車(chē)至倒車(chē)，倒車(chē)至正車(chē)半物理仿真實(shí)驗(yàn)? 電力推進(jìn)多軸聯(lián)動(dòng)半物理仿真實(shí)驗(yàn)4、實(shí)驗(yàn)示例（1）電力推進(jìn)數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)基于Matlab Simulink搭建電力推進(jìn)船機(jī)槳模型如下圖所示，基于此模型可以開(kāi)展數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)，包括正車(chē)啟動(dòng)、正車(chē)停車(chē)、倒車(chē)啟動(dòng)、倒車(chē)停車(chē)、正車(chē)至倒車(chē)、倒車(chē)至正車(chē)等。（2）基于小比例實(shí)驗(yàn)臺(tái)的半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)基于相似同構(gòu)準(zhǔn)則構(gòu)建的小比例實(shí)驗(yàn)臺(tái)，能夠真實(shí)模擬電力推進(jìn)系統(tǒng)的運(yùn)行，并且通過(guò)施加不同的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，模擬螺旋槳受阻、出水或脫落等極端工況。

1、概述  本設(shè)備以垂直串聯(lián)六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人為核心，將機(jī)器視覺(jué)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、光機(jī)電綜合等技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合，采用模塊化結(jié)構(gòu)，便于靈活組合，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同物料進(jìn)行快速的檢測(cè)、抓取、搬運(yùn)等操作。為了方便實(shí)驗(yàn)教學(xué)，系統(tǒng)進(jìn)行了專(zhuān)門(mén)的設(shè)計(jì)，可以完成工業(yè)六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)。  平臺(tái)主要包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，以及一套傳送帶機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同工件進(jìn)行檢測(cè)、分揀、搬運(yùn)、存儲(chǔ)等操作。機(jī)器人平臺(tái)各組件均安裝在型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。通過(guò)此平臺(tái)可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線(xiàn)路設(shè)計(jì)與接線(xiàn)、智能視覺(jué)算法及流程編輯、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法與應(yīng)用編程等多方面創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)，適合作為本科學(xué)校相關(guān)專(zhuān)業(yè)課程《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《機(jī)器視覺(jué)》、《工業(yè)機(jī)器人集成與應(yīng)用》、《工業(yè)機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)》等課程的實(shí)驗(yàn)教學(xué)，也可作為相關(guān)專(zhuān)業(yè)的研究生進(jìn)行科研創(chuàng)新的開(kāi)發(fā)平臺(tái)。2、特征優(yōu)勢(shì)（1）開(kāi)發(fā)環(huán)境友好基于MATLAB Simulink開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型，極大降低了機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的開(kāi)發(fā)難度；（2）工業(yè)級(jí)機(jī)器人采用工業(yè)級(jí)六軸機(jī)械臂，可實(shí)現(xiàn)以下功能：1） 單關(guān)節(jié)、多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)，模擬傳統(tǒng)示教器的任務(wù)空間示教功能。2） 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)幾何與數(shù)值迭代解法對(duì)比。3） 提供末端工具相對(duì)法蘭中心坐標(biāo)系位姿4/6點(diǎn)標(biāo)定法。4） 軌跡規(guī)劃5） ‘零力’模式下關(guān)節(jié)空間的拖動(dòng)示教。6） 基于末端力傳感器的任務(wù)空間拖動(dòng)示教。7） 碰撞檢測(cè)功能。8） 基于末端力傳感器力反饋閉環(huán)的力位混合直接力控制，實(shí)現(xiàn)恒力或者變力控制。9） 庫(kù)倫-粘性/LuGre關(guān)節(jié)摩擦力模型的快速參數(shù)辨識(shí)。10） 重力項(xiàng)力矩參數(shù)集的快速辨識(shí)。（3）工業(yè)機(jī)器視覺(jué)采用工業(yè)級(jí)機(jī)器視覺(jué)處理裝置，具備檢測(cè)數(shù)字、物體顏色、物體形狀等功能；（4）光機(jī)電綜合基于PLC實(shí)現(xiàn)光機(jī)電與機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)；（5）多樣化的調(diào)試手段支持機(jī)器人控制器模型任意參數(shù)的在線(xiàn)修改、任意系統(tǒng)變量的在線(xiàn)監(jiān)測(cè)，以及所有觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、離線(xiàn)回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開(kāi)發(fā)調(diào)試手段；（6）開(kāi)源示例平臺(tái)提供完全開(kāi)源的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、視覺(jué)處理等相關(guān)算例和培訓(xùn)文檔，為高年級(jí)本科生的課程設(shè)計(jì)和研究生的科研創(chuàng)新提供學(xué)習(xí)參考。（7）科研功能平臺(tái)1）末端力控研究用戶(hù)基于simulink可以快速進(jìn)行末端力控算法的開(kāi)發(fā)與驗(yàn)證，比如經(jīng)典力控方法阻抗控制驗(yàn)證，參數(shù)自適應(yīng)等先進(jìn)力控算法以及模糊控制等智能力控算法的開(kāi)發(fā)與驗(yàn)證。2）動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)研究機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)參數(shù)是機(jī)械臂控制器設(shè)計(jì)的重要參數(shù)，包含關(guān)節(jié)摩擦力參數(shù)，各連桿質(zhì)量及質(zhì)量分布的參數(shù)（慣量矩陣/慣性張量）等，完整的參數(shù)辨識(shí)需要基于動(dòng)力學(xué)模型，提取＊小參數(shù)集，并對(duì)激勵(lì)軌跡進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，獲得關(guān)節(jié)角度以及關(guān)節(jié)力矩后，＊后進(jìn)行離線(xiàn)處理和驗(yàn)證，而本公司基于MATLAB/Simulink的半實(shí)物仿真平臺(tái)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度和力矩可以很方便進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和離線(xiàn)導(dǎo)出，加快用戶(hù)的開(kāi)發(fā)驗(yàn)證周期。本公司做了關(guān)節(jié)摩擦力的快速辨識(shí)，以及重力項(xiàng)力矩＊小參數(shù)集的快速辨識(shí)。下圖為中低速情況關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)摩擦力和重力項(xiàng)力矩辨識(shí)結(jié)果之和（黃色曲線(xiàn)）和關(guān)節(jié)實(shí)際力矩（紅色曲線(xiàn)）圖。3）動(dòng)力學(xué)控制研究基于北航霍偉教授的書(shū)籍《機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制》中相關(guān)章節(jié)，可以進(jìn)行動(dòng)力學(xué)控制的相關(guān)研究。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容（1）《機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)》實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)認(rèn)知實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制?機(jī)器人坐標(biāo)建立與正運(yùn)動(dòng)分析實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人關(guān)節(jié)控制分析實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線(xiàn)仿真實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人空間直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)（2）《圖像處理與機(jī)器視覺(jué)》實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人視覺(jué)與成像認(rèn)知實(shí)驗(yàn)?圖像的基本處理實(shí)驗(yàn)?圖像增強(qiáng)與分割實(shí)驗(yàn)?圖像特征提取實(shí)驗(yàn)?機(jī)器視覺(jué)目標(biāo)識(shí)別實(shí)驗(yàn)（3）《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)》實(shí)驗(yàn)?可編程控制器編程實(shí)訓(xùn)?變頻器應(yīng)用實(shí)訓(xùn)?自動(dòng)控制技術(shù)教學(xué)與實(shí)訓(xùn)?機(jī)械系統(tǒng)安裝和調(diào)試實(shí)訓(xùn)?光機(jī)電一體化系統(tǒng)的編程、調(diào)試和檢修（4）《機(jī)器人系統(tǒng)集成與應(yīng)用》實(shí)驗(yàn)?視覺(jué)分揀機(jī)器人工作站集成實(shí)驗(yàn)?碼垛機(jī)器人工作站集成實(shí)驗(yàn)?搬運(yùn)機(jī)器人工作站集成實(shí)驗(yàn)4、實(shí)驗(yàn)示例（1）機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線(xiàn)仿真實(shí)驗(yàn)基于Matlab開(kāi)發(fā)的六關(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach，為學(xué)生初步學(xué)習(xí)機(jī)器人軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解算法提供了離線(xiàn)仿真環(huán)境。試驗(yàn)界面如下圖所示，可以完成如下功能：? 配置DH參數(shù)? 設(shè)置各個(gè)關(guān)節(jié)角度? 設(shè)置末端位置? 編輯運(yùn)動(dòng)軌跡? 軌跡規(guī)劃單擊Profile按鈕，執(zhí)行軌跡規(guī)劃操作，經(jīng)過(guò)正逆解運(yùn)算后，直接得到6個(gè)關(guān)節(jié)角度曲線(xiàn)。軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach的后臺(tái)運(yùn)算采用M語(yǔ)言編寫(xiě)，且所有源代碼均向用戶(hù)開(kāi)放。（2）機(jī)器人空間直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)在完成機(jī)器人離線(xiàn)仿真實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，本平臺(tái)更多地是使用真實(shí)的機(jī)器人實(shí)物本體作為控制對(duì)象。用戶(hù)基于Matlab Simulink可快速完成機(jī)器人控制算法的開(kāi)發(fā)，經(jīng)自動(dòng)編譯后生成VxWorks實(shí)時(shí)系統(tǒng)代碼，＊后實(shí)時(shí)代碼部署到實(shí)時(shí)仿真器中運(yùn)行，并通過(guò)多軸運(yùn)動(dòng)控制卡實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的控制。如下圖所示，基于Matlab Simulink開(kāi)發(fā)六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型，包括了軌跡規(guī)劃算法模型、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法模型、單軸速度控制模型、六軸電機(jī)編碼器反饋模型等。在六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型中，我公司主要提供了控制算法示例模型和運(yùn)動(dòng)控制的硬件模型庫(kù)。用戶(hù)可基于本實(shí)驗(yàn)示例，任意替換機(jī)器人控制模型的各個(gè)算法模塊，在無(wú)需關(guān)注底層軟硬件接口實(shí)現(xiàn)的前提下，快速驗(yàn)證自己的機(jī)器人控制系統(tǒng)算法模型。5、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-6DOF-01實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-03實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)Links-MJ05S-600光機(jī)電實(shí)驗(yàn)裝置Links-GJD機(jī)器人視覺(jué)裝置-2DLinks-2D-VISION機(jī)器人視覺(jué)裝置-3DLinks-3D-VISION機(jī)器人集成實(shí)驗(yàn)臺(tái)Links-LabBench六維力傳感裝置Links-JYCK

1、概述  本平臺(tái)以桌面級(jí)垂直串聯(lián)六自由度機(jī)器人為被控對(duì)象，提供了半物理開(kāi)發(fā)驗(yàn)證環(huán)境，在滿(mǎn)足基本機(jī)器人示教操作的同時(shí)，可以對(duì)六自由度機(jī)器人的軌跡規(guī)劃、空間插補(bǔ)算法、正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算等機(jī)器人學(xué)及其控制理論算法的本科教學(xué)提供實(shí)驗(yàn)支撐。平臺(tái)提供完全開(kāi)源的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)算例和培訓(xùn)文檔，為高年級(jí)本科生的課程設(shè)計(jì)提供學(xué)習(xí)參考。2、特征優(yōu)勢(shì)（1）支持RCP快速原型設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)用戶(hù)的MATLAB/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動(dòng)轉(zhuǎn)換；（2）開(kāi)發(fā)環(huán)境友好：基于MATLAB Simulink開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型，極大降低了機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的開(kāi)發(fā)難度；（3）桌面級(jí)機(jī)器人：采用桌面級(jí)六軸機(jī)器人，相對(duì)工業(yè)級(jí)機(jī)器人六軸機(jī)器人具有相似的結(jié)構(gòu)特征，且工程塑料材質(zhì)更加安全，適合本科教學(xué)實(shí)驗(yàn)。（4）機(jī)器人實(shí)現(xiàn)動(dòng)作：?jiǎn)侮P(guān)節(jié)動(dòng)作、多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)、空間直線(xiàn)、空間圓弧、吸取物體并搬運(yùn)等；（5）多樣化的調(diào)試手段支持機(jī)器人控制器模型任意參數(shù)的在線(xiàn)修改、任意系統(tǒng)變量的在線(xiàn)監(jiān)測(cè)，以及所有觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、離線(xiàn)回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開(kāi)發(fā)調(diào)試手段；（6）開(kāi)源示例平臺(tái)提供完全開(kāi)源的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)算例和培訓(xùn)文檔，為高年級(jí)本科生的課程設(shè)計(jì)提供學(xué)習(xí)參考。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?快速入門(mén)實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人控制系統(tǒng)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制?機(jī)器人坐標(biāo)系建立?機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析?機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析?機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線(xiàn)仿真實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人空間直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人搬運(yùn)實(shí)驗(yàn)4、實(shí)驗(yàn)示例（1）機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線(xiàn)仿真實(shí)驗(yàn)基于Matlab開(kāi)發(fā)的六關(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach，為學(xué)生初步學(xué)習(xí)機(jī)器人軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解算法提供了離線(xiàn)仿真環(huán)境。試驗(yàn)界面如下圖所示，可以完成如下功能：? 配置DH參數(shù) ? 設(shè)置各個(gè)關(guān)節(jié)角度 ? 設(shè)置末端位置? 編輯運(yùn)動(dòng)軌跡 ? 軌跡規(guī)劃單擊Profile按鈕，執(zhí)行軌跡規(guī)劃操作，經(jīng)過(guò)正逆解運(yùn)算后，直接得到6個(gè)關(guān)節(jié)角度曲線(xiàn)。軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach的后臺(tái)運(yùn)算采用M語(yǔ)言編寫(xiě)，且所有源代碼均向用戶(hù)開(kāi)放。（2）機(jī)器人空間直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)在完成機(jī)器人離線(xiàn)仿真實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，本平臺(tái)更多地是使用真實(shí)的機(jī)器人實(shí)物本體作為控制對(duì)象。用戶(hù)基于Matlab Simulink可快速完成機(jī)器人控制算法的開(kāi)發(fā)，經(jīng)自動(dòng)編譯后生成VxWorks實(shí)時(shí)系統(tǒng)代碼，＊后實(shí)時(shí)代碼部署到實(shí)時(shí)仿真器中運(yùn)行，并通過(guò)多軸運(yùn)動(dòng)控制卡實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的控制。如下圖所示，基于Matlab Simulink開(kāi)發(fā)六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型，包括了軌跡規(guī)劃算法模型、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法模型、單軸速度控制模型、六軸電機(jī)編碼器反饋模型等。在六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型中，我公司主要提供了控制算法示例模型和運(yùn)動(dòng)控制的硬件模型庫(kù)。用戶(hù)可基于本實(shí)驗(yàn)示例，任意替換機(jī)器人控制模型的各個(gè)算法模塊，在無(wú)需關(guān)注底層軟硬件接口實(shí)現(xiàn)的前提下，快速驗(yàn)證自己的機(jī)器人控制系統(tǒng)算法模型。

1、概述  直線(xiàn)電機(jī)可以認(rèn)為是旋轉(zhuǎn)電機(jī)在結(jié)構(gòu)方面的一種變形，隨著自動(dòng)控制技術(shù)和微型 計(jì)算機(jī)的高速發(fā)展，傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)再加上一套變換機(jī)構(gòu)組成的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，已經(jīng)遠(yuǎn)不能滿(mǎn)足現(xiàn)代控制系統(tǒng)的要求。直線(xiàn)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)電機(jī)相比，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度高、反應(yīng)速度快、靈敏度高，隨動(dòng)性好的特點(diǎn)。直線(xiàn)電機(jī)控制技術(shù)的研究基本上可以分為三個(gè)方面：一是傳統(tǒng)控制技術(shù)、二是現(xiàn)代控制技術(shù)、三是智能控制技術(shù)。  本平臺(tái)以龍門(mén)式XYZ型直線(xiàn)電機(jī)為被控對(duì)象，提供基于Matlab Simulink設(shè)計(jì)的快速原型驗(yàn)證平臺(tái)，本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作便利、特別適用于控制類(lèi)研究生的科研開(kāi)發(fā)使用，常用控制方法有：自適應(yīng)控制，滑模變結(jié)構(gòu)控制，魯棒控制及智能控制，主要是將模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PID、H∞控制等現(xiàn)有的成熟的控制方法相結(jié)合，取長(zhǎng)補(bǔ)短，以獲得更好的控制性能。2、特征優(yōu)勢(shì)（1）模塊化設(shè)計(jì)：采用模塊化的設(shè)計(jì)理念，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)清晰（2）龍門(mén)式XYZ直線(xiàn)電機(jī)：作為被控對(duì)象的龍門(mén)式XYZ直線(xiàn)電機(jī)選用了高精度直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)模塊，可以實(shí)現(xiàn)精確的速度、位置閉環(huán)控制，分辨率可達(dá)1μm；（3）開(kāi)發(fā)環(huán)境友好：系統(tǒng)支持基于Matlab Simulink進(jìn)行異步電機(jī)控制算法設(shè)計(jì)，并實(shí)現(xiàn)數(shù)字仿真到電機(jī)實(shí)物控制的平滑過(guò)渡；（4）平臺(tái)實(shí)時(shí)性強(qiáng)：控制器采用X86硬件運(yùn)行VxWorks實(shí)時(shí)系統(tǒng)的解決方案，實(shí)時(shí)性能可達(dá)百μs級(jí)；（5）多樣化的調(diào)試手段：實(shí)驗(yàn)過(guò)程中提供熱議控制參數(shù)的在線(xiàn)修改，任意系統(tǒng)變量的在線(xiàn)監(jiān)測(cè)，以及所有觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、離線(xiàn)回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開(kāi)發(fā)調(diào)試手段。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容? 電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)備認(rèn)知實(shí)驗(yàn)：電機(jī)/驅(qū)動(dòng)器/仿真機(jī)/供電及其他硬件設(shè)備認(rèn)知及系統(tǒng)線(xiàn)纜鏈接? 直線(xiàn)電機(jī)開(kāi)環(huán)及閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)? PID參數(shù)調(diào)試實(shí)驗(yàn)? 基于PI控制的電機(jī)位置綜合性實(shí)驗(yàn)：正弦位置跟隨，電流波形監(jiān)視等? 創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)：平臺(tái)支持用戶(hù)自建復(fù)雜控制算法進(jìn)行驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)4、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置龍門(mén)式XYZ型直線(xiàn)電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-LMDJ-01實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02運(yùn)動(dòng)控制卡Links-IPC-GTS-02龍門(mén)式XYZ型直線(xiàn)電機(jī)Links-LMDJ實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT

1、概述  實(shí)驗(yàn)平臺(tái)主要由大功率（4~10kW）同步電機(jī)或異步電機(jī)組成對(duì)拖結(jié)構(gòu)，同步電機(jī)和異步電機(jī)均可處于電機(jī)模式或發(fā)電機(jī)模式，典型科研應(yīng)用方向如下：大功率異步電機(jī)節(jié)能控制、同步電機(jī)弱磁控制、直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電并網(wǎng)側(cè)發(fā)電控制等。2、平臺(tái)特點(diǎn)?支持RCP快速原型設(shè)計(jì)：實(shí)現(xiàn)用戶(hù)的MATLAB/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動(dòng)轉(zhuǎn)換；?平臺(tái)應(yīng)用：基于本平臺(tái)，可以進(jìn)行驅(qū)動(dòng)側(cè)同步/異步電機(jī)的控制算法開(kāi)發(fā)驗(yàn)證，如有/無(wú)速度傳感器矢量控制、弱磁控制、基于滑模變結(jié)構(gòu)的電機(jī)矢量控制等；也可以進(jìn)行并網(wǎng)側(cè)永磁同步機(jī)的并網(wǎng)控制算法開(kāi)發(fā)驗(yàn)證；?適用電機(jī)種類(lèi)：交流永磁同步電機(jī)PMSM、交流異步電機(jī)IM；?硬件資源：平臺(tái)集成了快速原型仿真器（控制原型）、雙向變流器、交流同步和異步電機(jī)等；?安全性：平臺(tái)集成了過(guò)壓、過(guò)流、剎車(chē)制動(dòng)等硬件保護(hù)功能，以及PWM死區(qū)時(shí)間設(shè)置錯(cuò)誤等軟件保護(hù)功能，確保用戶(hù)設(shè)備安全。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容（1）永磁風(fēng)電模擬控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)?永磁風(fēng)電機(jī)組并網(wǎng)實(shí)驗(yàn)?永磁風(fēng)電機(jī)組離網(wǎng)實(shí)驗(yàn)?永磁風(fēng)電機(jī)組有功功率調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)?永磁風(fēng)電機(jī)組轉(zhuǎn)速控制實(shí)驗(yàn)?永磁風(fēng)電變流器控制參數(shù)調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)?永磁風(fēng)電變流器轉(zhuǎn)速-功率控制實(shí)驗(yàn)?永磁變流器SVPWM矢量控制實(shí)驗(yàn)?永磁發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速采集與解碼實(shí)驗(yàn)?永磁變流器電壓電流采樣實(shí)驗(yàn)（2）雙饋風(fēng)電模擬控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)?雙饋風(fēng)電機(jī)組并網(wǎng)實(shí)驗(yàn)?雙饋風(fēng)電機(jī)組離網(wǎng)實(shí)驗(yàn)?雙饋風(fēng)電機(jī)組有功功率調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)?雙饋風(fēng)電機(jī)組無(wú)功功率調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)?雙饋風(fēng)電變流器控制參數(shù)調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)?雙饋風(fēng)電變流器轉(zhuǎn)速-功率控制實(shí)驗(yàn)?雙饋?zhàn)兞髌鱏VPWM矢量控制實(shí)驗(yàn)?雙饋發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速采集與解碼實(shí)驗(yàn)?雙饋?zhàn)兞髌麟妷弘娏鞑蓸訉?shí)驗(yàn)（3）內(nèi)置式交流永磁同步電機(jī)開(kāi)發(fā)試驗(yàn)系統(tǒng)?SVPWM電壓空間矢量算法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)?IPMSM開(kāi)環(huán)控制實(shí)驗(yàn)?IPMSM電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)?IPMSM速度環(huán)和電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)?IPMSM帶載測(cè)試實(shí)驗(yàn)?IPMSM弱磁控制實(shí)驗(yàn)4、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置永磁風(fēng)電模擬控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-PMSM-03-B實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02多功能采集卡Links-IPC-DAQ-04電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)Links-MotersTow-01驅(qū)動(dòng)變流柜Links-Drive-EC-01實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT雙饋風(fēng)電模擬控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-DFIG-01實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02多功能采集卡Links-IPC-DAQ-04電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)Links-MotersTow-02驅(qū)動(dòng)變流柜Links-Drive-EC-02實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT內(nèi)置式交流永磁同步電機(jī)開(kāi)發(fā)試驗(yàn)系統(tǒng)LINKS-RS-PMSM-03-AcPCI機(jī)箱Links-C3U-C05CPU板Links-C3U-SBC01多功能卡Links-C3U-DAQ-01旋變/自整角機(jī)采集卡Links-C3U-RDC/SDC驅(qū)動(dòng)變流柜Links-Drive-EC-03電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)Links-MotersTow-03實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT

1、概述  低功率交流永磁同步電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是針對(duì)高校自動(dòng)化、機(jī)電、電氣等相關(guān)專(zhuān)業(yè)學(xué)生在交流伺服電機(jī)控制方面的初步研究，提供的一個(gè)電機(jī)對(duì)拖快速原型設(shè)計(jì)驗(yàn)證平臺(tái)。該平臺(tái)可以輔助師生快速學(xué)習(xí)交流伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及控制方法，并為伺服控制系統(tǒng)的算法開(kāi)發(fā)驗(yàn)證提供半物理驗(yàn)證環(huán)境，為高校本科教學(xué)、科研等提供了非常便利的條件。2、平臺(tái)特點(diǎn)       ?支持RCP快速原型設(shè)計(jì)：實(shí)現(xiàn)用戶(hù)的MATLAB/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動(dòng)轉(zhuǎn)換；       ?平臺(tái)應(yīng)用：基于本平臺(tái)，用戶(hù)可進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)調(diào)制方法研究（SVPWM）、控制算法研究（傳統(tǒng)PI控制、分?jǐn)?shù)階控制、自抗擾控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、反步控制等）；       ?硬件資源：平臺(tái)集成了實(shí)時(shí)仿真機(jī)（控制原型）、驅(qū)動(dòng)箱、同步電機(jī)臺(tái)架；       ?DSP自動(dòng)代碼生成：支持Simulink模型轉(zhuǎn)C語(yǔ)言源碼的DSP代碼自動(dòng)生成功能；       ?安全性：驅(qū)動(dòng)箱供電電壓24-60VDC，額定功率400W，低壓小功率為初入電機(jī)控制領(lǐng)域的研究生提供相對(duì)安全的實(shí)物驗(yàn)證平臺(tái)。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容      ?多功能采集卡接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)—編碼器采集及轉(zhuǎn)速計(jì)算；      ?多功能采集卡接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)—相電流采集及坐標(biāo)變換；      ?多功能采集卡接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)—PWM輸出；      ?SVPWM電壓空間矢量算法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)；      ?伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)開(kāi)環(huán)控制實(shí)驗(yàn)；      ?伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)；      ?伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度環(huán)和電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)；      ?伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶載測(cè)試實(shí)驗(yàn)；      ?伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)反電勢(shì)測(cè)量；      ?DSP自動(dòng)代碼生成及控制實(shí)驗(yàn)。4、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置小功率交流永磁同步電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-PMSM-02-A（磁粉制動(dòng)器）實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02多功能采集卡Links-IPC-DAQ-04驅(qū)動(dòng)箱Links-Deive- 01 同步電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)Links-PMSM-02-A實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RTLINKS-RS-PMSM-02-B（伺服對(duì)拖）實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02多功能采集卡Links-IPC-DAQ-04同步電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)Links-PMSM-02-B（400W）驅(qū)動(dòng)箱Links-Deive- 01 實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT

1、概述  多電機(jī)控制半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)涵蓋了多種類(lèi)型的常用電機(jī)對(duì)象，包括步進(jìn)電機(jī)、直流有刷電機(jī)、直流無(wú)刷電機(jī)、交流永磁同步電機(jī)，可以為電機(jī)拖動(dòng)與控制、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)等課程的配套實(shí)驗(yàn)設(shè)備。  本平臺(tái)提供基礎(chǔ)驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)和創(chuàng)新開(kāi)發(fā)實(shí)驗(yàn)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作便利，能夠幫助學(xué)生快速掌握不同常用電機(jī)的控制特性，并支持自主設(shè)計(jì)電機(jī)控制算法的驗(yàn)證。2、特征優(yōu)勢(shì)（1）模塊化設(shè)計(jì)平臺(tái)采用模塊化的設(shè)計(jì)理念，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)清晰，易于維護(hù)升級(jí)；（2）開(kāi)放全環(huán)路控制平臺(tái)開(kāi)放了從電流環(huán)、速度環(huán)到位置環(huán)的電機(jī)三環(huán)控制回路，用戶(hù)可以在示例算法的基礎(chǔ)上，自行開(kāi)發(fā)更高階的控制算法模型；（3）開(kāi)發(fā)環(huán)境友好系統(tǒng)支持基于MATLAB Simulink進(jìn)行各種電機(jī)控制算法設(shè)計(jì)，并實(shí)現(xiàn)數(shù)字仿真到電機(jī)實(shí)物控制的平滑過(guò)渡；（4）平臺(tái)實(shí)時(shí)性強(qiáng)控制器采用ARM+FPGA的硬件架構(gòu)，并運(yùn)行VxWorks實(shí)時(shí)系統(tǒng)的解決方案，可以實(shí)現(xiàn)100us內(nèi)的電機(jī)＊小控制周期；（5）多樣化的調(diào)試手段實(shí)驗(yàn)過(guò)程中提供任意控制參數(shù)的在線(xiàn)修改、任意系統(tǒng)變量的在線(xiàn)監(jiān)測(cè)、豐富多樣可任意組合的虛擬儀表監(jiān)控界面，以及所有觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、離線(xiàn)回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開(kāi)發(fā)調(diào)試手段。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容（1）直流有刷電機(jī) ●直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)  ●基于PWM的直流電機(jī)調(diào)速實(shí)驗(yàn)  ●直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)（選修）（2）步進(jìn)電機(jī) ●步進(jìn)電機(jī)控制理論實(shí)驗(yàn)  ●步進(jìn)電機(jī)的位置控制實(shí)驗(yàn)  ●步進(jìn)電機(jī)的編碼器采集、轉(zhuǎn)速計(jì)算實(shí)驗(yàn)   ●步進(jìn)電機(jī)的開(kāi)環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)  ●步進(jìn)電機(jī)的閉環(huán)調(diào)試實(shí)驗(yàn)（3）直流無(wú)刷電機(jī)： ●BLDC控制理論實(shí)驗(yàn)  ●BLDC的霍爾傳感器采集及轉(zhuǎn)速計(jì)算實(shí)驗(yàn)  ●BLDC轉(zhuǎn)速計(jì)算實(shí)驗(yàn)：M法、T法和M/T法☆基于霍爾傳感器的六步換向法控制實(shí)驗(yàn)   ●無(wú)傳感器的控制實(shí)驗(yàn)  ●PID閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)  ●矢量控制實(shí)驗(yàn)（選修）（4）交流永磁同步電機(jī) ●PMSM控制理論實(shí)驗(yàn)  ●PMSM電機(jī)啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)  ●PMSM電機(jī)堵轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)  ●PMSM電機(jī)加載實(shí)驗(yàn)  ●SPWM控制實(shí)驗(yàn)  ●控制接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)：編碼器、相電流、直流母線(xiàn)電壓采集等  ●開(kāi)環(huán)控制實(shí)驗(yàn)  ●基于矢量算法的三環(huán)控制實(shí)驗(yàn)4、實(shí)驗(yàn)示例圖1  基于MATLA Simulink設(shè)計(jì)的PMSM控制模型如上圖所示，基于MATLA Simulink搭建了針對(duì)PMSM的SVPWM控制系統(tǒng)模型，該模型包括編碼器采集和轉(zhuǎn)速計(jì)算、雙環(huán)PI調(diào)節(jié)器、Park和Clarke坐標(biāo)變換、相電流采集，以及帶死區(qū)設(shè)置的PWM輸出等。該模型經(jīng)過(guò)自動(dòng)編譯后，生成VxWorks系統(tǒng)下可執(zhí)行的實(shí)時(shí)代碼，再部署到RT-Cube實(shí)時(shí)仿真機(jī)中運(yùn)行。RT-Cube替代了伺服控制中的DSP控制板，采集電機(jī)編碼器和功率模塊的電壓、電流等信號(hào)，經(jīng)模型解算后，對(duì)三相逆變橋輸出3組互補(bǔ)型PWM控制信號(hào)。圖2  PMSM控制實(shí)驗(yàn)軟件監(jiān)控界面如上圖所示，RT-Sim主控軟件提供了一個(gè)商業(yè)級(jí)虛擬儀表畫(huà)布，用戶(hù)可通過(guò)拖拽操作自定義監(jiān)控界面，能夠?qū)δＰ腿我鈪?shù)進(jìn)行在線(xiàn)修改，例如PID參數(shù)、給點(diǎn)轉(zhuǎn)速指令等；也能實(shí)時(shí)在線(xiàn)監(jiān)控任意變量和采集到的信號(hào)狀態(tài)，例如傳感器采集到的電流和轉(zhuǎn)速曲線(xiàn)，以及計(jì)算過(guò)程中的ID、IQ曲線(xiàn)。5、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置多電機(jī)控制半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-ES-MM-01實(shí)時(shí)仿真機(jī)RT-Cube多電機(jī)實(shí)驗(yàn)箱Links-MM-01實(shí)時(shí)仿真軟件Links-RT

1、概述  交流永磁同步電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)為交流同步伺服控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)調(diào)試，提供半物理驗(yàn)證環(huán)境，可以對(duì)被控對(duì)象的電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)進(jìn)行全環(huán)路控制器設(shè)計(jì)，可以為矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等控制算法研究提供快速驗(yàn)證平臺(tái)。2、平臺(tái)應(yīng)用（1）支持RCP快速原型設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)用戶(hù)的MATLAB/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動(dòng)轉(zhuǎn)換；（2）平臺(tái)應(yīng)用基于本平臺(tái)，用戶(hù)可進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)調(diào)制方法研究（SVPWM）、控制算法研究（傳統(tǒng)PI控制、分?jǐn)?shù)階控制、控自抗擾控制、滑模變結(jié)構(gòu)制、反步控制等），參數(shù)辨識(shí)（＊小二乘、相關(guān)辨識(shí)等）和自整定技術(shù)研究及其應(yīng)用，以及無(wú)位置傳感器控制技術(shù)研究及應(yīng)用等；（3）適用電機(jī)種類(lèi)交流永磁同步電機(jī)PMSM（當(dāng)前配置）、交流異步電機(jī)ASM（可后續(xù)擴(kuò)展）；（4）硬件資源平臺(tái)集成了實(shí)時(shí)仿真機(jī)（控制原型）、功率驅(qū)動(dòng)模塊、同步伺服電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)；（5）DSP自動(dòng)代碼生成支持Simulink模型轉(zhuǎn)C語(yǔ)言源碼的DSP代碼自動(dòng)生成功能；（6）安全性平臺(tái)集成了過(guò)壓、過(guò)流、剎車(chē)制動(dòng)等硬件保護(hù)功能，以及PWM死區(qū)時(shí)間設(shè)置錯(cuò)誤等軟件保護(hù)功能，確保用戶(hù)設(shè)備安全。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?  伺服驅(qū)動(dòng)器配置實(shí)驗(yàn)?  多功能采集卡接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)—編碼器采集及轉(zhuǎn)速計(jì)算?  多功能采集卡接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)—PWM輸出?  伺服電機(jī)開(kāi)環(huán)控制實(shí)驗(yàn)?  多功能采集卡接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)—相電流采集及坐標(biāo)變換?  SVPWM電壓空間矢量算法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)?  伺服電機(jī)電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)?  伺服電機(jī)速度環(huán)和電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)?  伺服電機(jī)帶載測(cè)試實(shí)驗(yàn)?  基于Simulink模型的DSP28335自動(dòng)代碼生成?  高級(jí)算法試驗(yàn)：滑膜變結(jié)構(gòu)控制，自抗擾控制，模糊PID控制，無(wú)速度傳感器控制。4、實(shí)驗(yàn)示例（1）伺服電機(jī)速度環(huán)和電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)如上圖所示，基于Matlab/Simulink搭建了針對(duì)PMSM的SVPWM控制系統(tǒng)模型，該模型包括編碼器采集和轉(zhuǎn)速計(jì)算、雙環(huán)PI調(diào)節(jié)器、Park和Clarke坐標(biāo)變換、相電流采集，以及帶死區(qū)設(shè)置的PWM輸出等。該模型經(jīng)過(guò)自動(dòng)編譯后，生成VxWorks系統(tǒng)下可執(zhí)行的實(shí)時(shí)代碼，再部署到Links-Box實(shí)時(shí)仿真器中運(yùn)行。Links-Box替代了伺服控制中的DSP控制板采集電機(jī)編碼器和功率模塊的電壓、電流等信號(hào)，經(jīng)模型解算后，對(duì)三相逆變橋輸出3組互補(bǔ)型PWM控制信號(hào)。（2）伺服電機(jī)速度環(huán)和電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)在伺服電機(jī)DSP控制板的開(kāi)發(fā)過(guò)程中，交雜著硬件、嵌入式軟件和控制算法的調(diào)試。為簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)流程，可直接將Simulink模型自動(dòng)生成C語(yǔ)言控制源碼，再由CCS軟件和DSP仿真器將C語(yǔ)言源碼燒寫(xiě)到DSP板卡中執(zhí)行。如上圖所示的模型中，搭建了伺服控制的閉環(huán)控制回路（電流環(huán)和速度環(huán)），實(shí)現(xiàn)交流伺服調(diào)速功能。模型主要包括DSP28335的DIO、ePWM、外部AD采集（相電流和直流母線(xiàn)電壓）、eQEP（增量式光電編碼器采集）等接口。在Simulink控制模型中，除了使用基礎(chǔ)模塊外，還可以直接使用M語(yǔ)言來(lái)描述算法邏輯部分，這種結(jié)合Simulink的框架結(jié)構(gòu)和M語(yǔ)言的高效性，使得開(kāi)發(fā)效率＊優(yōu)。下圖以SVPWM波形發(fā)生器為例，展示了仿真用的M語(yǔ)言代碼與自動(dòng)生成的DSP控制源碼對(duì)比。5、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置交流永磁同步電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-PMSM-01實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02多功能采集卡Links-IPC-DAQ-04同步電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)（400W）Links-PMSM-01同步電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)（1.5kW）Links-PMSM-02實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT

1、概述  無(wú)人機(jī)編隊(duì)與協(xié)同控制是目前的一個(gè)研究熱點(diǎn)。對(duì)此，本平臺(tái)提供了一套基于室內(nèi)定位系統(tǒng)的完整四旋翼編隊(duì)實(shí)驗(yàn)解決方案。本平臺(tái)采用光學(xué)運(yùn)動(dòng)捕捉技術(shù)（定位精度可達(dá)毫米級(jí)別)，并通過(guò)無(wú)線(xiàn)電網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)多機(jī)間的通信，用戶(hù)能夠?qū)ython開(kāi)發(fā)的無(wú)人機(jī)編隊(duì)算法直接生成代碼下載到無(wú)人機(jī)中，在室內(nèi)環(huán)境下進(jìn)行多機(jī)編隊(duì)算法的驗(yàn)證。本平臺(tái)主要提供以下三個(gè)方面的研究：?編隊(duì)隊(duì)形的設(shè)計(jì)：多個(gè)無(wú)人機(jī)在指令下運(yùn)行至指定的位置，并＊終實(shí)現(xiàn)既定的編隊(duì)形態(tài)，除了需要考慮無(wú)人機(jī)氣動(dòng)力影響之外，還要考慮任務(wù)要求及無(wú)人機(jī)間信息交換的冗余度，同時(shí)保證無(wú)人機(jī)之間不會(huì)發(fā)生碰撞。?編隊(duì)隊(duì)形的保持：在無(wú)人機(jī)執(zhí)行指令過(guò)程中能克服來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或者外在環(huán)境干擾，進(jìn)而保持整個(gè)隊(duì)形不變。?編隊(duì)隊(duì)形的變換：在無(wú)人機(jī)行進(jìn)過(guò)程中能夠適應(yīng)來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或外在環(huán)境干擾而對(duì)編隊(duì)做出適當(dāng)且合理的改變。2、系統(tǒng)特點(diǎn)?室內(nèi)定位系統(tǒng)：采用室內(nèi)光學(xué)運(yùn)動(dòng)捕捉技術(shù)，標(biāo)配定位范圍6m×6m，支持毫米級(jí)定位，能夠同時(shí)捕捉20+架左右的無(wú)人機(jī)；?被控對(duì)象：本平臺(tái)系統(tǒng)支持20+架Crazyflie進(jìn)行編隊(duì)實(shí)驗(yàn)（被控對(duì)象數(shù)目可根據(jù)實(shí)驗(yàn)室具體情況擴(kuò)展）；?無(wú)人機(jī)飛控： Crazyflie的控制芯片STM32F405 擁有強(qiáng)大的處理器功能，并可以通過(guò)添加擴(kuò)展板來(lái)增強(qiáng)，這為 Crazyflie 提供了額外的傳感、定位或可視化功能可以進(jìn)行擴(kuò)展實(shí)驗(yàn)、改進(jìn)和添加新功能。?基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)平臺(tái)：平臺(tái)以Python作為主要開(kāi)發(fā)語(yǔ)言，可進(jìn)行多無(wú)人機(jī)軌跡規(guī)劃設(shè)計(jì)，通過(guò)無(wú)線(xiàn)電或藍(lán)牙下載到無(wú)人機(jī)控制芯片；?運(yùn)動(dòng)展示：Crazyflie配有閃爍LED燈，在展示飛行狀態(tài)的同時(shí)可提升編隊(duì)飛行的展示效果。?擴(kuò)展開(kāi)發(fā)語(yǔ)言：系統(tǒng)支持Python、C#、C/C++、JavaScript、Node.JS、Cylon.JS 或 Java ，適合有一定代碼開(kāi)發(fā)能力的學(xué)生，進(jìn)一步錘煉代碼編程能力；?應(yīng)用方向：可用于多無(wú)人機(jī)的控制研究、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、編隊(duì)控制等。3、系統(tǒng)架構(gòu)硬件構(gòu)成圖上圖為平臺(tái)系統(tǒng)硬件構(gòu)成圖，主要包括如下：?實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)通過(guò)多個(gè)攝像頭完成無(wú)人機(jī)的圖形采集，將采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析獲得無(wú)人機(jī)精確的位置和姿態(tài)信息，并將處理結(jié)果發(fā)送給開(kāi)發(fā)主機(jī)。?實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)主機(jī)主要完成算法開(kāi)發(fā)和Linux實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)功能：算法開(kāi)發(fā)主要基于Python實(shí)現(xiàn)，結(jié)合我司提供的實(shí)時(shí)控制軟件，可實(shí)現(xiàn)代碼編寫(xiě)、編譯和部署；開(kāi)發(fā)主機(jī)可作為L(zhǎng)inux實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)（虛擬機(jī)也可以），運(yùn)行編寫(xiě)的Python代碼。?無(wú)人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括若干無(wú)人機(jī)（標(biāo)配為25個(gè)無(wú)人機(jī)），每個(gè)無(wú)人機(jī)上安裝有高性能計(jì)算單元和豐富的外圍傳感器，兼容Python，能夠基于Python進(jìn)行控制器開(kāi)放式硬件在環(huán)設(shè)計(jì)。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)（四旋翼單機(jī)、多機(jī)數(shù)字仿真、任務(wù)規(guī)劃、飛行視景等）；?實(shí)物飛行實(shí)驗(yàn)（四旋翼單機(jī)、多機(jī)控制實(shí)驗(yàn)、任務(wù)規(guī)劃、協(xié)同控制等）；?定位系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)（鏡頭標(biāo)定、剛體搭建、目標(biāo)獲取、多機(jī)數(shù)據(jù)融合等）；?陸空協(xié)同控制測(cè)試實(shí)驗(yàn)（多車(chē)、多機(jī)協(xié)同編隊(duì)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)）；?Crazyflie編隊(duì)擴(kuò)展實(shí)驗(yàn)（飛機(jī)組裝、Ubuntu環(huán)境搭建、Python程序Demo演示）。4、應(yīng)用方向?編隊(duì)隊(duì)形的設(shè)計(jì)：多個(gè)無(wú)人機(jī)在指令下運(yùn)行至指定的位置，并＊終實(shí)現(xiàn)既定的編隊(duì)形態(tài)，除了需要考慮無(wú)人機(jī)氣動(dòng)力影響之外，還要考慮任務(wù)要求及無(wú)人機(jī)間信息交換的冗余度，同時(shí)保證無(wú)人機(jī)之間不會(huì)發(fā)生碰撞。?編隊(duì)隊(duì)形的保持：在無(wú)人機(jī)執(zhí)行指令過(guò)程中能克服來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或者外在環(huán)境干擾，進(jìn)而保持整個(gè)隊(duì)形不變。?編隊(duì)隊(duì)形的變換：在無(wú)人機(jī)行進(jìn)過(guò)程中能夠適應(yīng)來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或外在環(huán)境干擾而對(duì)編隊(duì)做出適當(dāng)且合理的改變。

一、概述  無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛控半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是一套集成系統(tǒng)化半實(shí)物仿真測(cè)試以及軟件開(kāi)發(fā)管理平臺(tái)，該平臺(tái)可以滿(mǎn)足客戶(hù)進(jìn)行編隊(duì)半實(shí)物飛行仿真及復(fù)雜飛行編隊(duì)控制算法設(shè)計(jì)的需求；平臺(tái)包括一套編隊(duì)實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)、無(wú)人機(jī)飛控開(kāi)發(fā)套件、三維飛行視景等，該平臺(tái)主要以多機(jī)飛行器編隊(duì)控制系統(tǒng)半實(shí)物仿真開(kāi)發(fā)為重點(diǎn)，構(gòu)建多機(jī)飛行控制系統(tǒng)原理示教及科研驗(yàn)證平臺(tái)。二、平臺(tái)特點(diǎn)?基于模型的設(shè)計(jì)思路；?支持多旋翼、固定翼等小型無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)驗(yàn)證；?支持飛控快速控制原型設(shè)計(jì)；?支持100架無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)解算，仿真步長(zhǎng)不大于10ms，支持Mavlink協(xié)議串口通訊；?支持硬件接口擴(kuò)展，集成多飛控實(shí)驗(yàn)箱，實(shí)現(xiàn)編隊(duì)模型系統(tǒng)驗(yàn)證；?支持1~16個(gè)固定翼無(wú)人機(jī)飛控和任務(wù)機(jī)硬件在環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)；?支持100個(gè)以上固定翼無(wú)人機(jī)的虛實(shí)結(jié)合硬件在環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)?支持PIXHAWK系列飛控，提供專(zhuān)門(mén)的Simulink模塊庫(kù)，包括傳感器、舵機(jī)、GPS、控制模式、鏈路接口等；支持復(fù)雜控制算法的直接代碼生成；三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?半物理仿真實(shí)驗(yàn)（模型搭建、代碼生成、工程管理、界面搭建、數(shù)據(jù)處理等）；?多機(jī)飛行仿真實(shí)驗(yàn)（固定翼的編隊(duì)數(shù)字仿真、任務(wù)規(guī)劃、飛行視景等）；?飛控代碼生成實(shí)驗(yàn)（飛控矯正、飛控模型搭建、代碼生成、代碼下載等）；?固定翼無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛控和任務(wù)機(jī)硬件在環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)；?固定翼無(wú)人機(jī)編隊(duì)的虛實(shí)結(jié)合硬件在環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)四、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛控半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-UAVHIL-02實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-IPC-Linux16串口卡Links-IPC-SER地面站軟件Links-QGC數(shù)字仿真模型Links- Model無(wú)人機(jī)飛控實(shí)驗(yàn)箱Links-FCBox

一、平臺(tái)概述  飛行器模擬駕駛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)集成了飛行儀表仿真、飛行員模擬操控、飛行視景仿真、飛行實(shí)時(shí)仿真功能，可實(shí)現(xiàn)人在回路的飛行模擬駕駛實(shí)驗(yàn)。本實(shí)驗(yàn)臺(tái)為飛行器設(shè)計(jì)和飛行器動(dòng)力工程專(zhuān)業(yè)學(xué)生，在學(xué)習(xí)航空概論、航空儀表同時(shí)進(jìn)行的配套實(shí)驗(yàn)課程，讓學(xué)生比較真實(shí)的接觸、體驗(yàn)航空儀表及功能顯示。飛行器模擬駕駛的特點(diǎn)及必要性：1、對(duì)航空儀表進(jìn)行虛擬顯示，對(duì)飛行過(guò)程進(jìn)行高逼真的模擬；2、飛行模擬仿真是航空教學(xué)的重要手段，更直觀(guān)清晰；3、本系統(tǒng)支持接入真實(shí)的飛控計(jì)算機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)“人在回路和飛控在回路”的同時(shí)驗(yàn)證，可作為飛控操縱參數(shù)調(diào)整的工程級(jí)驗(yàn)證設(shè)備。二、特征優(yōu)勢(shì)1、開(kāi)放性支持用戶(hù)使用MATLAB／Simulink自定義飛行器對(duì)象仿真模型，適用于創(chuàng)新型實(shí)驗(yàn)課程的開(kāi)設(shè)；2、生動(dòng)性實(shí)驗(yàn)平臺(tái)與理論課程緊密結(jié)合，將枯燥的飛行器理論講解與形象生動(dòng)的模擬操控、視景仿真、數(shù)學(xué)模型實(shí)時(shí)仿真有機(jī)結(jié)合起來(lái)，增加實(shí)驗(yàn)課程的生動(dòng)性，提供學(xué)習(xí)興趣；3、先進(jìn)性理論推導(dǎo)、數(shù)字仿真、實(shí)時(shí)仿真模擬到＊后的實(shí)物實(shí)驗(yàn)，這是航空器研制過(guò)程中，普遍采用的工程級(jí)研發(fā)流程，通過(guò)本平臺(tái)的使用，學(xué)生可以接觸到當(dāng)前主流航空企業(yè)的研發(fā)流程；4、綜合性本平臺(tái)可作為《航空航天概論》、《飛行控制技術(shù)》、《航空動(dòng)力學(xué)》、《航空儀表設(shè)備》等多門(mén)課程的實(shí)驗(yàn)課，提高了設(shè)備的利用率，并適用于綜合性實(shí)驗(yàn)課程的開(kāi)設(shè)。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?航空座艙儀表認(rèn)識(shí)  ?飛機(jī)操縱舵面操作  ?飛機(jī)飛行性能分析  ?基于MATLAB／Simulink的飛機(jī)數(shù)字仿真建模?飛機(jī)模型實(shí)時(shí)仿真  ?實(shí)時(shí)模擬駕駛飛行（靜態(tài)）  ?實(shí)時(shí)模擬駕駛飛行（動(dòng)態(tài)）四、實(shí)驗(yàn)示例下面是基于小擾動(dòng)方程的飛行仿真實(shí)驗(yàn)示例：（1）實(shí)驗(yàn)?zāi)康牧私怙w行器計(jì)算機(jī)仿真建模的主要原理和方法，通過(guò)編寫(xiě)飛機(jī)線(xiàn)化運(yùn)動(dòng)方程的計(jì)算機(jī)仿真模型，用給定的飛機(jī)數(shù)學(xué)模型和數(shù)據(jù)進(jìn)行非實(shí)時(shí)特性仿真計(jì)算和實(shí)時(shí)人機(jī)交互仿真，感性認(rèn)識(shí)和掌握飛行仿真的基本內(nèi)容和實(shí)現(xiàn)方法。（2）數(shù)學(xué)方程（a）飛機(jī)縱向小擾動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程（b）飛機(jī)橫向小擾動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程（3）仿真模型（a）基于小擾動(dòng)方程的飛行仿真模型（b）飛行動(dòng)力學(xué)模型如上圖所示，基于Matlab/Simulink搭建了小擾動(dòng)方程的飛行仿真模型，該模型以飛行仿真搖桿作為操控輸入，經(jīng)飛行動(dòng)力學(xué)模型仿真解算，＊后將計(jì)算結(jié)果發(fā)送到視景仿真軟件FlightGear進(jìn)行三維動(dòng)態(tài)顯示。五、選型配置

一、概述  無(wú)人機(jī)飛控半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是集教學(xué)與科研目的為一體的多功能實(shí)驗(yàn)臺(tái)，其在滿(mǎn)足日常學(xué)生教學(xué)實(shí)驗(yàn)的同時(shí)，兼顧無(wú)人機(jī)飛行控制及飛行力學(xué)等學(xué)科專(zhuān)業(yè)的科學(xué)研究。平臺(tái)主要由實(shí)時(shí)仿真機(jī)、三維飛行視景系統(tǒng)、地面站系統(tǒng)、遙控器和飛控板組成。二、特征優(yōu)勢(shì)（1）基于模型的設(shè)計(jì)思路；（2）支持多旋翼、固定翼等小型無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)驗(yàn)證；（3）支持飛控快速控制原型；（4）支持PIXHAWK和APM：? 提供專(zhuān)門(mén)的SIMULINK模塊庫(kù)，包括傳感器、舵機(jī)、GPS、控制模式、鏈路接口等；? 支持模型預(yù)測(cè)控制、滑模變結(jié)構(gòu)等復(fù)雜控制算法的直接代碼生成；? 支持控制器自定義參數(shù)的在線(xiàn)修改；（5）支持硬件在回路仿真試驗(yàn)：? 基于Simulink建立飛機(jī)動(dòng)力學(xué)模型；? 實(shí)時(shí)仿真機(jī)和飛控完成硬件閉環(huán)；? 支持在線(xiàn)調(diào)參和曲線(xiàn)監(jiān)視。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?數(shù)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)? MATLAB/SIMULINK基礎(chǔ)仿真試驗(yàn)  ? 單軸姿態(tài)控制試驗(yàn)  ? 三軸姿態(tài)控制試驗(yàn)   ? 外部環(huán)境擾動(dòng)試驗(yàn)   ? 傳感器誤差試驗(yàn)?半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)? 搭建半實(shí)物仿真平臺(tái)  ? 單軸姿態(tài)控制半實(shí)物試驗(yàn)  ? 三軸姿態(tài)控制半實(shí)物試驗(yàn)  ? 外部環(huán)境擾動(dòng)半實(shí)物試驗(yàn)  ? 傳感器誤差半實(shí)物試驗(yàn)?控制器快速原型開(kāi)發(fā)試驗(yàn)? 多旋翼飛控快速原型  ? 固定翼飛控快速原型   ? 直升機(jī)飛控快速原型四、實(shí)驗(yàn)示例（1）固定翼三軸姿態(tài)控制數(shù)學(xué)仿真試驗(yàn)? 數(shù)學(xué)仿真模型小型固定翼飛機(jī)的數(shù)學(xué)模型，包括飛控、動(dòng)力學(xué)和傳感器三個(gè)子系統(tǒng)。飛控算法采用雙閉環(huán)PID控制結(jié)合速度前饋，其外環(huán)為角度（angle）控制，角度值是由濾波與姿態(tài)解算后得到的歐拉角，有延遲且存在誤差，單閉環(huán)無(wú)法實(shí)現(xiàn)姿態(tài)控制過(guò)程。在此基礎(chǔ)上引入內(nèi)環(huán)，內(nèi)環(huán)選擇角速度（rate）控制，角速度由陀螺儀直接測(cè)量得到，誤差小，響應(yīng)快，延遲短。動(dòng)力學(xué)建模是通過(guò)對(duì)飛行器的飛行原理和各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的受力關(guān)系進(jìn)行分析，參考牛頓-歐拉方程建立仿真模型。? GUI界面模型建立好之后，可以再SIMULINK環(huán)境下進(jìn)行數(shù)學(xué)仿真，通過(guò)GUI界面，可以輸入滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航、油門(mén)等控制量，對(duì)飛機(jī)的姿態(tài)等數(shù)據(jù)以三維和曲線(xiàn)進(jìn)行可視化顯示。（2）四旋翼飛控快速控制原型試驗(yàn)飛控快速控制原型是將用戶(hù)的SIMULINK算法模型直接生成嵌入式可執(zhí)行程序，下載到實(shí)際的飛控板中，代替了傳統(tǒng)的手動(dòng)編寫(xiě)代碼的方式，＊大限度的復(fù)用了數(shù)學(xué)仿真的成果，降低了人為編寫(xiě)代碼出錯(cuò)的概率。飛控快速原型模型包括控制算法和接口模塊兩大部分，其中用戶(hù)主要負(fù)責(zé)控制算法部分，接口部分為我司提供，主要包括遙控輸入、傳感器和姿態(tài)輸入、PWM輸出等模塊，接口模塊匹配真實(shí)的飛控板硬件。模型建好后，經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單配置，可以一鍵生成代碼和可執(zhí)行程序。（3）固定翼三軸姿態(tài)控制半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)飛控軟硬件開(kāi)發(fā)完成后，可以通過(guò)半實(shí)物仿真試驗(yàn)的方式進(jìn)行地面驗(yàn)證。本平臺(tái)提供一臺(tái)半實(shí)物仿真機(jī)，運(yùn)行飛機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型，通過(guò)硬件接口和飛控板構(gòu)成閉環(huán)仿真環(huán)境。飛機(jī)動(dòng)力學(xué)模型主要包括三個(gè)部分，動(dòng)力學(xué)算法、飛控接口和三維視景接口。半實(shí)物仿真模型如下圖所示：模型建好之后，經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單配置，可以一鍵生成代碼和可執(zhí)行程序，通過(guò)仿真管理軟件RT-SIM加載到實(shí)時(shí)仿真機(jī)中運(yùn)行。RT-SIM可以完成模型加載，在線(xiàn)改參和實(shí)時(shí)監(jiān)視，組態(tài)界面等功能，便于調(diào)試。五、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置無(wú)人機(jī)飛控半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-UAV-01實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02實(shí)時(shí)仿真軟件Links-RT電動(dòng)三軸轉(zhuǎn)臺(tái)（選配）Links-3Axis無(wú)人機(jī)飛控開(kāi)發(fā)套件Links-FC

1、概述  四旋翼飛行控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是集教學(xué)與科研目的為一體的多功能實(shí)驗(yàn)臺(tái)，其在滿(mǎn)足日常學(xué)生教學(xué)實(shí)驗(yàn)的同時(shí)，兼顧無(wú)人機(jī)平臺(tái)姿態(tài)控制、制導(dǎo)導(dǎo)航、力學(xué)等學(xué)科專(zhuān)業(yè)的科學(xué)研究。本平臺(tái)采用先進(jìn)的基于模型的設(shè)計(jì)（MBD）開(kāi)發(fā)思路，可支撐控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)、模擬軟件飛行實(shí)驗(yàn)、臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、實(shí)物飛行實(shí)驗(yàn)，具備模型編譯、下載、數(shù)據(jù)監(jiān)視記錄、后處理等完成的工具軟件，能夠幫助學(xué)生熟悉整套控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程。2、特征優(yōu)勢(shì)（1）基于模型設(shè)計(jì)（MBD）平臺(tái)采用先進(jìn)的基于模型設(shè)計(jì)（MBD）的開(kāi)發(fā)思路；（2）實(shí)驗(yàn)支撐同時(shí)支持?jǐn)?shù)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)、模擬軟件飛行實(shí)驗(yàn)、臺(tái)架實(shí)驗(yàn)和實(shí)物飛行實(shí)驗(yàn)；（3）硬件配置主控芯片采用功能強(qiáng)大和擴(kuò)展性強(qiáng)的芯片AM335x 1GHz ARM? Cortex-A8 processor，擁有豐富的外設(shè)資源和強(qiáng)大的運(yùn)算能力；（4）圖像處理具備前置攝像頭，結(jié)合專(zhuān)用圖形處理芯片，完成圖像采集和實(shí)時(shí)處理；（5）控制器開(kāi)發(fā)結(jié)合基于MATLAB Simulink和ARM的快速控制原型系統(tǒng)的使用，可以快速實(shí)現(xiàn)控制器的開(kāi)發(fā)，自動(dòng)代碼生成。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容4、實(shí)驗(yàn)示例（1）IMU數(shù)據(jù)獲取與姿態(tài)解算1）實(shí)驗(yàn)?zāi)康?熟悉IMU傳感器基本原理；?學(xué)習(xí)基本kalman濾波的原理和應(yīng)用。2）實(shí)驗(yàn)原理飛行器姿態(tài)（滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航角）測(cè)值并非直接來(lái)源于機(jī)上傳感器，而是依據(jù)姿態(tài)測(cè)量原理，由集成傳感器的原始測(cè)值經(jīng)過(guò)‘vehicle_attitude’模塊內(nèi)置姿態(tài)計(jì)算方法計(jì)算后得到。該模塊內(nèi)置了兩種姿態(tài)計(jì)算方法，基于加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)測(cè)值的默認(rèn)計(jì)算方法和擴(kuò)展卡爾曼濾波器（Extended Kalman Filter）。姿態(tài)測(cè)量模型3）實(shí)驗(yàn)過(guò)程A.數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)Step1: 直接運(yùn)行Step2: 打開(kāi)示波器，結(jié)果如下圖所示，從結(jié)果可以看出，估計(jì)值能夠很好的符合實(shí)際值?？柭鼣?shù)值仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果B.臺(tái)架實(shí)物實(shí)驗(yàn)Step1: 打開(kāi)Simulink模型Step2: 無(wú)人機(jī)實(shí)物上電Step3: 編譯下載模型，上傳固件信息Step4: 手動(dòng)擺動(dòng)四旋翼，在Simulink監(jiān)控界面觀(guān)察上傳的四旋翼姿態(tài)數(shù)據(jù)Step5: 停止模型Step6:關(guān)閉無(wú)人機(jī)。2、基于顏色的綠球跟蹤實(shí)驗(yàn)1）實(shí)驗(yàn)?zāi)康?了解跟蹤控制基本原理?了解圖像處理基本過(guò)程?了解分層控制器的設(shè)計(jì)思想2）實(shí)驗(yàn)原理以前置相機(jī)中的綠球?yàn)楦檶?duì)象，其目的是保持綠球在圖像的中心位置（坐標(biāo)原點(diǎn)）。當(dāng)綠球在圖像中左右移動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)x方向的位移，將此作為偏差輸入PID控制器產(chǎn)生一個(gè)偏航角的控制量，作為姿態(tài)控制器的期望值。當(dāng)綠球在圖像中上下移動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)y軸方向的位移，將此作為偏差輸入PID控制器產(chǎn)生一個(gè)俯仰角的控制量，作為姿態(tài)控制器的期望值。經(jīng)過(guò)兩個(gè)PID控制器，將使得綠球能夠保持在圖像的中心，移動(dòng)綠球，無(wú)人機(jī)的機(jī)頭就會(huì)跟隨移動(dòng)，這就是綠球跟蹤的基本原理。如下圖所示，綠球跟蹤控制系統(tǒng)采用分層控制思想，＊上層為綠球跟蹤控制器（BBB板載ARM處理器），＊下層為無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制器（BBB板載GPU處理器），上層的控制器輸出作為下一層控制器的給定輸入。綠球跟蹤控制系統(tǒng)原理圖3）實(shí)驗(yàn)過(guò)程Step1:打開(kāi)模型Step2:無(wú)人機(jī)實(shí)物上電Step3:編譯下載模型，上傳固件Step4:運(yùn)行模型Step5:運(yùn)動(dòng)綠球，觀(guān)察無(wú)人機(jī)跟蹤情況Step6:調(diào)整PID控制器參數(shù)，優(yōu)化跟蹤效果Step7:停止模型Step8:關(guān)閉無(wú)人機(jī)4）實(shí)驗(yàn)討論：?分層控制的設(shè)計(jì)思路和特點(diǎn)?將顏色跟蹤改為形狀跟蹤甚至人臉跟蹤等。5、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置四旋翼飛行控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-ES-UAV-01（基礎(chǔ)教學(xué)）無(wú)人機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)架Links-UAV-MiniBench飛控代碼自動(dòng)化生成工具Links-AutoCoder-Gen飛控外設(shè)模型庫(kù)Links-AutoCoder-DevLibSimulink實(shí)驗(yàn)示例包Links-UAV-SimulinkDemo模擬飛行軟件Links-UAV- Flight Software四旋翼無(wú)人機(jī)（選配）Links-UAV- MiniRealPlaneLINKS-RS-UAV-01（教學(xué)/科研）無(wú)人機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)架Links-UAV-LargeBench飛控代碼自動(dòng)化生成工具Links-AutoCoder-Gen飛控外設(shè)模型庫(kù)Links-AutoCoder-DevLibSimulink實(shí)驗(yàn)示例包Links-UAV-SimulinkDemo模擬飛行軟件Links-UAV- Flight Software四旋翼無(wú)人機(jī)（選配）Links-UAV- LargeRealPlane

一、概述  室內(nèi)多智能體協(xié)同控制是指在密閉空間內(nèi)的各個(gè)無(wú)人機(jī)及無(wú)人車(chē)在運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠相互之間保持一定的相對(duì)距離，并在速度及位置上按照預(yù)設(shè)路線(xiàn)或命令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的過(guò)程。本平臺(tái)的多智能體協(xié)同定位采用光學(xué)運(yùn)動(dòng)捕捉技術(shù)，并通過(guò)WiFi網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)多機(jī)、多車(chē)間的通信，用戶(hù)能夠?qū)ATLAB／Simulink開(kāi)發(fā)的無(wú)人機(jī)及無(wú)人車(chē)編隊(duì)仿真控制算法直接生成代碼下載到無(wú)人機(jī)及無(wú)人車(chē)中，在室內(nèi)環(huán)境下進(jìn)行多機(jī)、多車(chē)分布式編隊(duì)算法的驗(yàn)證。二、特征優(yōu)勢(shì)（1）室內(nèi)定位系統(tǒng)采用室內(nèi)光學(xué)運(yùn)動(dòng)捕捉技術(shù)，定位范圍5m×5m（可定制擴(kuò)展），支持毫米級(jí)定位，能夠＊多同時(shí)捕捉12架左右的無(wú)人機(jī)或無(wú)人車(chē)；（2）多智能體本平臺(tái)系統(tǒng)支持4架無(wú)人機(jī)及2臺(tái)無(wú)人車(chē)進(jìn)行編隊(duì)實(shí)驗(yàn)（被控對(duì)象數(shù)目可根據(jù)實(shí)驗(yàn)室具體情況擴(kuò)展）；（3）基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)平臺(tái)可在MATLAB／Simulink軟件平臺(tái)上進(jìn)行的控制算法研究，支持自動(dòng)生成代碼，通過(guò)無(wú)線(xiàn)WiFi下載到無(wú)人機(jī)飛控板及無(wú)人車(chē)控制板；（4）擴(kuò)展開(kāi)發(fā)語(yǔ)言系統(tǒng)支持C、C++、python編程，適合有一定代碼開(kāi)發(fā)能力的學(xué)生，進(jìn)一步錘煉代碼編程能力；（5）ROS學(xué)習(xí)開(kāi)發(fā)MATLAB／Simulink中提供了ROS的支持包，可實(shí)現(xiàn)Simulink控制模型到ROS系統(tǒng)代碼的自動(dòng)生成，降低了ROS系統(tǒng)控制模型的開(kāi)發(fā)難度，適合大眾化本科教學(xué)實(shí)驗(yàn)。（6）應(yīng)用方向可用于無(wú)人工具的動(dòng)態(tài)建模和控制研究、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、避障控制、多信息融合、編隊(duì)控制、多智能體協(xié)調(diào)控制、無(wú)人工具自主控制等。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容（1）基于Simulink數(shù)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)?單機(jī)姿態(tài)控制實(shí)驗(yàn)  ?單機(jī)位置控制實(shí)驗(yàn)  ?多機(jī)編隊(duì)實(shí)驗(yàn)（2）定位系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)?運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)定位實(shí)驗(yàn)  ?地面標(biāo)記定位實(shí)驗(yàn)（3）單機(jī)飛行實(shí)驗(yàn)?IMU數(shù)據(jù)采集實(shí)驗(yàn)  ?IMU和視覺(jué)傳感器數(shù)據(jù)融合實(shí)驗(yàn)  ?單機(jī)定高控制實(shí)驗(yàn)?單機(jī)位置控制實(shí)驗(yàn)    ?單機(jī)光流懸停實(shí)驗(yàn)  ?攝像頭數(shù)據(jù)采集和光流處理實(shí)驗(yàn)  ?單機(jī)姿態(tài)控制實(shí)驗(yàn)（4）單車(chē)控制實(shí)驗(yàn)?硬件組成認(rèn)識(shí)  ?基于激光SLAM的機(jī)器人的自主定位導(dǎo)航  ?軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境學(xué)習(xí)和使用  ?基于3D攝像機(jī)的視覺(jué)深度處理及圖像跟隨。（5）多機(jī)編隊(duì)飛行試驗(yàn)?基于運(yùn)動(dòng)捕捉定位的多機(jī)編隊(duì)飛行實(shí)驗(yàn)  ?基于地面標(biāo)記定位的多機(jī)編隊(duì)飛行實(shí)驗(yàn)（6）多車(chē)編隊(duì)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)?基于激光SLAM定位的多車(chē)編隊(duì)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)  ?基于地面標(biāo)記目標(biāo)物的多車(chē)編隊(duì)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)（7）多智能體協(xié)同編隊(duì)實(shí)驗(yàn)?基于攝像捕捉定位的多車(chē)、多機(jī)編隊(duì)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)  ?基于期望目標(biāo)任務(wù)的多車(chē)、多機(jī)編隊(duì)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)四、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置室內(nèi)多智能體協(xié)同控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-UAV/TB-01四旋翼無(wú)人機(jī)Links-UAV-LargeRealPlane無(wú)人車(chē)Links_BOT四旋翼無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)控制軟件包Links-AutoCoder地面站軟件Links-GCS光學(xué)動(dòng)作捕捉鏡頭Links-OptiCapture動(dòng)作捕捉軟件及開(kāi)發(fā)工具Links-MCToolSimulink實(shí)驗(yàn)示例包Links-Simulink-DemoROS實(shí)驗(yàn)示例包Links-ROS-Demo

  《智能教學(xué)輔助系統(tǒng)》采用B/S框架，DotNet 架構(gòu)，深入教學(xué)過(guò)程，虛實(shí)結(jié)合，輔助課程教授及在線(xiàn)考核評(píng)分。主要包括：課程管理、仿真教學(xué)、題庫(kù)管理、考核管理、考核統(tǒng)計(jì)、數(shù)據(jù)分析等模塊。系統(tǒng)特色完結(jié)合實(shí)際教學(xué)過(guò)程，深入課堂，輔助學(xué)習(xí)考核。虛實(shí)結(jié)合，實(shí)驗(yàn)更生動(dòng)直觀(guān)。 圖形分析，直觀(guān)了解授課效果。

  《教育資源云享平臺(tái)》采用資源上云模式，實(shí)現(xiàn)教學(xué)資源共享，可隨時(shí)獲得課程支持。主要包括：課程目錄、課程內(nèi)容、課程學(xué)習(xí)、后臺(tái)維護(hù)等模塊。系統(tǒng)特色資源上云，隨時(shí)隨地獲取教學(xué)資源。課程共享，共同維護(hù)資源庫(kù)。輔助課堂教學(xué)，方便課后復(fù)習(xí)。

  《5G+云孿生》借助5G的高速穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)了4G時(shí)代無(wú)法想象的云端三維數(shù)字孿生系統(tǒng)。系統(tǒng)特色使用5G高速通訊技術(shù)。可對(duì)產(chǎn)線(xiàn)進(jìn)行遠(yuǎn)程無(wú)感操控?？稍谠贫思磿r(shí)直觀(guān)地查看產(chǎn)線(xiàn)狀況，虛實(shí)同步。

  《5G+云監(jiān)控》使用5G視頻監(jiān)控設(shè)備，可在現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控，也可使用移動(dòng)終端隨時(shí)隨地查看現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)情況。主要功能1、視頻監(jiān)控：使用5G視頻監(jiān)控設(shè)備實(shí)時(shí)查看現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)情況。2、大屏監(jiān)控：大屏實(shí)時(shí)解析并展示云端監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)。系統(tǒng)特色擺脫視頻線(xiàn)的束縛，享受云端部署的暢快。 多塊大屏配合展示，生產(chǎn)數(shù)據(jù)盡收眼底。數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)反饋，以便即時(shí)解決現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題。

  《5G云采集》包括PLC數(shù)據(jù)采集、CNC數(shù)據(jù)采集、PMC采集、ROBOT數(shù)據(jù)采集、檢測(cè)儀數(shù)據(jù)采集。所有數(shù)據(jù)采集處理后發(fā)送到5G云端集中運(yùn)算。主要功能：PLC數(shù)據(jù)采集：實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)PLC數(shù)據(jù)，發(fā)送至5G天翼云服務(wù)器。CNC數(shù)據(jù)采集：實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)CNC數(shù)據(jù)，發(fā)送至5G天翼云服務(wù)器。PMC采集：實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)PMC數(shù)據(jù)，發(fā)送至5G天翼云服務(wù)器。ROBOT數(shù)據(jù)采集：實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)ROBOT數(shù)據(jù)，發(fā)送至5G天翼云服務(wù)器。檢測(cè)儀數(shù)據(jù)采集：實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)儀數(shù)據(jù)，發(fā)送至5G天翼云服務(wù)器。系統(tǒng)特色：托盤(pán)程序，在系統(tǒng)后臺(tái)無(wú)感采集。數(shù)據(jù)刷新頻率8-10毫秒/次。 所有數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)上傳至云端。

  《5G云MES》可在任何聯(lián)網(wǎng)環(huán)境中使用，實(shí)時(shí)查看產(chǎn)線(xiàn)運(yùn)行數(shù)據(jù)。主要功能1、菜單信息          7、PMC信息2、角色信息          8、物料信息3、權(quán)限分配          9、加工程序管理4、用戶(hù)信息          10、工藝管理5、PLC信息           11、任務(wù)向?qū)?、CNC信息           12、生產(chǎn)追溯系統(tǒng)特色1、可實(shí)現(xiàn)強(qiáng)分布式部署，各功能模塊可根據(jù)產(chǎn)線(xiàn)需求隨意拆分。 2、集中式數(shù)據(jù)處理，擁有獨(dú)立的數(shù)據(jù)交互中心。3、系統(tǒng)角色相互獨(dú)立，可實(shí)現(xiàn)功能層級(jí)化賦權(quán)。4、可實(shí)現(xiàn)多產(chǎn)品柔性生產(chǎn)，同一產(chǎn)線(xiàn)可同時(shí)加工不同產(chǎn)品，工藝路徑及程序自動(dòng)切換。 5、移動(dòng)掃碼下單，隨時(shí)下發(fā)加工任務(wù)。6、產(chǎn)品信息可追溯，可掃碼查看加工歷史數(shù)據(jù)。

  智能制造數(shù)字孿生仿真軟件是一款兼容性非常好的工業(yè)軟件，主要有制造線(xiàn)仿真設(shè)計(jì)分析與優(yōu)化、制造線(xiàn)數(shù)字孿生開(kāi)發(fā)、虛擬調(diào)試、非標(biāo)建、機(jī)器人離線(xiàn)編程、機(jī)器人焊接、打磨、切割機(jī)噴涂工藝包等核心功能。滿(mǎn)足機(jī)械制造、機(jī)器人工程、智能制造工程等專(zhuān)業(yè)學(xué)科的教學(xué)和科研需求。目前產(chǎn)品在三一、徐工、美的、格力、山東大學(xué)、武漢紡織大學(xué)、天津商業(yè)大學(xué)、武漢輕工大學(xué)、成都理工大學(xué)、莆田學(xué)院、合肥學(xué)院等仿業(yè)和高校均有應(yīng)用。

  智能工廠(chǎng)數(shù)字孿生軟件圍繞工業(yè)4.0的核心“連接”,將虛擬仿真與硬件、軟件同時(shí)結(jié)合起來(lái)，形成互聯(lián)；獲取其中設(shè)備信息，將其通過(guò)2D的平面形式展現(xiàn)出統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，通過(guò)3D數(shù)據(jù)變化來(lái)展示單個(gè)設(shè)備的信息，讓用戶(hù)更加豐富且直觀(guān)的了解其中的數(shù)據(jù)；用戶(hù)可以在該軟件中自由搭建自己的設(shè)備、工作島或產(chǎn)線(xiàn)，搭建完成后用戶(hù)還可以上傳至服務(wù)器，讓聯(lián)網(wǎng)用戶(hù)都能觀(guān)看到自己的精妙布局，有助于用戶(hù)創(chuàng)新性的迸發(fā)與提高。  配套數(shù)據(jù)采集服務(wù)器，數(shù)字孿生與規(guī)劃仿真系統(tǒng)按照數(shù)據(jù)連接可以分為三大狀態(tài)，以符合用戶(hù)的需求，含有規(guī)劃布局模塊、存檔讀檔功能，立體鏡像布局模塊、虛擬仿真設(shè)備操作功能、數(shù)據(jù)映射模塊，設(shè)備同步仿真功能、虛實(shí)聯(lián)動(dòng)模塊、驗(yàn)證PLC程序等功能模塊。

  《智能看板管理系統(tǒng)》采用B/S架構(gòu)設(shè)計(jì)，利用無(wú)線(xiàn)技術(shù)投射到大屏，方便現(xiàn)場(chǎng)布局。主要包括：生產(chǎn)狀態(tài)總覽、倉(cāng)庫(kù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、機(jī)床實(shí)時(shí)監(jiān)控、生產(chǎn)任務(wù)管理、產(chǎn)品追溯管理、生產(chǎn)進(jìn)度管理等模塊。

  《SCADA實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集與監(jiān)控系統(tǒng)》采用專(zhuān)屬通訊協(xié)議，采集西門(mén)子、三菱等PLC數(shù)據(jù)。主要包括：連接設(shè)備、讀取變量、寫(xiě)入變量、實(shí)時(shí)監(jiān)控等模塊。