国产一点不卡在线观看,制服丝袜自拍另类亚洲,国产单男系列在线播放,在线91精品国产免费

您好!歡迎光臨上海泮奐電子科技有限公司!
15702126617
24小時(shí)服務(wù)熱線(xiàn)
上海泮奐電子科技有限公司于2018年成立,位于上海市楊浦區(qū),是研發(fā)、銷(xiāo)售及服務(wù)一體化的高技術(shù)企業(yè),公司擁有一支經(jīng)驗(yàn)豐富、勇于創(chuàng)新、愛(ài)崗敬業(yè)的高水平技術(shù)團(tuán)隊(duì),長(zhǎng)期以來(lái),始終秉承"專(zhuān)業(yè)專(zhuān)注、誠(chéng)信務(wù)實(shí)"的經(jīng)營(yíng)理念, 致力于為用戶(hù)提供優(yōu)質(zhì)的、專(zhuān)業(yè)的解決方案及技術(shù)服務(wù)。 泮奐科技擁有專(zhuān)業(yè)的銷(xiāo)售、技術(shù)及服務(wù)團(tuán)隊(duì)。自成立以來(lái),公司業(yè)務(wù)涉及光電實(shí)驗(yàn)與實(shí)訓(xùn)、激光器、GNSS全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、液態(tài)金屬電子增材制造系統(tǒng)、電子測(cè)試測(cè)量?jī)x器、虛擬現(xiàn)實(shí)三維互動(dòng)教學(xué)、嵌入式、物聯(lián)網(wǎng)、人工智能、機(jī)器人、智能制造等諸多傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)和新興技術(shù)領(lǐng)域,覆蓋高校、研究所、以及產(chǎn)業(yè)客戶(hù)。 長(zhǎng)期以來(lái),泮奐科技堅(jiān)持走“創(chuàng)新 + 專(zhuān)業(yè)”的發(fā)展道路,不斷整合新方案、吸納新技術(shù),與諸多科研機(jī)構(gòu)及大學(xué)交流合作,使得能夠在第一時(shí)間將*新的優(yōu)化方案推向客戶(hù)。 泮奐科技將一如繼往,以創(chuàng)新、專(zhuān)業(yè)的精神,熱忱歡迎國(guó)內(nèi)外同行與我公司進(jìn)行技術(shù)合作與貿(mào)易往來(lái)!

上海泮奐電子科技有限公司

  • 黃先生:15702126617
  • 蔡先生:13761980703
  • 黃先生:1106563271@qq.com
  • 蔡先生:345062620@qq.com
  • 地址:上海市楊浦區(qū)長(zhǎng)陽(yáng)路2588號(hào)2幢2樓201
  • 工廠(chǎng)地址一:上海市松江區(qū)聯(lián)營(yíng)路615號(hào)9號(hào)樓
  • 工廠(chǎng)地址二:深圳市龍崗區(qū)橫崗街道四聯(lián)路365號(hào)慶長(zhǎng)泰工業(yè)區(qū)1棟
上海泮奐電子科技有限公司
Links-PXI 實(shí)時(shí)仿真機(jī)

一、概述  Links-PXI系列仿真機(jī)是硬件在環(huán)(HIL)仿真和快速控制原型(RCP)設(shè)計(jì)的理想選擇,該測(cè)試系統(tǒng)配備了強(qiáng)大的多核CPU和可選的Simulink可編程FPGA,使您能夠?qū)崿F(xiàn)高達(dá)MHz(微秒)范圍的閉環(huán)采樣率。Links-PXI的擴(kuò)展槽*多可達(dá)18個(gè),可提供覆蓋數(shù)百個(gè)I/O信號(hào)的擴(kuò)展性。這款測(cè)試系統(tǒng)非常適合放在辦公桌上、實(shí)驗(yàn)室或機(jī)架上,也可作為外場(chǎng)試驗(yàn)的選擇。二、產(chǎn)品亮點(diǎn)?計(jì)算能力強(qiáng)大,工業(yè)級(jí)設(shè)備,強(qiáng)度可靠性高,適用于惡略環(huán)境。?支持多核及FPGA功能,閉環(huán)采樣率高達(dá)MHz;?支持的I/O連接和協(xié)議范圍廣泛;?靈活的I/O擴(kuò)展,支持多種槽數(shù)配置4/8/9/18;?多種建模規(guī)范支持,如Modelica,F(xiàn)MI,MATLAB Simulink;?可用于RCP/HIL場(chǎng)景;?多功能安裝,可放在桌子上或者安裝在機(jī)架上。?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù);三、參數(shù)機(jī)箱Links-PXI-C011)3U 6槽PXI Express全混合機(jī)箱,1個(gè)系統(tǒng)槽,5個(gè)混合外設(shè)插槽,外設(shè)槽兼容cPCI、PXI、cPCIe、PXIe背板總線(xiàn);2)帶交流電源,系統(tǒng)帶寬8GB/s,所有插槽支持2GB/s外設(shè)帶寬;3)半機(jī)架尺寸設(shè)計(jì),適用于小空間需求的便攜式應(yīng)用。Links-PXI-C01-A1)3U 5槽PXI Express全混合機(jī)箱,1個(gè)系統(tǒng)槽,4個(gè)混合外設(shè)插槽,外設(shè)槽兼容cPCI、PXI、cPCIe、PXIe背板總線(xiàn);2)帶交流電源,系統(tǒng)帶寬8GB/s,所有插槽支持2GB/s外設(shè)帶寬;3)半機(jī)架尺寸設(shè)計(jì),適用于小空間需求的便攜式應(yīng)用。Links-PXI-C02-A1)3U 9槽PXI Express全混合機(jī)箱,1個(gè)系統(tǒng)槽,8個(gè)混合外設(shè)插槽,外設(shè)槽兼容cPCI、PXI、cPCIe、PXIe背板總線(xiàn);2)帶交流電源,系統(tǒng)帶寬8GB/s,所有插槽支持2GB/s外設(shè)帶寬;Links-PXI-C031)3U 18槽PXI Express全混合機(jī)箱,1個(gè)系統(tǒng)槽,1個(gè)定時(shí)插槽,16個(gè)混合外設(shè)插槽;2)550W交流電源,系統(tǒng)帶寬8GB/s,所有插槽支持24GB/s外設(shè)帶寬;Links-PXI-C0418 槽 PXI 機(jī)箱,一個(gè) system 插槽、17 個(gè) PXI 外設(shè)插槽。460W交流電源,附帶機(jī)架安裝法蘭Links-PXI-C0510 槽 PXI 機(jī)箱,一個(gè) system 插槽、9 個(gè) PXI 外設(shè)插槽。460W交流電源CPU控制板 Links-PXI-SBC021)Intel Core I7-7820EQ 3.0GHz四核處理器,2)8GB DDR4內(nèi)存;3)500GB SATA硬盤(pán);4)I/O接口:2路USB3.0接口,2路千兆以太網(wǎng)口,4路USB2.0接口,內(nèi)置GPIB(IEEE488)控制器,2路DP顯示接口,觸發(fā)I/O接口(用于PXI 觸發(fā)功能),1路RS232/422/485接口Links-PXI-SBC031)Intel Core I5-4400EQ 2.7GHz雙核處理器,Chipset Intel? QM87;2)4GB DDR3內(nèi)存;3)500GB SATA硬盤(pán);4)I/O接口:1路USB3.0接口,2路千兆以太網(wǎng)口,4路USB2.0接口,1路DVI-I顯示器接口(分辨率:1600*1200)Links-PXI-SBC031)Intel Core i7-4700EQ 2.4GHzGHz四核處理器,Chipset Intel? QM87;2)8GB DDR3內(nèi)存;3)500GB SATA硬盤(pán);4)I/O接口:1路USB3.0接口,2路千兆以太網(wǎng)口,4路USB2.0接口,1路DVI-I顯示器接口(分辨率:1600*1200)

Links-C3U 實(shí)時(shí)仿真機(jī)

一、概述  Links-C3U是硬件在環(huán)(HIL)仿真和快速控制原型(RCP)設(shè)計(jì)的理想選擇,該測(cè)試系統(tǒng)配備了強(qiáng)大的多核CPU和可選的Simulink可編程FPGA,可實(shí)現(xiàn)高達(dá)MHz(微秒)范圍的閉環(huán)采樣率。Links-C3U*多支持21個(gè)擴(kuò)展槽,可提供覆蓋數(shù)百個(gè)I/O信號(hào)的擴(kuò)展性。二、產(chǎn)品亮點(diǎn)?計(jì)算能力強(qiáng)大,工業(yè)級(jí)設(shè)備,強(qiáng)度可靠性高,適用于惡略環(huán)境。?支持多核及FPGA功能,閉環(huán)采樣率高達(dá)MHz;?支持的I/O連接和協(xié)議范圍廣泛;?靈活的I/O擴(kuò)展,支持多種槽數(shù)配置4/8/14/18/21;?多種建模規(guī)范支持,如Modelica,F(xiàn)MI,MATLAB Simulink;?可用于各類(lèi)RCP/HIL場(chǎng)景,典型如無(wú)人機(jī)飛控、多智能體集群編隊(duì)、車(chē)輛三電系統(tǒng)、衛(wèi)星姿軌控等;?多功能安裝,可放在桌子上或者安裝在機(jī)架上。?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù);三、產(chǎn)品選型及技術(shù)參數(shù)CPU控制板Links-C3U-SBC01?3U cPCI單板計(jì)算機(jī),占用兩個(gè)槽位;?Intel Core i7-3555LE雙核處理器 2.5GHz ;?內(nèi)存:8GB DDR3-1600內(nèi)存;?2個(gè)千兆自適應(yīng)以太網(wǎng)口;?500GB 固態(tài)盤(pán);?2通道串口,2通道USB口,1個(gè)VGA顯示口和2個(gè)DisplayPort顯示接口,1個(gè)PS/2接口Links-C3U-SBC02?3U cPCI單板計(jì)算機(jī),占用兩個(gè)槽位;?Intel Core i7-5700EQ四核處理器 2.6GHz (Turbo boost up to 3.4GHz),6M Cache, 47/37W by cTDP;?內(nèi)存:16G 內(nèi)存;?1T 硬盤(pán).Links-C3U-SBC03?3U cPCI單板計(jì)算機(jī),占用兩個(gè)槽位;?i7-6822EQ,四核處理器2.0GHz,?內(nèi)存:8G ;?500GB 固態(tài)盤(pán)機(jī)箱Links-C3U-C01?4U cPCI機(jī)箱,支持3U板卡;?4槽,ATX電源200W;?半機(jī)架尺寸設(shè)計(jì),適用于小空間需求的便攜式應(yīng)用。Links-C3U-C02-A?4U 84HP cPCI機(jī)箱,支持3U板卡;?8槽,冗余可插拔200W.Links-C3U-C02-B?4U cPCI機(jī)箱,支持3U板卡;?8槽,ATX電源200W;?半機(jī)架尺寸設(shè)計(jì),適用于小空間需求的便攜式應(yīng)用。Links-C3U-C03?4U 84HP cPCI機(jī)箱,支持3U板卡;?14槽,冗余可插拔200W.Links-C3U-C04?4U 84HP cPCI機(jī)箱,支持3U板卡;?18槽,冗余可插拔CPCI電源,零槽無(wú) 后I/O.Links-C3U-C05?4U 84HP cPCI機(jī)箱,支持3U板卡;?21槽,冗余可插拔CPCI電源,零槽無(wú) 后I/O.

Links-SuperBox 實(shí)時(shí)仿真機(jī)

一、概述  Links-SuperBox是硬件在環(huán)(HIL)仿真的理想選擇,該測(cè)試系統(tǒng)配備了強(qiáng)大的多核CPU和可選的Simulink可編程FPGA,支持16個(gè)核心。Links-SuperBox的擴(kuò)展槽多達(dá)6個(gè)PCIe,可提供覆蓋數(shù)百個(gè)I/O信號(hào)的擴(kuò)展性。二、產(chǎn)品亮點(diǎn)?專(zhuān)為高性能設(shè)計(jì),支持多核及FPGA功能,支持16個(gè)核心;?支持的I/O連接和協(xié)議范圍廣泛;?靈活的I/O擴(kuò)展,可以安裝6個(gè)I/O模塊,支持?jǐn)?shù)百通道的I/O;?多種建模規(guī)范支持,如Modelica,F(xiàn)MI,MATLAB Simulink;?可用于各類(lèi)RCP/HIL場(chǎng)景,典型如無(wú)人機(jī)飛控、多智能體集群編隊(duì)、車(chē)輛三電系統(tǒng)、衛(wèi)星姿軌控等;?多功能安裝,可放在桌子上或者安裝在機(jī)架上。?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù);三、產(chǎn)品選型及技術(shù)參數(shù)型號(hào)Links-SuperBox處理器志強(qiáng)**雙CPU(單CPU8核),16核32線(xiàn)程主頻3.9G(可選:志強(qiáng)**雙CPU(單CPU18核),36核64線(xiàn)程主頻3.0G)硬盤(pán)1T SATA硬盤(pán)內(nèi)存64G DDR3 SDRAM擴(kuò)展插槽6個(gè)PCIe插槽重量10KG寬×深×高(mm)430×450×177工作溫度0℃~55℃工作濕度10%~85%無(wú)凝結(jié)IO硬件需額外配置I/O板卡。操作系統(tǒng)RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))適用場(chǎng)景科研

Links-Box03 實(shí)時(shí)仿真機(jī)

一、概述  Links-BOX 03是硬件在環(huán)(HIL)仿真和快速控制原型設(shè)計(jì)的理想選擇,該測(cè)試系統(tǒng)配備了強(qiáng)大的多核CPU和可選的Simulink可編程FPGA,可實(shí)現(xiàn)MHz(微秒)范圍閉環(huán)采樣率。Links-BOX03的擴(kuò)展槽多達(dá)12個(gè),可提供覆蓋數(shù)百個(gè)I/O信號(hào)的擴(kuò)展性。二、 產(chǎn)品亮點(diǎn)?專(zhuān)為高性能設(shè)計(jì),支持多核及FPGA功能,閉環(huán)采樣率高達(dá)MHz;?支持的I/O連接和協(xié)議范圍廣泛;?靈活的I/O擴(kuò)展,可以安裝12個(gè)I/O模塊,支持?jǐn)?shù)百通道的I/O;?多種建模規(guī)范支持,如Modelica,F(xiàn)MI,MATLAB Simulink;?可用于各類(lèi)RCP/HIL場(chǎng)景,典型如無(wú)人機(jī)飛控、多智能體集群編隊(duì)、車(chē)輛三電系統(tǒng)、衛(wèi)星姿軌控等;?多功能安裝,可放在桌子上或者安裝在機(jī)架上。?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù);三、參數(shù)型號(hào)Links-Box-03處理器Intel Core I7 4.2 GHz四核處理器(Intel Core i9-9900KS @ 4.00GHz 八核)硬盤(pán)1T SATA硬盤(pán)內(nèi)存8G DDR3 SDRAM擴(kuò)展插槽-S61個(gè)PCIe x4,1個(gè)PCIex16,5個(gè)PCI擴(kuò)展插槽-S12(可選配)5個(gè)PCIe x1,2個(gè)PCIe x4,1個(gè)PCIex16,4個(gè)PCI重量20KG寬×深×高(mm)430×450×177工作溫度0℃~55℃工作濕度10%~85%無(wú)凝結(jié)IO硬件需額外配置I/O板卡。操作系統(tǒng)RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))適用場(chǎng)景科研

Links-Box02 實(shí)時(shí)仿真機(jī)

一、概述  Links-BOX02提供了堅(jiān)固緊湊的設(shè)計(jì),再加上大的I/O擴(kuò)展靈活性和強(qiáng)大的計(jì)算支持,使其成為快速控制原型(RCP)應(yīng)用的理想選擇,被廣泛應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制、車(chē)輛應(yīng)用等場(chǎng)景。該仿真機(jī)也可用于模擬被控對(duì)象,例如測(cè)試PLC。二、產(chǎn)品亮點(diǎn)?專(zhuān)為高可用性而設(shè)計(jì),外形小巧;?支持的I/O連接和協(xié)議范圍廣泛;?靈活的I/O擴(kuò)展,可以安裝4個(gè)I/O模塊,多種I/O接口可以選擇;?多種建模規(guī)范支持,如Modelica,F(xiàn)MI,MATLAB Simulink;?可用于RCP/HIL場(chǎng)景;?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù);三、參數(shù)型號(hào)Links-Box-02處理器Intel Core I5 2.5GHz雙核處理器硬盤(pán)1T SATA硬盤(pán)內(nèi)存8G DDR4 SDRAM擴(kuò)展插槽3個(gè)PCI+1個(gè)PCIe X4擴(kuò)展插槽重量4.0KG寬×深×高(mm)157×215×185工作溫度0℃~55℃工作濕度10%~90%無(wú)凝結(jié)IO硬件需額外配置I/O板卡。操作系統(tǒng)RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))適用場(chǎng)景科研如果您需要更緊湊的測(cè)試系統(tǒng),請(qǐng)查看Links-Cube或Links-LabBox實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī),如果您正在為辦公室或?qū)嶒?yàn)室尋找可擴(kuò)展的高性能測(cè)試系統(tǒng),則請(qǐng)查看Links-BOX03/Links-C3U/Links-PXI實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)。

Links-CubeⅡ 實(shí)時(shí)仿真機(jī)

一、概述  Links-CubeⅡ 是一款針對(duì)電力電子系統(tǒng)應(yīng)用場(chǎng)景的實(shí)時(shí)仿真機(jī)。其核心部件采用Xilinx公司的Zynq UltraScale+ MPSoC芯片,在單一封裝下集成FPGA和四核CPU。能夠靈活應(yīng)用于電力電子場(chǎng)景下硬件在環(huán)(HIL)或控制器快速原型(RCP)的設(shè)計(jì)。二、 產(chǎn)品亮點(diǎn)?支持Simulink可編程FPGA;?支持多種IO及總線(xiàn)協(xié)議;?模塊化設(shè)計(jì),IO模塊可根據(jù)需要進(jìn)行配置;?多種建模規(guī)范支持,如Modelica,F(xiàn)MI,MATLAB Simulink;?可用于電力電子場(chǎng)景下的RCP/HIL應(yīng)用;?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù);三、產(chǎn)品參數(shù)型號(hào)Links-CubeⅡ處理器采用XCZU9EG-2FFVB1156I SOC芯片:包含ARM 四核 Cortex?-A53 處理器,速度高達(dá) 1.3GHz,每個(gè) CPU 32KB 1 級(jí)指令和數(shù)據(jù)緩存,1MB 2 級(jí)緩存 2 個(gè) CPU 共享,雙核 Cortex?-R5, 533MHz的處理器,GPU 芯片Mali?-400 MP2;邏輯單元(System Logic Cells):600K;觸發(fā)器(CLB flip-flops) : 548K;查找表(CLBLUTs) : 274K;Block RAM:32.1Mb;時(shí)鐘管理單元(CMTs): 4 個(gè)DSP Slices:2520 個(gè)內(nèi)存PS 端 DDR4, 4GB, 64bit, 2400MbpsPL 端 DDR4, 2GB, 32bit, 2400Mbps文件存儲(chǔ)器32GB SD卡重量5.5KGIO硬件底板功能:提供4個(gè)卡槽,每個(gè)槽位(沒(méi)槽位包含板卡所需電源和IO,兼容cPCI子板)獨(dú)立供電接口兩路:1路12V@1A電源輸出和1路5V@2A電源輸出2路光纖互聯(lián)拓展口(后面板)(功能預(yù)留)1 x USB2UART(后面板)2路RJ-45,10/100/1000M(后面板),其中一路運(yùn)行ethercatSD card(后面板)2路CAN接口2路RS232接口1路同步脈沖接口(支持輸入和輸出,RS422電平,DB15接口)接口卡1:16通道,16位,單端,1Msps,同步,±10V16通道,16位,1Msps,同步,±10V接口卡2:32通道DI(支持采集脈沖頻率、數(shù)量、PWM脈寬),更新率10MSPS,電平:TTL/5V COM32通道DO(可配置為帶死區(qū)的PWM且具備相移功能),更新率10MSPS,電平:TTL/5V COM接口卡3:2路增量式編碼器(支持差分、單端、OC和OE),提供供電2A@5V2路CAN4路RS232接口4:1個(gè)擴(kuò)展接口,通訊速率32MBsps接口(后續(xù)可支持Resolve、Hall、EnDat、SSI、SPI、I2C等)長(zhǎng)×寬×高(mm)390mm*365mm*88mm操作系統(tǒng)RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))工作溫度0℃-55℃濕度10%-90%無(wú)凝結(jié)

Links-CubeⅠ 實(shí)時(shí)仿真機(jī)

一、概述  Links-CUBEⅠ是一款便攜式仿真機(jī),其核心部件采用Xilinx公司的ZYNC芯片,在單一封裝下集成FPGA和雙核CPU。二者通過(guò)內(nèi)部高速AXI總線(xiàn)進(jìn)行通訊,極大限度地降低CPU對(duì)外設(shè)的訪(fǎng)問(wèn)時(shí)間和數(shù)據(jù)延時(shí)時(shí)間。CUBE提供8通道模擬量采集、8通道模擬量輸出、32通道雙向數(shù)字量接口、2通道增量式編碼器采集和8通道差分?jǐn)?shù)字量輸出資源;具有雙核處理器,能夠靈活應(yīng)用于硬件在環(huán)仿真測(cè)試(HIL)或控制器快速原型(RCP)的設(shè)計(jì)。 二、產(chǎn)品亮點(diǎn)?體積小巧,集成I/O,接口豐富;?支持DA/AD/DIO/PWM/增量式編碼器采集/RS422異步串口;?多種建模規(guī)范支持,如Modelica,F(xiàn)MI,MATLAB Simulink;?可用于車(chē)載數(shù)據(jù)采集/記錄/回放,RCP/HIL,教學(xué)等場(chǎng)景;?長(zhǎng)期可用性和優(yōu)質(zhì)服務(wù);三參數(shù)型號(hào)Links-Cube1處理器ARM Cortex-A9 767MHz雙核處理器內(nèi)存512MB DDR3 SDRAM內(nèi)存文件存儲(chǔ)器16GB SD卡擴(kuò)展插槽無(wú)重量1KGIO硬件DA輸出:8路;AD采集:8路;DIO:32路,每通道支持離散信號(hào)采集、PWM信號(hào)采集、計(jì)數(shù)器采集、離散信號(hào)輸出、PWM信號(hào)輸出;增量式編碼器采集:4路;RS422異步串口:1路。寬×深×高(mm)165×116×47操作系統(tǒng)RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))工作溫度0℃-55℃濕度10%-90%無(wú)凝結(jié)

Links-Lab綜合仿真測(cè)試軟件包

一、概述  對(duì)于飛機(jī)航電系統(tǒng)、汽車(chē)車(chē)電系統(tǒng)、船舶電子信息系統(tǒng)等,涉及到的分系統(tǒng)、子設(shè)備較多,交互邏輯復(fù)雜,為考核各設(shè)備之間是否按照設(shè)計(jì)要求協(xié)同工作,需要在試驗(yàn)室階段進(jìn)行綜合測(cè)試驗(yàn)證。 復(fù)雜電子系統(tǒng)的綜合測(cè)試驗(yàn)證需要覆蓋單設(shè)備測(cè)試、單系統(tǒng)/多系統(tǒng)直至全系統(tǒng)聯(lián)合測(cè)試,這就要求搭建的測(cè)試平臺(tái)具備靈活的測(cè)試構(gòu)型,便利的調(diào)試手段,以及高效可重復(fù)的測(cè)試用例執(zhí)行環(huán)境。 Links-Lab是一款面向復(fù)雜電子系統(tǒng)的專(zhuān)業(yè)仿真測(cè)試軟件包,可以提供動(dòng)態(tài)閉環(huán)仿真測(cè)試和基于用例的自動(dòng)化測(cè)試等功能,極大提升測(cè)試效率。二、功能1.核心功能?靜態(tài)測(cè)試:試驗(yàn)人員通過(guò)Links-Lab提供的人機(jī)接口進(jìn)行信號(hào)激勵(lì)、信號(hào)顯示及分析等,沒(méi)有仿真模型的參與;?動(dòng)態(tài)測(cè)試:在靜態(tài)測(cè)試的基礎(chǔ)上加入仿真模型,可以模擬更加真實(shí)的外部環(huán)境,利用Matlab/Simulink、AMEsim等建模工具,構(gòu)建一個(gè)集成的仿真建模環(huán)境;?自動(dòng)測(cè)試:主控機(jī)端可配置自動(dòng)測(cè)試用例,測(cè)試結(jié)束自動(dòng)生成測(cè)試報(bào)告;用戶(hù)可自行編輯測(cè)試用例,指定輸入、輸出,判定規(guī)則,判定時(shí)機(jī)等。2.其它功能?ICD管理:試驗(yàn)人員手動(dòng)錄入或者自動(dòng)導(dǎo)入試驗(yàn)ICD信息,保存到數(shù)據(jù)庫(kù)中,為試驗(yàn)主控軟件提供ICD支持;?故障告警:對(duì)試驗(yàn)過(guò)程中的敏感信號(hào)設(shè)置故障閾值,故障發(fā)生時(shí),根據(jù)不同的故障級(jí)別進(jìn)行提示;?虛擬儀表:基于LabVIEW搭建虛擬儀表面板,并通過(guò)OPC服務(wù)組件實(shí)現(xiàn)儀表面板與測(cè)試系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互。3.系統(tǒng)架構(gòu)Links-Lab是在公司自主研發(fā)的Links-RT通用半實(shí)物仿真包的基礎(chǔ)之上,為滿(mǎn)足復(fù)雜系統(tǒng)綜合測(cè)試的需求,開(kāi)發(fā)的一套仿測(cè)一體化軟件工具集。Links-Lab的產(chǎn)品采用特殊的中間層數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制,各設(shè)備之間通過(guò)全局共享數(shù)據(jù)空間實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。這種結(jié)構(gòu)為測(cè)試系統(tǒng)的組建帶來(lái)了極大的靈活性,可根據(jù)實(shí)際項(xiàng)目需求,靈活接入或切出各功能模塊,而無(wú)需更改線(xiàn)路連接關(guān)系。4.軟件構(gòu)成4.1主機(jī)端\仿真測(cè)試管理軟件TestManager仿真測(cè)試管理軟件是綜合測(cè)控軟件的核心,主要功能包括試驗(yàn)資源管理、試驗(yàn)任務(wù)規(guī)劃、仿真運(yùn)行管理、數(shù)據(jù)記錄解析和故障注入等。TestManager具有以下主要功能:?構(gòu)建一個(gè)高度可配置的系統(tǒng),針對(duì)不同的被測(cè)設(shè)備,支持建立多種試驗(yàn)構(gòu)型。對(duì)應(yīng)到軟件上,試驗(yàn)構(gòu)型的配置包括硬件IO配置、ICD映射配置、初始值配置,配置結(jié)果保存到工程文件中;?提供試驗(yàn)的運(yùn)行管理功能,包括啟動(dòng)測(cè)試、暫停測(cè)試、停止測(cè)試;?提供靜態(tài)手動(dòng)配置的激勵(lì)采集測(cè)試環(huán)境、模型參與的動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試環(huán)境,以及基于測(cè)試用例的自動(dòng)化執(zhí)行環(huán)境;?提供系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控,關(guān)鍵數(shù)據(jù)查看等人機(jī)交互界面。4.2主機(jī)端\模型編譯工具RT-Coder實(shí)時(shí)代碼生成組件RT-Coder集成于Matlab Simulink環(huán)境中,實(shí)現(xiàn)由Matlab Simulink模型自動(dòng)生成VxWorks目標(biāo)代碼。功能包括:?提供系統(tǒng)TLC文件及Makefile模板文件,配置編譯選項(xiàng)及編譯環(huán)境,支持VxWorks目標(biāo)代碼自動(dòng)生成;?集成GNU編譯器,支持x86系列處理器;?可選板載時(shí)鐘源或外部時(shí)鐘源;?支持任務(wù)優(yōu)先級(jí)、堆棧大小設(shè)定;?支持外部模式/非外部模式設(shè)定。4.3主機(jī)端\接口數(shù)據(jù)管理軟件ICD StudioICD配置管理軟件ICD Studio是針對(duì)綜合電子系統(tǒng)接口的復(fù)雜性和接口控制的重要性開(kāi)發(fā)的接口控制文件管理數(shù)據(jù)庫(kù)軟件,來(lái)滿(mǎn)足系統(tǒng)研制過(guò)程中的需求。該軟件能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)復(fù)雜的電子系統(tǒng)各設(shè)備間的接口信息的設(shè)計(jì),提供ICD文件導(dǎo)入、編輯功能,此外還必須提供豐富的管理和維護(hù)功能,使ICD數(shù)據(jù)庫(kù)管理更加安全、可靠,提高ICD設(shè)計(jì)的效率,能夠滿(mǎn)足復(fù)雜的ICD數(shù)據(jù)管理要求。ICD Studio具有以下主要功能:?ICD數(shù)據(jù)庫(kù)能夠方便地對(duì)綜合電子系統(tǒng)及其它系統(tǒng)之間的接口數(shù)據(jù)進(jìn)行錄入、編輯、存貯,并保存接口信號(hào)所有參數(shù);?支持ICD數(shù)據(jù)的文件導(dǎo)入、導(dǎo)出功能;?支持1553B、ARINC429、RS232/422/485、CAN、Modbus-TCP等數(shù)據(jù)總線(xiàn)的管理。4.4目標(biāo)機(jī)端\IO接口引擎IOMapIO接口引擎IOMap用于實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)中間層與IO接口仿真機(jī)之間的數(shù)據(jù)映射,通過(guò)啟動(dòng)IO接口處理任務(wù),實(shí)現(xiàn)中間層(通常是反射內(nèi)存)數(shù)據(jù)與真實(shí)I/O信號(hào)之間數(shù)據(jù)幀透?jìng)鳎涔δ芙Y(jié)構(gòu)如下:4.5目標(biāo)機(jī)端\實(shí)時(shí)仿真引擎RT-Engine模型仿真引擎RT-Engine是運(yùn)行于VxWorks操作系統(tǒng)之上,包括命令通訊任務(wù)、FTP任務(wù)、數(shù)據(jù)通訊任務(wù)、存儲(chǔ)任務(wù)、模型調(diào)度任務(wù)等,給模型生成的目標(biāo)代碼的加載、運(yùn)行、監(jiān)控提供基礎(chǔ)環(huán)境。上述功能是基于硬件板卡驅(qū)動(dòng)、CPU板級(jí)支持包及VxWorks操作系統(tǒng)之上的。

Links-RT實(shí)時(shí)仿真軟件包

一、概述  Links-RT實(shí)時(shí)仿真軟件包是由靈思創(chuàng)奇公司自主開(kāi)發(fā)的半實(shí)物仿真系統(tǒng)軟件,致力于為用戶(hù)提供快速原型設(shè)計(jì)及硬件在回路仿真解決方案。二、軟件特點(diǎn)1. 支持基于模型的系統(tǒng)工程(MBSE) 遵循MBSE 設(shè)計(jì)理念,支持產(chǎn)品從需求設(shè)計(jì)、系統(tǒng)設(shè)計(jì)、流程、原型驗(yàn)證、系統(tǒng)集成測(cè)試全流程開(kāi)發(fā)。通過(guò)半實(shí)物仿真技術(shù)構(gòu)建物理世界與數(shù)字世界的橋梁。支持仿真模型自動(dòng)生成目標(biāo)平臺(tái)源碼及二進(jìn)制可執(zhí)行文件,如C代碼、FPGA 代碼; 支持X86、ARM架構(gòu);支持 RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng));2. 開(kāi)放式系統(tǒng)結(jié)構(gòu)采用開(kāi)放式軟件/硬件架構(gòu),使用模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì),可根據(jù)實(shí)際需求快速實(shí)現(xiàn)定制軟件功能開(kāi)發(fā)、分布式節(jié)點(diǎn)設(shè)備增加、算力提升、I/O接口擴(kuò)充等功能;3. 支持系統(tǒng)級(jí)多學(xué)科聯(lián)合仿真4. 支持國(guó)內(nèi)外多種建模仿真工具平臺(tái)MATLAB、MWorks、SimCenter AMESim/Motion/Tire、Adams、Simpack、Vortex、Dymola、Car/TruckSim、ECUTest、CarMaker、MapleSim等多學(xué)科、多領(lǐng)域仿真建模軟件構(gòu)建大型、復(fù)雜實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景,使用RTSimPlus主控管理軟件可在單機(jī)多核、多機(jī)分布式硬件產(chǎn)品平臺(tái)快速部署,快速開(kāi)展驗(yàn)證試驗(yàn);5. 友好的人機(jī)交互完善的仿真管理、自動(dòng)測(cè)試、數(shù)據(jù)監(jiān)視、圖形儀表控件顯示和數(shù)據(jù)處理分析工具、全中文操作界面,提供完善的支持文檔;6. 強(qiáng)大的實(shí)時(shí)運(yùn)算能力采用高性能處理器(單機(jī)可達(dá)32核)及SMP技術(shù),實(shí)現(xiàn)單機(jī)實(shí)時(shí)并行、多機(jī)分布式場(chǎng)景下的復(fù)雜模型解算,完成微秒級(jí)確定時(shí)間內(nèi)的控制算法執(zhí)行和中斷調(diào)度任務(wù)。7. 豐富的I/O接口能力1)具備故障注入、信號(hào)調(diào)理、綜合配線(xiàn)等多種信號(hào)適配完整解決方案;2)提供各種模擬量、數(shù)字量、總線(xiàn)協(xié)議等類(lèi)型板卡,覆蓋汽車(chē)、航空航天、船舶、兵器等領(lǐng)域的I/O接口應(yīng)用需求;8. 行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)及規(guī)范的支持支持ASAM XIL-API,F(xiàn)MI標(biāo)準(zhǔn),支持DBC/LDF等文件格式;三、軟件構(gòu)成四、組件介紹1.基礎(chǔ)組件類(lèi)型型號(hào)功能描述仿真管理軟件RTSimPlus-ControlDeskRTSimPlus-ControlDesk作為L(zhǎng)inks-RT的主控軟件,將Simulink、MWorks等模型文件以及生成的代碼文件導(dǎo)入,建立對(duì)應(yīng)的仿真工程,并完成仿真初始化配置。IO模塊庫(kù)RT-LibRT-Lib是Links-RT系統(tǒng)集成于Simulink、MWorks環(huán)境中的功能模塊庫(kù),是對(duì)Simulink、MWorks工具箱的補(bǔ)充和擴(kuò)展,提供了系統(tǒng)中所用I/O硬件的Simulink、MWorks封裝模塊,使用戶(hù)能夠直接將硬件I/O功能集成到Simulink、MWorks模型中,設(shè)計(jì)硬件在回路仿真模型。實(shí)時(shí)代碼生成組件RT-CoderRT-Coder集成于Matlab、MWorks環(huán)境中,實(shí)現(xiàn)由Matlab、MWorks模型自動(dòng)生成RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))目標(biāo)代碼。目標(biāo)機(jī)實(shí)時(shí)仿真引擎RT-EngineRT-Engine是運(yùn)行于RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))之上的仿真引擎,為模型提供實(shí)時(shí)運(yùn)行環(huán)境,包括:仿真機(jī)啟??刂啤TP文件傳輸服務(wù)、數(shù)據(jù)通訊服務(wù)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)服務(wù)、模型調(diào)度服務(wù)等。2.擴(kuò)展組件類(lèi)型型號(hào)功能描述多核并行仿真組件RTSimPlus-MultiCoreLinks-RT系統(tǒng)的擴(kuò)展功能組件,支持多個(gè)處理器核心的實(shí)時(shí)高速并行仿真功能,支持模型自動(dòng)拆分,自動(dòng)實(shí)現(xiàn)模型間實(shí)時(shí)通訊,支持模型部署到1個(gè)或多個(gè)指定核上運(yùn)行,各自仿真進(jìn)程獨(dú)立。分布式仿真組件RT-MP支持多節(jié)點(diǎn)分布式仿真,適用于大系統(tǒng)分布式仿真、余度系統(tǒng)仿真、并行計(jì)算。故障注入管理軟件RTSimPlus-Fault Mannger適用于電氣類(lèi)型故障注入場(chǎng)景,可用于模擬供電線(xiàn)路通/斷、通訊信號(hào)線(xiàn)纜通斷等控制。自動(dòng)測(cè)試組件RTSimPlus-Autotest提供一套完整的工具和功能,幫助測(cè)試工程師快速高效地開(kāi)發(fā)、執(zhí)行和管理測(cè)試過(guò)程。批量參數(shù)管理組件RTSimPlus-ParamManager實(shí)現(xiàn)模型所有的參數(shù)的集群管理,研究不同參數(shù)組對(duì)實(shí)時(shí)試驗(yàn)的影響。ICD管理組件RTSimPlus-ICD實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜的電子系統(tǒng)各設(shè)備間的接口信息的設(shè)計(jì)、錄入、編輯、數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ) ,接口文件導(dǎo)入、導(dǎo)出等功能。IO接口資源管理組件RTSimPlus-IOMAP實(shí)現(xiàn)目標(biāo)機(jī)IO板卡、硬件IO板卡性能參數(shù)配置,快速搭建仿真測(cè)試一體化試驗(yàn)平臺(tái)。CAN 總線(xiàn)協(xié)議管理組件RTSimPlus-CANManager實(shí)現(xiàn)CAN硬件通道快速關(guān)聯(lián)dbc文件中的報(bào)文幀,并對(duì)報(bào)文的信號(hào)值設(shè)置多個(gè)輸入來(lái)源,總線(xiàn)發(fā)送、接收數(shù)據(jù)監(jiān)視。測(cè)試接口組件RTSimPlus-XIL-MA兼容ASAM XIL API 標(biāo)準(zhǔn),支持ECU-TEST接口。支持通過(guò)API實(shí)現(xiàn)測(cè)試平臺(tái)管理資源調(diào)用。功能擴(kuò)展接口庫(kù)RT-Watcher提供 C#、C++、LabView開(kāi)發(fā)環(huán)境下的訪(fǎng)問(wèn)接口庫(kù)以及二次開(kāi)發(fā)Demo,可在用戶(hù)或第三方軟件中實(shí)現(xiàn)仿真任務(wù)流程控制,數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)控等功能。目標(biāo)機(jī)實(shí)時(shí)仿真引擎RTEngine-MutiCore運(yùn)行于(RTOS)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)之上的仿真引擎,為模型提供實(shí)時(shí)運(yùn)行環(huán)境和多核并行任務(wù)調(diào)度管理。FMU源碼編譯器組件RTSimPlus-FMUBuilder支持將Simulink、AMESim、MWorks等軟件模型在不做任何修改情況下導(dǎo)出的C源碼自動(dòng)封裝為 .fmu文件;三維視景組件RT-3DRT-3D是Links-RT系統(tǒng)的擴(kuò)展功能組件,支持制導(dǎo)武器、飛機(jī)、船舶、衛(wèi)星等在多種場(chǎng)景下的三維可視化仿真,能夠直觀(guān)、形象的顯示仿真過(guò)程。五、開(kāi)發(fā)運(yùn)行流程1.數(shù)字仿真首先,在Simulink、MWorks環(huán)境下建立數(shù)學(xué)模型,通過(guò)在Simulink、MWorks下的數(shù)學(xué)仿真,初步驗(yàn)證模型及算法。2.半實(shí)物模型準(zhǔn)備對(duì)數(shù)字仿真模型進(jìn)行修改,加入硬件I/O模塊,建立半實(shí)物仿真(HIL)模型。3.目標(biāo)代碼自動(dòng)生成在完成HIL模型的參數(shù)設(shè)置后,即可調(diào)用自動(dòng)代碼生成工具,將Simulink、MWorks模型轉(zhuǎn)換為C代碼,并*終編譯為RTOS(實(shí)時(shí)操作系統(tǒng))下的可執(zhí)行程序。4.仿真配置管理在RT-Sim Plus主控軟件中,根據(jù)軟件向?qū)?,建立仿真工程,設(shè)置仿真目標(biāo)機(jī)屬性,配置監(jiān)視及保存變量,準(zhǔn)備實(shí)時(shí)仿真。5.實(shí)時(shí)仿真在RT-Sim Plus軟件中,點(diǎn)擊【啟動(dòng)】按鈕,仿真開(kāi)始;半實(shí)物模型編譯生成的可執(zhí)行程序?qū)⒆詣?dòng)下載到目標(biāo)機(jī),并啟動(dòng)實(shí)時(shí)運(yùn)行,與實(shí)物設(shè)備通過(guò)IO硬件進(jìn)行交互;上位機(jī)的RT-Sim Plus軟件通過(guò)以太網(wǎng)監(jiān)視目標(biāo)機(jī)狀態(tài),并支持在線(xiàn)修改參數(shù)、啟??刂?、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)等功能。6.仿真數(shù)據(jù)后處理仿真結(jié)束后,RT-Sim Plus進(jìn)行實(shí)時(shí)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)上傳、格式轉(zhuǎn)換(支持txt、xls、mat等格式)、數(shù)據(jù)回放等,能夠與Matlab、Excel等工具無(wú)縫集成,并能夠進(jìn)行簡(jiǎn)單的數(shù)據(jù)處理。

內(nèi)置式交流永磁同步電機(jī)開(kāi)發(fā)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)

  本系統(tǒng)以?xún)?nèi)置式永磁同步電機(jī)為被控對(duì)象,電機(jī)控制開(kāi)發(fā)通過(guò)MATLAB Simulink搭建控制算法,并提供成熟的工具鏈實(shí)現(xiàn)控制模型仿真、代碼自動(dòng)生成和下載調(diào)試。用戶(hù)可以對(duì)被控電機(jī)的電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)進(jìn)行全環(huán)路控制器設(shè)計(jì),可以為弱磁控制和*大轉(zhuǎn)矩電流比(MTPA)控制等控制算法研究,提供快速驗(yàn)證平臺(tái),為電機(jī)控制軟件開(kāi)發(fā)提供非常便利的條件。  該系統(tǒng)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)和負(fù)載電機(jī)組成,形成對(duì)拖系統(tǒng),并搭配基座平臺(tái),通過(guò)扭矩傳感器測(cè)量驅(qū)動(dòng)電機(jī)的扭矩以及轉(zhuǎn)速,將負(fù)載功率通過(guò)能量回饋模塊回饋至電網(wǎng),將驅(qū)動(dòng)電機(jī)制動(dòng)產(chǎn)生的制動(dòng)電能通過(guò)雙向直流電源模塊回饋到電網(wǎng),適用于內(nèi)置式永磁同步電機(jī)(IPMSM)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā),是一套功能完整的電機(jī)控制半實(shí)物仿真驗(yàn)證開(kāi)發(fā)系統(tǒng)。01平臺(tái)特點(diǎn)? 支持RCP快速原型設(shè)計(jì),可實(shí)現(xiàn)MATLAB/Simulink模型仿真、代碼自動(dòng)生成和下載調(diào)試;? 可實(shí)現(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)制方法研究、控制算法研究、自整定技術(shù)研究以及無(wú)位置傳感器控制技術(shù)研究及應(yīng)用等;? 該系統(tǒng)集成了過(guò)壓、過(guò)流、過(guò)溫等硬件保護(hù)功能和剎車(chē)制動(dòng)功能,以及PWM死區(qū)時(shí)間設(shè)置錯(cuò)誤等軟件保護(hù)功能,確保用戶(hù)設(shè)備安全;? 系統(tǒng)提供測(cè)試接口,可進(jìn)行控制信號(hào)的旁路測(cè)試,方便連接示波器;? 基于圖形化操作軟件,可實(shí)現(xiàn)基于模型的仿真測(cè)試;? 可實(shí)現(xiàn)在線(xiàn)標(biāo)定(調(diào)參)、觀(guān)測(cè),數(shù)據(jù)記錄及回放;? 電機(jī)及電機(jī)控制器冷卻能滿(mǎn)足系統(tǒng)全工況使用要求。02開(kāi)發(fā)運(yùn)行流程使用MATLAB Simulink建模環(huán)境結(jié)合Links-RT實(shí)時(shí)仿真軟件包,用戶(hù)可按照6個(gè)步驟實(shí)現(xiàn)從建模到硬件在環(huán)仿真的全過(guò)程。下圖給出了流程示例。開(kāi)發(fā)主機(jī)基于Windows系統(tǒng),是整個(gè)平臺(tái)的開(kāi)發(fā)控制核心。運(yùn)行MATLAB/Simulink建模環(huán)境,進(jìn)行建模仿真;使用Links-RT仿真軟件包軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)仿真運(yùn)行試驗(yàn)的啟??刂?、在線(xiàn)監(jiān)控、數(shù)據(jù)后處理等操作03實(shí)驗(yàn)內(nèi)容(1)平臺(tái)配套實(shí)驗(yàn):提供示例模型和實(shí)驗(yàn)手冊(cè)?  永磁風(fēng)電機(jī)組并網(wǎng)實(shí)驗(yàn)? 永磁風(fēng)電機(jī)組離網(wǎng)實(shí)驗(yàn)? 永磁風(fēng)電機(jī)組有功功率調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)? 永磁風(fēng)電機(jī)組轉(zhuǎn)速控制實(shí)驗(yàn)? 永磁風(fēng)電變流器控制參數(shù)調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)? 永磁風(fēng)電變流器轉(zhuǎn)速-功率控制實(shí)驗(yàn)? 永磁變流器SVPWM矢量控制實(shí)驗(yàn)? 永磁發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速采集與解碼實(shí)驗(yàn)? 永磁變流器電壓電流采樣實(shí)驗(yàn)(2)可支持的研究方向:基于本平臺(tái),用戶(hù)自己開(kāi)發(fā)。? 永磁變流器先進(jìn)控制算法研究? MATLAB永磁風(fēng)電機(jī)組建模研究? 永磁發(fā)電機(jī)有功/無(wú)功控制算法研究? 永磁發(fā)電機(jī)組*大功率跟蹤算法研究? 永磁變流器并網(wǎng)控制算法研究04仿真模型仿真模型軟件RT-DEMO提供永磁風(fēng)電控制模型實(shí)現(xiàn)有功功率控制、矢量分解、并網(wǎng)離網(wǎng)等功能,特點(diǎn)如下:? 基于Matlab/Simulink搭建的針對(duì)PMSM的SVPWM控制系統(tǒng)模型,包括算法模型和說(shuō)明文檔,能夠?qū)崿F(xiàn)試驗(yàn)風(fēng)電機(jī)組的功率控制、并離網(wǎng)等功能。? 能夠生成代碼,下載到快速原型仿真器中。? 提供關(guān)鍵信號(hào)原始信號(hào)(模數(shù)轉(zhuǎn)換值,開(kāi)關(guān)量高低電平,具體見(jiàn)附表)? 整個(gè)系統(tǒng)具有自我保護(hù)功能,不因客戶(hù)開(kāi)發(fā)的試驗(yàn)軟件缺陷而導(dǎo)致系統(tǒng)部件損壞。永磁發(fā)電機(jī)模型根據(jù)本項(xiàng)目提供的永磁電機(jī)參數(shù),采用Matlab/Simulink建模,實(shí)現(xiàn)永磁電機(jī)的勵(lì)磁調(diào)節(jié)控制。下面給出的示例為通用性模型,僅做參考,不作為具體項(xiàng)目的模型。圖1 矢量控制框圖圖2 永磁同步發(fā)電機(jī)矢量控制仿真模塊圖3 SVPWM仿真模塊SVPWM算法的實(shí)現(xiàn)過(guò)程主要有根據(jù)定子空間電壓矢量進(jìn)行扇區(qū)的判斷,各個(gè)扇區(qū)所需的相鄰兩個(gè)基本空間電壓矢量與零矢量作用時(shí)間的計(jì)算以及確定各個(gè)扇區(qū)開(kāi)關(guān)矢量切換點(diǎn),*后將得到的調(diào)制波與一定頻率的三角載波信號(hào)進(jìn)行比較,得到逆變器所需的PWM脈沖信號(hào)。仿真模型通過(guò)矢量變換,實(shí)現(xiàn)了永磁風(fēng)電機(jī)組的并網(wǎng)、離網(wǎng)和功率控制,具體如下:通過(guò)對(duì)發(fā)電機(jī)定子電流的調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)發(fā)電機(jī)發(fā)送電能的實(shí)時(shí)控制,同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)發(fā)電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速下的恒功率發(fā)電。圖4 發(fā)電機(jī)定子電流圖5 系統(tǒng)有功和無(wú)功功率圖6 系統(tǒng)轉(zhuǎn)速

衛(wèi)星姿軌控實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

一、概述  衛(wèi)星姿軌控實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)是在實(shí)驗(yàn)室中模擬衛(wèi)星在軌道上運(yùn)動(dòng)特性的一種試驗(yàn)方法,它通常用于驗(yàn)證衛(wèi)星控制系統(tǒng)方案和性能指標(biāo)。在本系統(tǒng)中,衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)包括兩個(gè)實(shí)時(shí)仿真機(jī):星載計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)仿真機(jī)、交聯(lián)環(huán)境實(shí)時(shí)仿真機(jī)。星載計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)仿真機(jī)用來(lái)模擬衛(wèi)星上的AOCC,實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星姿態(tài)控制和軌道控制;交聯(lián)環(huán)境實(shí)時(shí)仿真機(jī)用來(lái)模擬衛(wèi)星姿態(tài)控的制執(zhí)行機(jī)構(gòu)、衛(wèi)星動(dòng)力學(xué)及敏感器典型控制回路如下圖所示:二、特征優(yōu)勢(shì)1、原型驗(yàn)證:在先進(jìn)的航天工程領(lǐng)域,研制各種衛(wèi)星費(fèi)用極高且研制周期短,通過(guò)本平臺(tái)的搭建,可以在方案設(shè)計(jì)早期就開(kāi)始星載計(jì)算機(jī)的原型仿真驗(yàn)證。2、正常工況測(cè)試:為測(cè)試星載計(jì)算機(jī)的軟件和硬件接口的實(shí)時(shí)性能,就需要一個(gè)星載計(jì)算機(jī)外部實(shí)時(shí)仿真環(huán)境與星載計(jì)算機(jī)形成回路。這個(gè)外部仿真環(huán)境要能正確、靈活、實(shí)時(shí)地模擬衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)、姿態(tài)敏感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、各種故障和邊界條件等。若采用特制的模擬仿真器測(cè)試星載計(jì)算機(jī)軟硬件,費(fèi)時(shí)又不夠靈活,而通過(guò)本平臺(tái)可以快速低成本地模擬這種外部環(huán)境。3、異常狀態(tài)模擬:除了檢測(cè)正常狀態(tài)下星載計(jì)算機(jī)的軟硬件,還需要模擬異常狀態(tài),以此來(lái)檢驗(yàn)衛(wèi)星計(jì)算機(jī)對(duì)異常狀態(tài)的處理是否有效且及時(shí)。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容? 三維姿態(tài)變換及其可視化實(shí)驗(yàn)  ? 衛(wèi)星質(zhì)量特性與自由運(yùn)動(dòng)可視化實(shí)驗(yàn) ? 偏置動(dòng)量衛(wèi)星姿態(tài)動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn)  ? 零動(dòng)量衛(wèi)星姿態(tài)動(dòng)力學(xué)實(shí)驗(yàn) ? 基于磁阻尼的消旋控制實(shí)驗(yàn)   ? 基于矢量觀(guān)測(cè)的衛(wèi)星姿態(tài)確定實(shí)驗(yàn) ? 衛(wèi)星三軸姿態(tài)控制原理可視化實(shí)驗(yàn)四、實(shí)驗(yàn)示例下圖是衛(wèi)星姿軌控半實(shí)物仿真的示例模型,星載計(jì)算機(jī)原型通過(guò)CAN總線(xiàn)與飛輪實(shí)物設(shè)備進(jìn)行通信,發(fā)送速度指令并采集實(shí)際轉(zhuǎn)速,同時(shí)通過(guò)RS422和AIO傳遞GPS、星敏、太陽(yáng)敏等傳感器數(shù)據(jù)。在半實(shí)物仿真驗(yàn)證過(guò)程中,通過(guò)RT-Sim軟件可以對(duì)衛(wèi)星姿軌控系統(tǒng)中的核心參數(shù)(如目標(biāo)歐拉角、衛(wèi)星轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、阻尼模式初始速度等)進(jìn)行在線(xiàn)設(shè)置,同時(shí)對(duì)變量數(shù)據(jù)(如估計(jì)角速度XYZ、實(shí)際角度速度XYZ)進(jìn)行監(jiān)視,如下圖所示:五、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置衛(wèi)星姿軌控實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RN-AOCC-01星載計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-C3U-C04交聯(lián)環(huán)境實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-C3U-C04衛(wèi)星模型庫(kù)Links-SAT實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT

電力電子功率級(jí)快速控制原型實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

1、概述  在電力電子實(shí)驗(yàn)室中,大部分的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)都是基于晶閘管來(lái)設(shè)計(jì),這樣平臺(tái)只能做演示性或驗(yàn)證性的實(shí)驗(yàn),限制了學(xué)生動(dòng)手能力和創(chuàng)新能力的培養(yǎng),且故障率比較高,從而影響到學(xué)校正常的教學(xué)。  團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)多年的反復(fù)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,開(kāi)發(fā)出一套在電力電子、微電網(wǎng)、新能源等領(lǐng)域的教學(xué)/科研平臺(tái)。此平臺(tái)以實(shí)時(shí)仿真機(jī)為核心控制設(shè)備,借助MATLAB Simulink圖形化編程界面,大大提高了本科教學(xué)和科研開(kāi)發(fā)的效率。2、特征優(yōu)勢(shì)(1)基礎(chǔ)課程可以完成《電力電子基礎(chǔ)》、《電機(jī)拖動(dòng)基礎(chǔ)》、《自動(dòng)控制原理》等課程的相關(guān)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn);(2)實(shí)驗(yàn)特性平臺(tái)可以開(kāi)展驗(yàn)證性、設(shè)計(jì)性、綜合性和創(chuàng)新性的實(shí)驗(yàn),形成遞進(jìn)的實(shí)驗(yàn)層次,學(xué)生可以根據(jù)自己的情況,從簡(jiǎn)單的實(shí)驗(yàn)開(kāi)始,逐部提高自己的能力;(3)Simulink仿真采用MATLAB Simulink圖形化編程,快速驗(yàn)證算法;(4)擴(kuò)展性平臺(tái)軟硬件配置靈活,硬件模塊化設(shè)計(jì),可隨時(shí)升級(jí)為科研平臺(tái);(5)可靠性平臺(tái)具備高可靠性的硬件設(shè)計(jì),具備完善的保護(hù)功能,故障率低。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?單相不可控整流實(shí)驗(yàn)  ?三相不可控整流實(shí)驗(yàn)  ?Boost變換器實(shí)驗(yàn)  ?Buck變換器實(shí)驗(yàn)?諧波檢測(cè)及分析實(shí)驗(yàn)  ?單相無(wú)源逆變實(shí)驗(yàn)  ?三相SPWM無(wú)源逆變器實(shí)驗(yàn)  ?三相SVPWM無(wú)源逆變器實(shí)驗(yàn)?雙向DC-DC實(shí)驗(yàn)  ?直流電機(jī)調(diào)速實(shí)驗(yàn)(需配置電機(jī)臺(tái))  ?單相電網(wǎng)同步實(shí)驗(yàn)  ?三相電網(wǎng)同步實(shí)驗(yàn)4、實(shí)驗(yàn)示例4.1 直流斬波實(shí)驗(yàn)(Boost斬波電路)(1)實(shí)驗(yàn)?zāi)康?掌握Boost斬波電路工作原理及特點(diǎn);?掌握Boost斬波電路仿真與調(diào)試方法;?對(duì)Boost斬波電路的特性進(jìn)行分析。(2)實(shí)驗(yàn)原理直流-直流變流電路的功能是將直流電變?yōu)榱硪还潭妷夯蚩烧{(diào)電壓的直流電,包括直接直流變流電路和間接直流變流電路。其中,直接直流變流電路又叫斬波電路,它包括降壓斬波電路(BuckChopper)、升壓斬波電路(BoostChopper)、升降壓斬波電路(Buck/Boost)、Cuk斬波電路、Sepic斬波電路和Zeta斬波電路共六種基本斬波電路。Buck/Boost升降壓斬波電路同時(shí)具有Buck斬波電路和Boost斬波電路的特點(diǎn),能對(duì)直流電直接進(jìn)行降壓或者升壓變換,應(yīng)用廣泛。Boost主電路結(jié)構(gòu)圖如下:(3)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容a.電感電流處于連續(xù)導(dǎo)通狀態(tài),電路個(gè)工作點(diǎn)波形的觀(guān)測(cè);b.電感電流處于斷續(xù)導(dǎo)通狀態(tài),電路個(gè)工作點(diǎn)波形的觀(guān)測(cè);c.電感電流處于臨界連續(xù)導(dǎo)通狀態(tài),電路各工作點(diǎn)波形的觀(guān)測(cè);d.研究電感L變化對(duì)電路工作狀態(tài)的影響;e.占空比D與輸出電壓V0之間的函數(shù)關(guān)系測(cè)試;(4)實(shí)驗(yàn)報(bào)告a.電感電流處于連續(xù)導(dǎo)通狀態(tài),電路各工作點(diǎn)波形的觀(guān)測(cè)電感:12mH頻率:10k電阻:629Ω占空比:0.5輸入電壓:150Vb.電感電流處于斷續(xù)導(dǎo)通狀態(tài),電路個(gè)工作點(diǎn)波形的觀(guān)測(cè);電感:2mH頻率:3.3k電阻:629Ω占空比:0.1輸入電壓:150Vc.電感電流處于臨界連續(xù)導(dǎo)通狀態(tài),電路各工作點(diǎn)波形的觀(guān)測(cè);電感:6mH頻率:3.3k電阻:629Ω占空比:0.1輸入電壓:150V5、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置電力電子功率級(jí)快速控制原型實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RN-PE-01 實(shí)時(shí)仿真機(jī)RT-Cube實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT電感模塊PLM電容模塊PCMPSM采集模塊PSM

船舶電力推進(jìn)平臺(tái)

1、概述  電力推進(jìn)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是將數(shù)字仿真系統(tǒng)、實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)和實(shí)際的小比例實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)整合為一體化仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái),在此平臺(tái)上可開(kāi)展針對(duì)電力推進(jìn)船舶的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)及運(yùn)行策略研究,通過(guò)穩(wěn)態(tài)或動(dòng)態(tài)仿真實(shí)驗(yàn),分析影響船舶電力推進(jìn)系統(tǒng)性能的因素,提供改進(jìn)設(shè)計(jì)或優(yōu)化操作的指導(dǎo),為實(shí)際系統(tǒng)的論證或檢驗(yàn)提供高效的解決方案。(a)母型船推進(jìn)系統(tǒng)(b)小比例仿真推進(jìn)系統(tǒng)仿真母型船與小比例實(shí)驗(yàn)臺(tái)的對(duì)比如上圖所示,(a)為仿真母型船推進(jìn)系統(tǒng),由推進(jìn)電機(jī)、傳動(dòng)軸以及螺旋槳組成;(b)為實(shí)物小比例仿真推進(jìn)系統(tǒng),由推進(jìn)電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)軸、彈性聯(lián)軸器以及負(fù)載電動(dòng)機(jī)組成。其中負(fù)載電動(dòng)機(jī)的阻力矩,根據(jù)仿真母型船的船機(jī)槳數(shù)學(xué)模型計(jì)算得出。2、特征優(yōu)勢(shì)(1)數(shù)字仿真系統(tǒng)基于Matlab Simulink搭建船機(jī)槳模型,開(kāi)展離線(xiàn)仿真研究,具體包括:進(jìn)速比子系統(tǒng)模型、推力子系統(tǒng)模型、轉(zhuǎn)矩系數(shù)子系統(tǒng)模型、推力減額系數(shù)子系統(tǒng)模型、伴流系數(shù)子系統(tǒng)模型、有效推力子系統(tǒng)模型、船速子系統(tǒng)模型、螺旋槳轉(zhuǎn)矩子系統(tǒng)模型等。(2)實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)基于LINKS-BOX實(shí)時(shí)仿真器,構(gòu)建船舶電力推進(jìn)系統(tǒng)硬件在回路實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng),將在Simulink中搭建的船機(jī)槳?jiǎng)討B(tài)數(shù)學(xué)模型與小比例實(shí)驗(yàn)平臺(tái)結(jié)合運(yùn)行,實(shí)現(xiàn)船舶電力推進(jìn)系統(tǒng)的硬件在回路相關(guān)實(shí)驗(yàn),為實(shí)船大系統(tǒng)的設(shè)計(jì)選型提供依據(jù)與指導(dǎo)。(3)小比例實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)基于相似同構(gòu)準(zhǔn)則,構(gòu)造目標(biāo)船舶的小比例實(shí)物系統(tǒng),包括小功率推進(jìn)電機(jī)、傳動(dòng)軸、彈性聯(lián)軸器和負(fù)載電機(jī)等組成。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容? 電力推進(jìn)原理及半物理仿真模型搭建? 電力推進(jìn)正車(chē)啟動(dòng)、正車(chē)停車(chē)、倒車(chē)啟動(dòng)、倒車(chē)停車(chē)數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)? 電力推進(jìn)正車(chē)至倒車(chē)、倒車(chē)至正車(chē)數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)? 電力推進(jìn)正車(chē)啟動(dòng)、正車(chē)停車(chē),倒車(chē)啟動(dòng)、倒車(chē)停車(chē)半物理仿真實(shí)驗(yàn)? 電力推進(jìn)物理模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)操作試驗(yàn)? 電力推進(jìn)模擬螺旋槳出水和入水實(shí)驗(yàn)? 電力推進(jìn)正車(chē)至倒車(chē),倒車(chē)至正車(chē)半物理仿真實(shí)驗(yàn)? 電力推進(jìn)多軸聯(lián)動(dòng)半物理仿真實(shí)驗(yàn)4、實(shí)驗(yàn)示例(1)電力推進(jìn)數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)基于Matlab Simulink搭建電力推進(jìn)船機(jī)槳模型如下圖所示,基于此模型可以開(kāi)展數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn),包括正車(chē)啟動(dòng)、正車(chē)停車(chē)、倒車(chē)啟動(dòng)、倒車(chē)停車(chē)、正車(chē)至倒車(chē)、倒車(chē)至正車(chē)等。(2)基于小比例實(shí)驗(yàn)臺(tái)的半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)基于相似同構(gòu)準(zhǔn)則構(gòu)建的小比例實(shí)驗(yàn)臺(tái),能夠真實(shí)模擬電力推進(jìn)系統(tǒng)的運(yùn)行,并且通過(guò)施加不同的負(fù)載轉(zhuǎn)矩,模擬螺旋槳受阻、出水或脫落等極端工況。

六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(科研版)

1、概述  本設(shè)備以垂直串聯(lián)六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人為核心,將機(jī)器視覺(jué)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、光機(jī)電綜合等技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合,采用模塊化結(jié)構(gòu),便于靈活組合,實(shí)現(xiàn)對(duì)不同物料進(jìn)行快速的檢測(cè)、抓取、搬運(yùn)等操作。為了方便實(shí)驗(yàn)教學(xué),系統(tǒng)進(jìn)行了專(zhuān)門(mén)的設(shè)計(jì),可以完成工業(yè)六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)。  平臺(tái)主要包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng),以及一套傳送帶機(jī)構(gòu),可以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同工件進(jìn)行檢測(cè)、分揀、搬運(yùn)、存儲(chǔ)等操作。機(jī)器人平臺(tái)各組件均安裝在型材桌面上,機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立,采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。通過(guò)此平臺(tái)可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線(xiàn)路設(shè)計(jì)與接線(xiàn)、智能視覺(jué)算法及流程編輯、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法與應(yīng)用編程等多方面創(chuàng)新實(shí)驗(yàn),適合作為本科學(xué)校相關(guān)專(zhuān)業(yè)課程《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《機(jī)器視覺(jué)》、《工業(yè)機(jī)器人集成與應(yīng)用》、《工業(yè)機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)》等課程的實(shí)驗(yàn)教學(xué),也可作為相關(guān)專(zhuān)業(yè)的研究生進(jìn)行科研創(chuàng)新的開(kāi)發(fā)平臺(tái)。2、特征優(yōu)勢(shì)(1)開(kāi)發(fā)環(huán)境友好基于MATLAB Simulink開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型,極大降低了機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的開(kāi)發(fā)難度;(2)工業(yè)級(jí)機(jī)器人采用工業(yè)級(jí)六軸機(jī)械臂,可實(shí)現(xiàn)以下功能:1) 單關(guān)節(jié)、多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng),模擬傳統(tǒng)示教器的任務(wù)空間示教功能。2) 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)幾何與數(shù)值迭代解法對(duì)比。3) 提供末端工具相對(duì)法蘭中心坐標(biāo)系位姿4/6點(diǎn)標(biāo)定法。4) 軌跡規(guī)劃5) ‘零力’模式下關(guān)節(jié)空間的拖動(dòng)示教。6) 基于末端力傳感器的任務(wù)空間拖動(dòng)示教。7) 碰撞檢測(cè)功能。8) 基于末端力傳感器力反饋閉環(huán)的力位混合直接力控制,實(shí)現(xiàn)恒力或者變力控制。9) 庫(kù)倫-粘性/LuGre關(guān)節(jié)摩擦力模型的快速參數(shù)辨識(shí)。10) 重力項(xiàng)力矩參數(shù)集的快速辨識(shí)。(3)工業(yè)機(jī)器視覺(jué)采用工業(yè)級(jí)機(jī)器視覺(jué)處理裝置,具備檢測(cè)數(shù)字、物體顏色、物體形狀等功能;(4)光機(jī)電綜合基于PLC實(shí)現(xiàn)光機(jī)電與機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn);(5)多樣化的調(diào)試手段支持機(jī)器人控制器模型任意參數(shù)的在線(xiàn)修改、任意系統(tǒng)變量的在線(xiàn)監(jiān)測(cè),以及所有觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、離線(xiàn)回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開(kāi)發(fā)調(diào)試手段;(6)開(kāi)源示例平臺(tái)提供完全開(kāi)源的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、視覺(jué)處理等相關(guān)算例和培訓(xùn)文檔,為高年級(jí)本科生的課程設(shè)計(jì)和研究生的科研創(chuàng)新提供學(xué)習(xí)參考。(7)科研功能平臺(tái)1)末端力控研究用戶(hù)基于simulink可以快速進(jìn)行末端力控算法的開(kāi)發(fā)與驗(yàn)證,比如經(jīng)典力控方法阻抗控制驗(yàn)證,參數(shù)自適應(yīng)等先進(jìn)力控算法以及模糊控制等智能力控算法的開(kāi)發(fā)與驗(yàn)證。2)動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)研究機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)參數(shù)是機(jī)械臂控制器設(shè)計(jì)的重要參數(shù),包含關(guān)節(jié)摩擦力參數(shù),各連桿質(zhì)量及質(zhì)量分布的參數(shù)(慣量矩陣/慣性張量)等,完整的參數(shù)辨識(shí)需要基于動(dòng)力學(xué)模型,提取*小參數(shù)集,并對(duì)激勵(lì)軌跡進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),獲得關(guān)節(jié)角度以及關(guān)節(jié)力矩后,*后進(jìn)行離線(xiàn)處理和驗(yàn)證,而本公司基于MATLAB/Simulink的半實(shí)物仿真平臺(tái),關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度和力矩可以很方便進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和離線(xiàn)導(dǎo)出,加快用戶(hù)的開(kāi)發(fā)驗(yàn)證周期。本公司做了關(guān)節(jié)摩擦力的快速辨識(shí),以及重力項(xiàng)力矩*小參數(shù)集的快速辨識(shí)。下圖為中低速情況關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)摩擦力和重力項(xiàng)力矩辨識(shí)結(jié)果之和(黃色曲線(xiàn))和關(guān)節(jié)實(shí)際力矩(紅色曲線(xiàn))圖。3)動(dòng)力學(xué)控制研究基于北航霍偉教授的書(shū)籍《機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與控制》中相關(guān)章節(jié),可以進(jìn)行動(dòng)力學(xué)控制的相關(guān)研究。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容(1)《機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)》實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)認(rèn)知實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制?機(jī)器人坐標(biāo)建立與正運(yùn)動(dòng)分析實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人關(guān)節(jié)控制分析實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線(xiàn)仿真實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人空間直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)(2)《圖像處理與機(jī)器視覺(jué)》實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人視覺(jué)與成像認(rèn)知實(shí)驗(yàn)?圖像的基本處理實(shí)驗(yàn)?圖像增強(qiáng)與分割實(shí)驗(yàn)?圖像特征提取實(shí)驗(yàn)?機(jī)器視覺(jué)目標(biāo)識(shí)別實(shí)驗(yàn)(3)《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)》實(shí)驗(yàn)?可編程控制器編程實(shí)訓(xùn)?變頻器應(yīng)用實(shí)訓(xùn)?自動(dòng)控制技術(shù)教學(xué)與實(shí)訓(xùn)?機(jī)械系統(tǒng)安裝和調(diào)試實(shí)訓(xùn)?光機(jī)電一體化系統(tǒng)的編程、調(diào)試和檢修(4)《機(jī)器人系統(tǒng)集成與應(yīng)用》實(shí)驗(yàn)?視覺(jué)分揀機(jī)器人工作站集成實(shí)驗(yàn)?碼垛機(jī)器人工作站集成實(shí)驗(yàn)?搬運(yùn)機(jī)器人工作站集成實(shí)驗(yàn)4、實(shí)驗(yàn)示例(1)機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線(xiàn)仿真實(shí)驗(yàn)基于Matlab開(kāi)發(fā)的六關(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach,為學(xué)生初步學(xué)習(xí)機(jī)器人軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解算法提供了離線(xiàn)仿真環(huán)境。試驗(yàn)界面如下圖所示,可以完成如下功能:? 配置DH參數(shù)? 設(shè)置各個(gè)關(guān)節(jié)角度? 設(shè)置末端位置? 編輯運(yùn)動(dòng)軌跡? 軌跡規(guī)劃單擊Profile按鈕,執(zhí)行軌跡規(guī)劃操作,經(jīng)過(guò)正逆解運(yùn)算后,直接得到6個(gè)關(guān)節(jié)角度曲線(xiàn)。軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach的后臺(tái)運(yùn)算采用M語(yǔ)言編寫(xiě),且所有源代碼均向用戶(hù)開(kāi)放。(2)機(jī)器人空間直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)在完成機(jī)器人離線(xiàn)仿真實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上,本平臺(tái)更多地是使用真實(shí)的機(jī)器人實(shí)物本體作為控制對(duì)象。用戶(hù)基于Matlab Simulink可快速完成機(jī)器人控制算法的開(kāi)發(fā),經(jīng)自動(dòng)編譯后生成VxWorks實(shí)時(shí)系統(tǒng)代碼,*后實(shí)時(shí)代碼部署到實(shí)時(shí)仿真器中運(yùn)行,并通過(guò)多軸運(yùn)動(dòng)控制卡實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的控制。如下圖所示,基于Matlab Simulink開(kāi)發(fā)六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型,包括了軌跡規(guī)劃算法模型、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法模型、單軸速度控制模型、六軸電機(jī)編碼器反饋模型等。在六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型中,我公司主要提供了控制算法示例模型和運(yùn)動(dòng)控制的硬件模型庫(kù)。用戶(hù)可基于本實(shí)驗(yàn)示例,任意替換機(jī)器人控制模型的各個(gè)算法模塊,在無(wú)需關(guān)注底層軟硬件接口實(shí)現(xiàn)的前提下,快速驗(yàn)證自己的機(jī)器人控制系統(tǒng)算法模型。5、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-6DOF-01實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-03實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)Links-MJ05S-600光機(jī)電實(shí)驗(yàn)裝置Links-GJD機(jī)器人視覺(jué)裝置-2DLinks-2D-VISION機(jī)器人視覺(jué)裝置-3DLinks-3D-VISION機(jī)器人集成實(shí)驗(yàn)臺(tái)Links-LabBench六維力傳感裝置Links-JYCK

六自由度機(jī)器人半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)(教學(xué)版)

1、概述  本平臺(tái)以桌面級(jí)垂直串聯(lián)六自由度機(jī)器人為被控對(duì)象,提供了半物理開(kāi)發(fā)驗(yàn)證環(huán)境,在滿(mǎn)足基本機(jī)器人示教操作的同時(shí),可以對(duì)六自由度機(jī)器人的軌跡規(guī)劃、空間插補(bǔ)算法、正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算等機(jī)器人學(xué)及其控制理論算法的本科教學(xué)提供實(shí)驗(yàn)支撐。平臺(tái)提供完全開(kāi)源的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)算例和培訓(xùn)文檔,為高年級(jí)本科生的課程設(shè)計(jì)提供學(xué)習(xí)參考。2、特征優(yōu)勢(shì)(1)支持RCP快速原型設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)用戶(hù)的MATLAB/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動(dòng)轉(zhuǎn)換;(2)開(kāi)發(fā)環(huán)境友好:基于MATLAB Simulink開(kāi)發(fā)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型,極大降低了機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的開(kāi)發(fā)難度;(3)桌面級(jí)機(jī)器人:采用桌面級(jí)六軸機(jī)器人,相對(duì)工業(yè)級(jí)機(jī)器人六軸機(jī)器人具有相似的結(jié)構(gòu)特征,且工程塑料材質(zhì)更加安全,適合本科教學(xué)實(shí)驗(yàn)。(4)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)動(dòng)作:?jiǎn)侮P(guān)節(jié)動(dòng)作、多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)、空間直線(xiàn)、空間圓弧、吸取物體并搬運(yùn)等;(5)多樣化的調(diào)試手段支持機(jī)器人控制器模型任意參數(shù)的在線(xiàn)修改、任意系統(tǒng)變量的在線(xiàn)監(jiān)測(cè),以及所有觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、離線(xiàn)回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開(kāi)發(fā)調(diào)試手段;(6)開(kāi)源示例平臺(tái)提供完全開(kāi)源的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)算例和培訓(xùn)文檔,為高年級(jí)本科生的課程設(shè)計(jì)提供學(xué)習(xí)參考。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?快速入門(mén)實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人控制系統(tǒng)認(rèn)識(shí)實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制?機(jī)器人坐標(biāo)系建立?機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析?機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析?機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線(xiàn)仿真實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人空間直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)?機(jī)器人搬運(yùn)實(shí)驗(yàn)4、實(shí)驗(yàn)示例(1)機(jī)器人軌跡規(guī)劃離線(xiàn)仿真實(shí)驗(yàn)基于Matlab開(kāi)發(fā)的六關(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach,為學(xué)生初步學(xué)習(xí)機(jī)器人軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解算法提供了離線(xiàn)仿真環(huán)境。試驗(yàn)界面如下圖所示,可以完成如下功能:? 配置DH參數(shù) ? 設(shè)置各個(gè)關(guān)節(jié)角度 ? 設(shè)置末端位置? 編輯運(yùn)動(dòng)軌跡 ? 軌跡規(guī)劃單擊Profile按鈕,執(zhí)行軌跡規(guī)劃操作,經(jīng)過(guò)正逆解運(yùn)算后,直接得到6個(gè)關(guān)節(jié)角度曲線(xiàn)。軌跡規(guī)劃仿真軟件sxTeach的后臺(tái)運(yùn)算采用M語(yǔ)言編寫(xiě),且所有源代碼均向用戶(hù)開(kāi)放。(2)機(jī)器人空間直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)仿真實(shí)驗(yàn)在完成機(jī)器人離線(xiàn)仿真實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上,本平臺(tái)更多地是使用真實(shí)的機(jī)器人實(shí)物本體作為控制對(duì)象。用戶(hù)基于Matlab Simulink可快速完成機(jī)器人控制算法的開(kāi)發(fā),經(jīng)自動(dòng)編譯后生成VxWorks實(shí)時(shí)系統(tǒng)代碼,*后實(shí)時(shí)代碼部署到實(shí)時(shí)仿真器中運(yùn)行,并通過(guò)多軸運(yùn)動(dòng)控制卡實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人各關(guān)節(jié)的控制。如下圖所示,基于Matlab Simulink開(kāi)發(fā)六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型,包括了軌跡規(guī)劃算法模型、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)算法模型、單軸速度控制模型、六軸電機(jī)編碼器反饋模型等。在六關(guān)節(jié)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型中,我公司主要提供了控制算法示例模型和運(yùn)動(dòng)控制的硬件模型庫(kù)。用戶(hù)可基于本實(shí)驗(yàn)示例,任意替換機(jī)器人控制模型的各個(gè)算法模塊,在無(wú)需關(guān)注底層軟硬件接口實(shí)現(xiàn)的前提下,快速驗(yàn)證自己的機(jī)器人控制系統(tǒng)算法模型。

龍門(mén)式XYZ型直線(xiàn)電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

1、概述  直線(xiàn)電機(jī)可以認(rèn)為是旋轉(zhuǎn)電機(jī)在結(jié)構(gòu)方面的一種變形,隨著自動(dòng)控制技術(shù)和微型 計(jì)算機(jī)的高速發(fā)展,傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)再加上一套變換機(jī)構(gòu)組成的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置,已經(jīng)遠(yuǎn)不能滿(mǎn)足現(xiàn)代控制系統(tǒng)的要求。直線(xiàn)電機(jī)與旋轉(zhuǎn)電機(jī)相比,具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,定位精度高、反應(yīng)速度快、靈敏度高,隨動(dòng)性好的特點(diǎn)。直線(xiàn)電機(jī)控制技術(shù)的研究基本上可以分為三個(gè)方面:一是傳統(tǒng)控制技術(shù)、二是現(xiàn)代控制技術(shù)、三是智能控制技術(shù)。  本平臺(tái)以龍門(mén)式XYZ型直線(xiàn)電機(jī)為被控對(duì)象,提供基于Matlab Simulink設(shè)計(jì)的快速原型驗(yàn)證平臺(tái),本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作便利、特別適用于控制類(lèi)研究生的科研開(kāi)發(fā)使用,常用控制方法有:自適應(yīng)控制,滑模變結(jié)構(gòu)控制,魯棒控制及智能控制,主要是將模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與PID、H∞控制等現(xiàn)有的成熟的控制方法相結(jié)合,取長(zhǎng)補(bǔ)短,以獲得更好的控制性能。2、特征優(yōu)勢(shì)(1)模塊化設(shè)計(jì):采用模塊化的設(shè)計(jì)理念,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)清晰(2)龍門(mén)式XYZ直線(xiàn)電機(jī):作為被控對(duì)象的龍門(mén)式XYZ直線(xiàn)電機(jī)選用了高精度直線(xiàn)驅(qū)動(dòng)模塊,可以實(shí)現(xiàn)精確的速度、位置閉環(huán)控制,分辨率可達(dá)1μm;(3)開(kāi)發(fā)環(huán)境友好:系統(tǒng)支持基于Matlab Simulink進(jìn)行異步電機(jī)控制算法設(shè)計(jì),并實(shí)現(xiàn)數(shù)字仿真到電機(jī)實(shí)物控制的平滑過(guò)渡;(4)平臺(tái)實(shí)時(shí)性強(qiáng):控制器采用X86硬件運(yùn)行VxWorks實(shí)時(shí)系統(tǒng)的解決方案,實(shí)時(shí)性能可達(dá)百μs級(jí);(5)多樣化的調(diào)試手段:實(shí)驗(yàn)過(guò)程中提供熱議控制參數(shù)的在線(xiàn)修改,任意系統(tǒng)變量的在線(xiàn)監(jiān)測(cè),以及所有觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、離線(xiàn)回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開(kāi)發(fā)調(diào)試手段。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容? 電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)備認(rèn)知實(shí)驗(yàn):電機(jī)/驅(qū)動(dòng)器/仿真機(jī)/供電及其他硬件設(shè)備認(rèn)知及系統(tǒng)線(xiàn)纜鏈接? 直線(xiàn)電機(jī)開(kāi)環(huán)及閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)? PID參數(shù)調(diào)試實(shí)驗(yàn)? 基于PI控制的電機(jī)位置綜合性實(shí)驗(yàn):正弦位置跟隨,電流波形監(jiān)視等? 創(chuàng)新實(shí)驗(yàn):平臺(tái)支持用戶(hù)自建復(fù)雜控制算法進(jìn)行驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)4、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置龍門(mén)式XYZ型直線(xiàn)電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-LMDJ-01實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02運(yùn)動(dòng)控制卡Links-IPC-GTS-02龍門(mén)式XYZ型直線(xiàn)電機(jī)Links-LMDJ實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT

大功率電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

1、概述  實(shí)驗(yàn)平臺(tái)主要由大功率(4~10kW)同步電機(jī)或異步電機(jī)組成對(duì)拖結(jié)構(gòu),同步電機(jī)和異步電機(jī)均可處于電機(jī)模式或發(fā)電機(jī)模式,典型科研應(yīng)用方向如下:大功率異步電機(jī)節(jié)能控制、同步電機(jī)弱磁控制、直驅(qū)式風(fēng)力發(fā)電并網(wǎng)側(cè)發(fā)電控制等。2、平臺(tái)特點(diǎn)?支持RCP快速原型設(shè)計(jì):實(shí)現(xiàn)用戶(hù)的MATLAB/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動(dòng)轉(zhuǎn)換;?平臺(tái)應(yīng)用:基于本平臺(tái),可以進(jìn)行驅(qū)動(dòng)側(cè)同步/異步電機(jī)的控制算法開(kāi)發(fā)驗(yàn)證,如有/無(wú)速度傳感器矢量控制、弱磁控制、基于滑模變結(jié)構(gòu)的電機(jī)矢量控制等;也可以進(jìn)行并網(wǎng)側(cè)永磁同步機(jī)的并網(wǎng)控制算法開(kāi)發(fā)驗(yàn)證;?適用電機(jī)種類(lèi):交流永磁同步電機(jī)PMSM、交流異步電機(jī)IM;?硬件資源:平臺(tái)集成了快速原型仿真器(控制原型)、雙向變流器、交流同步和異步電機(jī)等;?安全性:平臺(tái)集成了過(guò)壓、過(guò)流、剎車(chē)制動(dòng)等硬件保護(hù)功能,以及PWM死區(qū)時(shí)間設(shè)置錯(cuò)誤等軟件保護(hù)功能,確保用戶(hù)設(shè)備安全。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容(1)永磁風(fēng)電模擬控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)?永磁風(fēng)電機(jī)組并網(wǎng)實(shí)驗(yàn)?永磁風(fēng)電機(jī)組離網(wǎng)實(shí)驗(yàn)?永磁風(fēng)電機(jī)組有功功率調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)?永磁風(fēng)電機(jī)組轉(zhuǎn)速控制實(shí)驗(yàn)?永磁風(fēng)電變流器控制參數(shù)調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)?永磁風(fēng)電變流器轉(zhuǎn)速-功率控制實(shí)驗(yàn)?永磁變流器SVPWM矢量控制實(shí)驗(yàn)?永磁發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速采集與解碼實(shí)驗(yàn)?永磁變流器電壓電流采樣實(shí)驗(yàn)(2)雙饋風(fēng)電模擬控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)?雙饋風(fēng)電機(jī)組并網(wǎng)實(shí)驗(yàn)?雙饋風(fēng)電機(jī)組離網(wǎng)實(shí)驗(yàn)?雙饋風(fēng)電機(jī)組有功功率調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)?雙饋風(fēng)電機(jī)組無(wú)功功率調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)?雙饋風(fēng)電變流器控制參數(shù)調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)?雙饋風(fēng)電變流器轉(zhuǎn)速-功率控制實(shí)驗(yàn)?雙饋?zhàn)兞髌鱏VPWM矢量控制實(shí)驗(yàn)?雙饋發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速采集與解碼實(shí)驗(yàn)?雙饋?zhàn)兞髌麟妷弘娏鞑蓸訉?shí)驗(yàn)(3)內(nèi)置式交流永磁同步電機(jī)開(kāi)發(fā)試驗(yàn)系統(tǒng)?SVPWM電壓空間矢量算法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)?IPMSM開(kāi)環(huán)控制實(shí)驗(yàn)?IPMSM電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)?IPMSM速度環(huán)和電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)?IPMSM帶載測(cè)試實(shí)驗(yàn)?IPMSM弱磁控制實(shí)驗(yàn)4、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置永磁風(fēng)電模擬控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-PMSM-03-B實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02多功能采集卡Links-IPC-DAQ-04電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)Links-MotersTow-01驅(qū)動(dòng)變流柜Links-Drive-EC-01實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT雙饋風(fēng)電模擬控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-DFIG-01實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02多功能采集卡Links-IPC-DAQ-04電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)Links-MotersTow-02驅(qū)動(dòng)變流柜Links-Drive-EC-02實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT內(nèi)置式交流永磁同步電機(jī)開(kāi)發(fā)試驗(yàn)系統(tǒng)LINKS-RS-PMSM-03-AcPCI機(jī)箱Links-C3U-C05CPU板Links-C3U-SBC01多功能卡Links-C3U-DAQ-01旋變/自整角機(jī)采集卡Links-C3U-RDC/SDC驅(qū)動(dòng)變流柜Links-Drive-EC-03電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)Links-MotersTow-03實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT

小功率交流永磁同步電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

1、概述  低功率交流永磁同步電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是針對(duì)高校自動(dòng)化、機(jī)電、電氣等相關(guān)專(zhuān)業(yè)學(xué)生在交流伺服電機(jī)控制方面的初步研究,提供的一個(gè)電機(jī)對(duì)拖快速原型設(shè)計(jì)驗(yàn)證平臺(tái)。該平臺(tái)可以輔助師生快速學(xué)習(xí)交流伺服電機(jī)基本結(jié)構(gòu)及控制方法,并為伺服控制系統(tǒng)的算法開(kāi)發(fā)驗(yàn)證提供半物理驗(yàn)證環(huán)境,為高校本科教學(xué)、科研等提供了非常便利的條件。2、平臺(tái)特點(diǎn)       ?支持RCP快速原型設(shè)計(jì):實(shí)現(xiàn)用戶(hù)的MATLAB/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動(dòng)轉(zhuǎn)換;       ?平臺(tái)應(yīng)用:基于本平臺(tái),用戶(hù)可進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)調(diào)制方法研究(SVPWM)、控制算法研究(傳統(tǒng)PI控制、分?jǐn)?shù)階控制、自抗擾控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、反步控制等);       ?硬件資源:平臺(tái)集成了實(shí)時(shí)仿真機(jī)(控制原型)、驅(qū)動(dòng)箱、同步電機(jī)臺(tái)架;       ?DSP自動(dòng)代碼生成:支持Simulink模型轉(zhuǎn)C語(yǔ)言源碼的DSP代碼自動(dòng)生成功能;       ?安全性:驅(qū)動(dòng)箱供電電壓24-60VDC,額定功率400W,低壓小功率為初入電機(jī)控制領(lǐng)域的研究生提供相對(duì)安全的實(shí)物驗(yàn)證平臺(tái)。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容      ?多功能采集卡接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)—編碼器采集及轉(zhuǎn)速計(jì)算;      ?多功能采集卡接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)—相電流采集及坐標(biāo)變換;      ?多功能采集卡接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)—PWM輸出;      ?SVPWM電壓空間矢量算法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn);      ?伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)開(kāi)環(huán)控制實(shí)驗(yàn);      ?伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn);      ?伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度環(huán)和電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn);      ?伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶載測(cè)試實(shí)驗(yàn);      ?伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)反電勢(shì)測(cè)量;      ?DSP自動(dòng)代碼生成及控制實(shí)驗(yàn)。4、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置小功率交流永磁同步電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-PMSM-02-A(磁粉制動(dòng)器)實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02多功能采集卡Links-IPC-DAQ-04驅(qū)動(dòng)箱Links-Deive- 01 同步電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)Links-PMSM-02-A實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RTLINKS-RS-PMSM-02-B(伺服對(duì)拖)實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02多功能采集卡Links-IPC-DAQ-04同步電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)Links-PMSM-02-B(400W)驅(qū)動(dòng)箱Links-Deive- 01 實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT

多電機(jī)控制半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

1、概述  多電機(jī)控制半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)涵蓋了多種類(lèi)型的常用電機(jī)對(duì)象,包括步進(jìn)電機(jī)、直流有刷電機(jī)、直流無(wú)刷電機(jī)、交流永磁同步電機(jī),可以為電機(jī)拖動(dòng)與控制、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)等課程的配套實(shí)驗(yàn)設(shè)備。  本平臺(tái)提供基礎(chǔ)驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)和創(chuàng)新開(kāi)發(fā)實(shí)驗(yàn),系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作便利,能夠幫助學(xué)生快速掌握不同常用電機(jī)的控制特性,并支持自主設(shè)計(jì)電機(jī)控制算法的驗(yàn)證。2、特征優(yōu)勢(shì)(1)模塊化設(shè)計(jì)平臺(tái)采用模塊化的設(shè)計(jì)理念,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)清晰,易于維護(hù)升級(jí);(2)開(kāi)放全環(huán)路控制平臺(tái)開(kāi)放了從電流環(huán)、速度環(huán)到位置環(huán)的電機(jī)三環(huán)控制回路,用戶(hù)可以在示例算法的基礎(chǔ)上,自行開(kāi)發(fā)更高階的控制算法模型;(3)開(kāi)發(fā)環(huán)境友好系統(tǒng)支持基于MATLAB Simulink進(jìn)行各種電機(jī)控制算法設(shè)計(jì),并實(shí)現(xiàn)數(shù)字仿真到電機(jī)實(shí)物控制的平滑過(guò)渡;(4)平臺(tái)實(shí)時(shí)性強(qiáng)控制器采用ARM+FPGA的硬件架構(gòu),并運(yùn)行VxWorks實(shí)時(shí)系統(tǒng)的解決方案,可以實(shí)現(xiàn)100us內(nèi)的電機(jī)*小控制周期;(5)多樣化的調(diào)試手段實(shí)驗(yàn)過(guò)程中提供任意控制參數(shù)的在線(xiàn)修改、任意系統(tǒng)變量的在線(xiàn)監(jiān)測(cè)、豐富多樣可任意組合的虛擬儀表監(jiān)控界面,以及所有觀(guān)測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、離線(xiàn)回放、數(shù)據(jù)導(dǎo)出等豐富的開(kāi)發(fā)調(diào)試手段。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容(1)直流有刷電機(jī) ●直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)  ●基于PWM的直流電機(jī)調(diào)速實(shí)驗(yàn)  ●直流電機(jī)閉環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)(選修)(2)步進(jìn)電機(jī) ●步進(jìn)電機(jī)控制理論實(shí)驗(yàn)  ●步進(jìn)電機(jī)的位置控制實(shí)驗(yàn)  ●步進(jìn)電機(jī)的編碼器采集、轉(zhuǎn)速計(jì)算實(shí)驗(yàn)   ●步進(jìn)電機(jī)的開(kāi)環(huán)調(diào)速實(shí)驗(yàn)  ●步進(jìn)電機(jī)的閉環(huán)調(diào)試實(shí)驗(yàn)(3)直流無(wú)刷電機(jī): ●BLDC控制理論實(shí)驗(yàn)  ●BLDC的霍爾傳感器采集及轉(zhuǎn)速計(jì)算實(shí)驗(yàn)  ●BLDC轉(zhuǎn)速計(jì)算實(shí)驗(yàn):M法、T法和M/T法☆基于霍爾傳感器的六步換向法控制實(shí)驗(yàn)   ●無(wú)傳感器的控制實(shí)驗(yàn)  ●PID閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)  ●矢量控制實(shí)驗(yàn)(選修)(4)交流永磁同步電機(jī) ●PMSM控制理論實(shí)驗(yàn)  ●PMSM電機(jī)啟動(dòng)實(shí)驗(yàn)  ●PMSM電機(jī)堵轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)  ●PMSM電機(jī)加載實(shí)驗(yàn)  ●SPWM控制實(shí)驗(yàn)  ●控制接口測(cè)試實(shí)驗(yàn):編碼器、相電流、直流母線(xiàn)電壓采集等  ●開(kāi)環(huán)控制實(shí)驗(yàn)  ●基于矢量算法的三環(huán)控制實(shí)驗(yàn)4、實(shí)驗(yàn)示例圖1  基于MATLA Simulink設(shè)計(jì)的PMSM控制模型如上圖所示,基于MATLA Simulink搭建了針對(duì)PMSM的SVPWM控制系統(tǒng)模型,該模型包括編碼器采集和轉(zhuǎn)速計(jì)算、雙環(huán)PI調(diào)節(jié)器、Park和Clarke坐標(biāo)變換、相電流采集,以及帶死區(qū)設(shè)置的PWM輸出等。該模型經(jīng)過(guò)自動(dòng)編譯后,生成VxWorks系統(tǒng)下可執(zhí)行的實(shí)時(shí)代碼,再部署到RT-Cube實(shí)時(shí)仿真機(jī)中運(yùn)行。RT-Cube替代了伺服控制中的DSP控制板,采集電機(jī)編碼器和功率模塊的電壓、電流等信號(hào),經(jīng)模型解算后,對(duì)三相逆變橋輸出3組互補(bǔ)型PWM控制信號(hào)。圖2  PMSM控制實(shí)驗(yàn)軟件監(jiān)控界面如上圖所示,RT-Sim主控軟件提供了一個(gè)商業(yè)級(jí)虛擬儀表畫(huà)布,用戶(hù)可通過(guò)拖拽操作自定義監(jiān)控界面,能夠?qū)δP腿我鈪?shù)進(jìn)行在線(xiàn)修改,例如PID參數(shù)、給點(diǎn)轉(zhuǎn)速指令等;也能實(shí)時(shí)在線(xiàn)監(jiān)控任意變量和采集到的信號(hào)狀態(tài),例如傳感器采集到的電流和轉(zhuǎn)速曲線(xiàn),以及計(jì)算過(guò)程中的ID、IQ曲線(xiàn)。5、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置多電機(jī)控制半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-ES-MM-01實(shí)時(shí)仿真機(jī)RT-Cube多電機(jī)實(shí)驗(yàn)箱Links-MM-01實(shí)時(shí)仿真軟件Links-RT

交流永磁同步電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

1、概述  交流永磁同步電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)為交流同步伺服控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)調(diào)試,提供半物理驗(yàn)證環(huán)境,可以對(duì)被控對(duì)象的電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)進(jìn)行全環(huán)路控制器設(shè)計(jì),可以為矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等控制算法研究提供快速驗(yàn)證平臺(tái)。2、平臺(tái)應(yīng)用(1)支持RCP快速原型設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)用戶(hù)的MATLAB/Simulink仿真模型到嵌入式控制原型的自動(dòng)轉(zhuǎn)換;(2)平臺(tái)應(yīng)用基于本平臺(tái),用戶(hù)可進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)調(diào)制方法研究(SVPWM)、控制算法研究(傳統(tǒng)PI控制、分?jǐn)?shù)階控制、控自抗擾控制、滑模變結(jié)構(gòu)制、反步控制等),參數(shù)辨識(shí)(*小二乘、相關(guān)辨識(shí)等)和自整定技術(shù)研究及其應(yīng)用,以及無(wú)位置傳感器控制技術(shù)研究及應(yīng)用等;(3)適用電機(jī)種類(lèi)交流永磁同步電機(jī)PMSM(當(dāng)前配置)、交流異步電機(jī)ASM(可后續(xù)擴(kuò)展);(4)硬件資源平臺(tái)集成了實(shí)時(shí)仿真機(jī)(控制原型)、功率驅(qū)動(dòng)模塊、同步伺服電機(jī)對(duì)拖平臺(tái);(5)DSP自動(dòng)代碼生成支持Simulink模型轉(zhuǎn)C語(yǔ)言源碼的DSP代碼自動(dòng)生成功能;(6)安全性平臺(tái)集成了過(guò)壓、過(guò)流、剎車(chē)制動(dòng)等硬件保護(hù)功能,以及PWM死區(qū)時(shí)間設(shè)置錯(cuò)誤等軟件保護(hù)功能,確保用戶(hù)設(shè)備安全。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?  伺服驅(qū)動(dòng)器配置實(shí)驗(yàn)?  多功能采集卡接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)—編碼器采集及轉(zhuǎn)速計(jì)算?  多功能采集卡接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)—PWM輸出?  伺服電機(jī)開(kāi)環(huán)控制實(shí)驗(yàn)?  多功能采集卡接口測(cè)試實(shí)驗(yàn)—相電流采集及坐標(biāo)變換?  SVPWM電壓空間矢量算法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)?  伺服電機(jī)電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)?  伺服電機(jī)速度環(huán)和電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)?  伺服電機(jī)帶載測(cè)試實(shí)驗(yàn)?  基于Simulink模型的DSP28335自動(dòng)代碼生成?  高級(jí)算法試驗(yàn):滑膜變結(jié)構(gòu)控制,自抗擾控制,模糊PID控制,無(wú)速度傳感器控制。4、實(shí)驗(yàn)示例(1)伺服電機(jī)速度環(huán)和電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)如上圖所示,基于Matlab/Simulink搭建了針對(duì)PMSM的SVPWM控制系統(tǒng)模型,該模型包括編碼器采集和轉(zhuǎn)速計(jì)算、雙環(huán)PI調(diào)節(jié)器、Park和Clarke坐標(biāo)變換、相電流采集,以及帶死區(qū)設(shè)置的PWM輸出等。該模型經(jīng)過(guò)自動(dòng)編譯后,生成VxWorks系統(tǒng)下可執(zhí)行的實(shí)時(shí)代碼,再部署到Links-Box實(shí)時(shí)仿真器中運(yùn)行。Links-Box替代了伺服控制中的DSP控制板采集電機(jī)編碼器和功率模塊的電壓、電流等信號(hào),經(jīng)模型解算后,對(duì)三相逆變橋輸出3組互補(bǔ)型PWM控制信號(hào)。(2)伺服電機(jī)速度環(huán)和電流環(huán)PI控制實(shí)驗(yàn)在伺服電機(jī)DSP控制板的開(kāi)發(fā)過(guò)程中,交雜著硬件、嵌入式軟件和控制算法的調(diào)試。為簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)流程,可直接將Simulink模型自動(dòng)生成C語(yǔ)言控制源碼,再由CCS軟件和DSP仿真器將C語(yǔ)言源碼燒寫(xiě)到DSP板卡中執(zhí)行。如上圖所示的模型中,搭建了伺服控制的閉環(huán)控制回路(電流環(huán)和速度環(huán)),實(shí)現(xiàn)交流伺服調(diào)速功能。模型主要包括DSP28335的DIO、ePWM、外部AD采集(相電流和直流母線(xiàn)電壓)、eQEP(增量式光電編碼器采集)等接口。在Simulink控制模型中,除了使用基礎(chǔ)模塊外,還可以直接使用M語(yǔ)言來(lái)描述算法邏輯部分,這種結(jié)合Simulink的框架結(jié)構(gòu)和M語(yǔ)言的高效性,使得開(kāi)發(fā)效率*優(yōu)。下圖以SVPWM波形發(fā)生器為例,展示了仿真用的M語(yǔ)言代碼與自動(dòng)生成的DSP控制源碼對(duì)比。5、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置交流永磁同步電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-PMSM-01實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02多功能采集卡Links-IPC-DAQ-04同步電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)(400W)Links-PMSM-01同步電機(jī)對(duì)拖平臺(tái)(1.5kW)Links-PMSM-02實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT

Crazyflie無(wú)人機(jī)協(xié)同控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

1、概述  無(wú)人機(jī)編隊(duì)與協(xié)同控制是目前的一個(gè)研究熱點(diǎn)。對(duì)此,本平臺(tái)提供了一套基于室內(nèi)定位系統(tǒng)的完整四旋翼編隊(duì)實(shí)驗(yàn)解決方案。本平臺(tái)采用光學(xué)運(yùn)動(dòng)捕捉技術(shù)(定位精度可達(dá)毫米級(jí)別),并通過(guò)無(wú)線(xiàn)電網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)多機(jī)間的通信,用戶(hù)能夠?qū)ython開(kāi)發(fā)的無(wú)人機(jī)編隊(duì)算法直接生成代碼下載到無(wú)人機(jī)中,在室內(nèi)環(huán)境下進(jìn)行多機(jī)編隊(duì)算法的驗(yàn)證。本平臺(tái)主要提供以下三個(gè)方面的研究:?編隊(duì)隊(duì)形的設(shè)計(jì):多個(gè)無(wú)人機(jī)在指令下運(yùn)行至指定的位置,并*終實(shí)現(xiàn)既定的編隊(duì)形態(tài),除了需要考慮無(wú)人機(jī)氣動(dòng)力影響之外,還要考慮任務(wù)要求及無(wú)人機(jī)間信息交換的冗余度,同時(shí)保證無(wú)人機(jī)之間不會(huì)發(fā)生碰撞。?編隊(duì)隊(duì)形的保持:在無(wú)人機(jī)執(zhí)行指令過(guò)程中能克服來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或者外在環(huán)境干擾,進(jìn)而保持整個(gè)隊(duì)形不變。?編隊(duì)隊(duì)形的變換:在無(wú)人機(jī)行進(jìn)過(guò)程中能夠適應(yīng)來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或外在環(huán)境干擾而對(duì)編隊(duì)做出適當(dāng)且合理的改變。2、系統(tǒng)特點(diǎn)?室內(nèi)定位系統(tǒng):采用室內(nèi)光學(xué)運(yùn)動(dòng)捕捉技術(shù),標(biāo)配定位范圍6m×6m,支持毫米級(jí)定位,能夠同時(shí)捕捉20+架左右的無(wú)人機(jī);?被控對(duì)象:本平臺(tái)系統(tǒng)支持20+架Crazyflie進(jìn)行編隊(duì)實(shí)驗(yàn)(被控對(duì)象數(shù)目可根據(jù)實(shí)驗(yàn)室具體情況擴(kuò)展);?無(wú)人機(jī)飛控: Crazyflie的控制芯片STM32F405 擁有強(qiáng)大的處理器功能,并可以通過(guò)添加擴(kuò)展板來(lái)增強(qiáng),這為 Crazyflie 提供了額外的傳感、定位或可視化功能可以進(jìn)行擴(kuò)展實(shí)驗(yàn)、改進(jìn)和添加新功能。?基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)平臺(tái):平臺(tái)以Python作為主要開(kāi)發(fā)語(yǔ)言,可進(jìn)行多無(wú)人機(jī)軌跡規(guī)劃設(shè)計(jì),通過(guò)無(wú)線(xiàn)電或藍(lán)牙下載到無(wú)人機(jī)控制芯片;?運(yùn)動(dòng)展示:Crazyflie配有閃爍LED燈,在展示飛行狀態(tài)的同時(shí)可提升編隊(duì)飛行的展示效果。?擴(kuò)展開(kāi)發(fā)語(yǔ)言:系統(tǒng)支持Python、C#、C/C++、JavaScript、Node.JS、Cylon.JS 或 Java ,適合有一定代碼開(kāi)發(fā)能力的學(xué)生,進(jìn)一步錘煉代碼編程能力;?應(yīng)用方向:可用于多無(wú)人機(jī)的控制研究、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、編隊(duì)控制等。3、系統(tǒng)架構(gòu)硬件構(gòu)成圖上圖為平臺(tái)系統(tǒng)硬件構(gòu)成圖,主要包括如下:?實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)通過(guò)多個(gè)攝像頭完成無(wú)人機(jī)的圖形采集,將采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析獲得無(wú)人機(jī)精確的位置和姿態(tài)信息,并將處理結(jié)果發(fā)送給開(kāi)發(fā)主機(jī)。?實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)主機(jī)主要完成算法開(kāi)發(fā)和Linux實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)功能:算法開(kāi)發(fā)主要基于Python實(shí)現(xiàn),結(jié)合我司提供的實(shí)時(shí)控制軟件,可實(shí)現(xiàn)代碼編寫(xiě)、編譯和部署;開(kāi)發(fā)主機(jī)可作為L(zhǎng)inux實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)(虛擬機(jī)也可以),運(yùn)行編寫(xiě)的Python代碼。?無(wú)人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)包括若干無(wú)人機(jī)(標(biāo)配為25個(gè)無(wú)人機(jī)),每個(gè)無(wú)人機(jī)上安裝有高性能計(jì)算單元和豐富的外圍傳感器,兼容Python,能夠基于Python進(jìn)行控制器開(kāi)放式硬件在環(huán)設(shè)計(jì)。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?數(shù)字仿真實(shí)驗(yàn)(四旋翼單機(jī)、多機(jī)數(shù)字仿真、任務(wù)規(guī)劃、飛行視景等);?實(shí)物飛行實(shí)驗(yàn)(四旋翼單機(jī)、多機(jī)控制實(shí)驗(yàn)、任務(wù)規(guī)劃、協(xié)同控制等);?定位系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)(鏡頭標(biāo)定、剛體搭建、目標(biāo)獲取、多機(jī)數(shù)據(jù)融合等);?陸空協(xié)同控制測(cè)試實(shí)驗(yàn)(多車(chē)、多機(jī)協(xié)同編隊(duì)運(yùn)行實(shí)驗(yàn));?Crazyflie編隊(duì)擴(kuò)展實(shí)驗(yàn)(飛機(jī)組裝、Ubuntu環(huán)境搭建、Python程序Demo演示)。4、應(yīng)用方向?編隊(duì)隊(duì)形的設(shè)計(jì):多個(gè)無(wú)人機(jī)在指令下運(yùn)行至指定的位置,并*終實(shí)現(xiàn)既定的編隊(duì)形態(tài),除了需要考慮無(wú)人機(jī)氣動(dòng)力影響之外,還要考慮任務(wù)要求及無(wú)人機(jī)間信息交換的冗余度,同時(shí)保證無(wú)人機(jī)之間不會(huì)發(fā)生碰撞。?編隊(duì)隊(duì)形的保持:在無(wú)人機(jī)執(zhí)行指令過(guò)程中能克服來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或者外在環(huán)境干擾,進(jìn)而保持整個(gè)隊(duì)形不變。?編隊(duì)隊(duì)形的變換:在無(wú)人機(jī)行進(jìn)過(guò)程中能夠適應(yīng)來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部或外在環(huán)境干擾而對(duì)編隊(duì)做出適當(dāng)且合理的改變。

無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛控半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

一、概述  無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛控半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是一套集成系統(tǒng)化半實(shí)物仿真測(cè)試以及軟件開(kāi)發(fā)管理平臺(tái),該平臺(tái)可以滿(mǎn)足客戶(hù)進(jìn)行編隊(duì)半實(shí)物飛行仿真及復(fù)雜飛行編隊(duì)控制算法設(shè)計(jì)的需求;平臺(tái)包括一套編隊(duì)實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)、無(wú)人機(jī)飛控開(kāi)發(fā)套件、三維飛行視景等,該平臺(tái)主要以多機(jī)飛行器編隊(duì)控制系統(tǒng)半實(shí)物仿真開(kāi)發(fā)為重點(diǎn),構(gòu)建多機(jī)飛行控制系統(tǒng)原理示教及科研驗(yàn)證平臺(tái)。二、平臺(tái)特點(diǎn)?基于模型的設(shè)計(jì)思路;?支持多旋翼、固定翼等小型無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)驗(yàn)證;?支持飛控快速控制原型設(shè)計(jì);?支持100架無(wú)人機(jī)動(dòng)力學(xué)解算,仿真步長(zhǎng)不大于10ms,支持Mavlink協(xié)議串口通訊;?支持硬件接口擴(kuò)展,集成多飛控實(shí)驗(yàn)箱,實(shí)現(xiàn)編隊(duì)模型系統(tǒng)驗(yàn)證;?支持1~16個(gè)固定翼無(wú)人機(jī)飛控和任務(wù)機(jī)硬件在環(huán)仿真實(shí)驗(yàn);?支持100個(gè)以上固定翼無(wú)人機(jī)的虛實(shí)結(jié)合硬件在環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)?支持PIXHAWK系列飛控,提供專(zhuān)門(mén)的Simulink模塊庫(kù),包括傳感器、舵機(jī)、GPS、控制模式、鏈路接口等;支持復(fù)雜控制算法的直接代碼生成;三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?半物理仿真實(shí)驗(yàn)(模型搭建、代碼生成、工程管理、界面搭建、數(shù)據(jù)處理等);?多機(jī)飛行仿真實(shí)驗(yàn)(固定翼的編隊(duì)數(shù)字仿真、任務(wù)規(guī)劃、飛行視景等);?飛控代碼生成實(shí)驗(yàn)(飛控矯正、飛控模型搭建、代碼生成、代碼下載等);?固定翼無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛控和任務(wù)機(jī)硬件在環(huán)仿真實(shí)驗(yàn);?固定翼無(wú)人機(jī)編隊(duì)的虛實(shí)結(jié)合硬件在環(huán)仿真實(shí)驗(yàn)四、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置無(wú)人機(jī)編隊(duì)飛控半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-UAVHIL-02實(shí)時(shí)仿真軟件包Links-RT實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-IPC-Linux16串口卡Links-IPC-SER地面站軟件Links-QGC數(shù)字仿真模型Links- Model無(wú)人機(jī)飛控實(shí)驗(yàn)箱Links-FCBox

飛行器模擬駕駛半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

一、平臺(tái)概述  飛行器模擬駕駛實(shí)驗(yàn)平臺(tái)集成了飛行儀表仿真、飛行員模擬操控、飛行視景仿真、飛行實(shí)時(shí)仿真功能,可實(shí)現(xiàn)人在回路的飛行模擬駕駛實(shí)驗(yàn)。本實(shí)驗(yàn)臺(tái)為飛行器設(shè)計(jì)和飛行器動(dòng)力工程專(zhuān)業(yè)學(xué)生,在學(xué)習(xí)航空概論、航空儀表同時(shí)進(jìn)行的配套實(shí)驗(yàn)課程,讓學(xué)生比較真實(shí)的接觸、體驗(yàn)航空儀表及功能顯示。飛行器模擬駕駛的特點(diǎn)及必要性:1、對(duì)航空儀表進(jìn)行虛擬顯示,對(duì)飛行過(guò)程進(jìn)行高逼真的模擬;2、飛行模擬仿真是航空教學(xué)的重要手段,更直觀(guān)清晰;3、本系統(tǒng)支持接入真實(shí)的飛控計(jì)算機(jī),從而實(shí)現(xiàn)“人在回路和飛控在回路”的同時(shí)驗(yàn)證,可作為飛控操縱參數(shù)調(diào)整的工程級(jí)驗(yàn)證設(shè)備。二、特征優(yōu)勢(shì)1、開(kāi)放性支持用戶(hù)使用MATLAB/Simulink自定義飛行器對(duì)象仿真模型,適用于創(chuàng)新型實(shí)驗(yàn)課程的開(kāi)設(shè);2、生動(dòng)性實(shí)驗(yàn)平臺(tái)與理論課程緊密結(jié)合,將枯燥的飛行器理論講解與形象生動(dòng)的模擬操控、視景仿真、數(shù)學(xué)模型實(shí)時(shí)仿真有機(jī)結(jié)合起來(lái),增加實(shí)驗(yàn)課程的生動(dòng)性,提供學(xué)習(xí)興趣;3、先進(jìn)性理論推導(dǎo)、數(shù)字仿真、實(shí)時(shí)仿真模擬到*后的實(shí)物實(shí)驗(yàn),這是航空器研制過(guò)程中,普遍采用的工程級(jí)研發(fā)流程,通過(guò)本平臺(tái)的使用,學(xué)生可以接觸到當(dāng)前主流航空企業(yè)的研發(fā)流程;4、綜合性本平臺(tái)可作為《航空航天概論》、《飛行控制技術(shù)》、《航空動(dòng)力學(xué)》、《航空儀表設(shè)備》等多門(mén)課程的實(shí)驗(yàn)課,提高了設(shè)備的利用率,并適用于綜合性實(shí)驗(yàn)課程的開(kāi)設(shè)。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?航空座艙儀表認(rèn)識(shí)  ?飛機(jī)操縱舵面操作  ?飛機(jī)飛行性能分析  ?基于MATLAB/Simulink的飛機(jī)數(shù)字仿真建模?飛機(jī)模型實(shí)時(shí)仿真  ?實(shí)時(shí)模擬駕駛飛行(靜態(tài))  ?實(shí)時(shí)模擬駕駛飛行(動(dòng)態(tài))四、實(shí)驗(yàn)示例下面是基于小擾動(dòng)方程的飛行仿真實(shí)驗(yàn)示例:(1)實(shí)驗(yàn)?zāi)康牧私怙w行器計(jì)算機(jī)仿真建模的主要原理和方法,通過(guò)編寫(xiě)飛機(jī)線(xiàn)化運(yùn)動(dòng)方程的計(jì)算機(jī)仿真模型,用給定的飛機(jī)數(shù)學(xué)模型和數(shù)據(jù)進(jìn)行非實(shí)時(shí)特性仿真計(jì)算和實(shí)時(shí)人機(jī)交互仿真,感性認(rèn)識(shí)和掌握飛行仿真的基本內(nèi)容和實(shí)現(xiàn)方法。(2)數(shù)學(xué)方程(a)飛機(jī)縱向小擾動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程(b)飛機(jī)橫向小擾動(dòng)運(yùn)動(dòng)方程(3)仿真模型(a)基于小擾動(dòng)方程的飛行仿真模型(b)飛行動(dòng)力學(xué)模型如上圖所示,基于Matlab/Simulink搭建了小擾動(dòng)方程的飛行仿真模型,該模型以飛行仿真搖桿作為操控輸入,經(jīng)飛行動(dòng)力學(xué)模型仿真解算,*后將計(jì)算結(jié)果發(fā)送到視景仿真軟件FlightGear進(jìn)行三維動(dòng)態(tài)顯示。五、選型配置

無(wú)人機(jī)飛控半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

一、概述  無(wú)人機(jī)飛控半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是集教學(xué)與科研目的為一體的多功能實(shí)驗(yàn)臺(tái),其在滿(mǎn)足日常學(xué)生教學(xué)實(shí)驗(yàn)的同時(shí),兼顧無(wú)人機(jī)飛行控制及飛行力學(xué)等學(xué)科專(zhuān)業(yè)的科學(xué)研究。平臺(tái)主要由實(shí)時(shí)仿真機(jī)、三維飛行視景系統(tǒng)、地面站系統(tǒng)、遙控器和飛控板組成。二、特征優(yōu)勢(shì)(1)基于模型的設(shè)計(jì)思路;(2)支持多旋翼、固定翼等小型無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)驗(yàn)證;(3)支持飛控快速控制原型;(4)支持PIXHAWK和APM:? 提供專(zhuān)門(mén)的SIMULINK模塊庫(kù),包括傳感器、舵機(jī)、GPS、控制模式、鏈路接口等;? 支持模型預(yù)測(cè)控制、滑模變結(jié)構(gòu)等復(fù)雜控制算法的直接代碼生成;? 支持控制器自定義參數(shù)的在線(xiàn)修改;(5)支持硬件在回路仿真試驗(yàn):? 基于Simulink建立飛機(jī)動(dòng)力學(xué)模型;? 實(shí)時(shí)仿真機(jī)和飛控完成硬件閉環(huán);? 支持在線(xiàn)調(diào)參和曲線(xiàn)監(jiān)視。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容?數(shù)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)? MATLAB/SIMULINK基礎(chǔ)仿真試驗(yàn)  ? 單軸姿態(tài)控制試驗(yàn)  ? 三軸姿態(tài)控制試驗(yàn)   ? 外部環(huán)境擾動(dòng)試驗(yàn)   ? 傳感器誤差試驗(yàn)?半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)? 搭建半實(shí)物仿真平臺(tái)  ? 單軸姿態(tài)控制半實(shí)物試驗(yàn)  ? 三軸姿態(tài)控制半實(shí)物試驗(yàn)  ? 外部環(huán)境擾動(dòng)半實(shí)物試驗(yàn)  ? 傳感器誤差半實(shí)物試驗(yàn)?控制器快速原型開(kāi)發(fā)試驗(yàn)? 多旋翼飛控快速原型  ? 固定翼飛控快速原型   ? 直升機(jī)飛控快速原型四、實(shí)驗(yàn)示例(1)固定翼三軸姿態(tài)控制數(shù)學(xué)仿真試驗(yàn)? 數(shù)學(xué)仿真模型小型固定翼飛機(jī)的數(shù)學(xué)模型,包括飛控、動(dòng)力學(xué)和傳感器三個(gè)子系統(tǒng)。飛控算法采用雙閉環(huán)PID控制結(jié)合速度前饋,其外環(huán)為角度(angle)控制,角度值是由濾波與姿態(tài)解算后得到的歐拉角,有延遲且存在誤差,單閉環(huán)無(wú)法實(shí)現(xiàn)姿態(tài)控制過(guò)程。在此基礎(chǔ)上引入內(nèi)環(huán),內(nèi)環(huán)選擇角速度(rate)控制,角速度由陀螺儀直接測(cè)量得到,誤差小,響應(yīng)快,延遲短。動(dòng)力學(xué)建模是通過(guò)對(duì)飛行器的飛行原理和各種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的受力關(guān)系進(jìn)行分析,參考牛頓-歐拉方程建立仿真模型。? GUI界面模型建立好之后,可以再SIMULINK環(huán)境下進(jìn)行數(shù)學(xué)仿真,通過(guò)GUI界面,可以輸入滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航、油門(mén)等控制量,對(duì)飛機(jī)的姿態(tài)等數(shù)據(jù)以三維和曲線(xiàn)進(jìn)行可視化顯示。(2)四旋翼飛控快速控制原型試驗(yàn)飛控快速控制原型是將用戶(hù)的SIMULINK算法模型直接生成嵌入式可執(zhí)行程序,下載到實(shí)際的飛控板中,代替了傳統(tǒng)的手動(dòng)編寫(xiě)代碼的方式,*大限度的復(fù)用了數(shù)學(xué)仿真的成果,降低了人為編寫(xiě)代碼出錯(cuò)的概率。飛控快速原型模型包括控制算法和接口模塊兩大部分,其中用戶(hù)主要負(fù)責(zé)控制算法部分,接口部分為我司提供,主要包括遙控輸入、傳感器和姿態(tài)輸入、PWM輸出等模塊,接口模塊匹配真實(shí)的飛控板硬件。模型建好后,經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單配置,可以一鍵生成代碼和可執(zhí)行程序。(3)固定翼三軸姿態(tài)控制半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)飛控軟硬件開(kāi)發(fā)完成后,可以通過(guò)半實(shí)物仿真試驗(yàn)的方式進(jìn)行地面驗(yàn)證。本平臺(tái)提供一臺(tái)半實(shí)物仿真機(jī),運(yùn)行飛機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型,通過(guò)硬件接口和飛控板構(gòu)成閉環(huán)仿真環(huán)境。飛機(jī)動(dòng)力學(xué)模型主要包括三個(gè)部分,動(dòng)力學(xué)算法、飛控接口和三維視景接口。半實(shí)物仿真模型如下圖所示:模型建好之后,經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單配置,可以一鍵生成代碼和可執(zhí)行程序,通過(guò)仿真管理軟件RT-SIM加載到實(shí)時(shí)仿真機(jī)中運(yùn)行。RT-SIM可以完成模型加載,在線(xiàn)改參和實(shí)時(shí)監(jiān)視,組態(tài)界面等功能,便于調(diào)試。五、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置無(wú)人機(jī)飛控半實(shí)物實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-UAV-01實(shí)時(shí)仿真機(jī)Links-Box-02實(shí)時(shí)仿真軟件Links-RT電動(dòng)三軸轉(zhuǎn)臺(tái)(選配)Links-3Axis無(wú)人機(jī)飛控開(kāi)發(fā)套件Links-FC

四旋翼飛行控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

1、概述  四旋翼飛行控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是集教學(xué)與科研目的為一體的多功能實(shí)驗(yàn)臺(tái),其在滿(mǎn)足日常學(xué)生教學(xué)實(shí)驗(yàn)的同時(shí),兼顧無(wú)人機(jī)平臺(tái)姿態(tài)控制、制導(dǎo)導(dǎo)航、力學(xué)等學(xué)科專(zhuān)業(yè)的科學(xué)研究。本平臺(tái)采用先進(jìn)的基于模型的設(shè)計(jì)(MBD)開(kāi)發(fā)思路,可支撐控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)、模擬軟件飛行實(shí)驗(yàn)、臺(tái)架實(shí)驗(yàn)、實(shí)物飛行實(shí)驗(yàn),具備模型編譯、下載、數(shù)據(jù)監(jiān)視記錄、后處理等完成的工具軟件,能夠幫助學(xué)生熟悉整套控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程。2、特征優(yōu)勢(shì)(1)基于模型設(shè)計(jì)(MBD)平臺(tái)采用先進(jìn)的基于模型設(shè)計(jì)(MBD)的開(kāi)發(fā)思路;(2)實(shí)驗(yàn)支撐同時(shí)支持?jǐn)?shù)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)、模擬軟件飛行實(shí)驗(yàn)、臺(tái)架實(shí)驗(yàn)和實(shí)物飛行實(shí)驗(yàn);(3)硬件配置主控芯片采用功能強(qiáng)大和擴(kuò)展性強(qiáng)的芯片AM335x 1GHz ARM? Cortex-A8 processor,擁有豐富的外設(shè)資源和強(qiáng)大的運(yùn)算能力;(4)圖像處理具備前置攝像頭,結(jié)合專(zhuān)用圖形處理芯片,完成圖像采集和實(shí)時(shí)處理;(5)控制器開(kāi)發(fā)結(jié)合基于MATLAB Simulink和ARM的快速控制原型系統(tǒng)的使用,可以快速實(shí)現(xiàn)控制器的開(kāi)發(fā),自動(dòng)代碼生成。3、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容4、實(shí)驗(yàn)示例(1)IMU數(shù)據(jù)獲取與姿態(tài)解算1)實(shí)驗(yàn)?zāi)康?熟悉IMU傳感器基本原理;?學(xué)習(xí)基本kalman濾波的原理和應(yīng)用。2)實(shí)驗(yàn)原理飛行器姿態(tài)(滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航角)測(cè)值并非直接來(lái)源于機(jī)上傳感器,而是依據(jù)姿態(tài)測(cè)量原理,由集成傳感器的原始測(cè)值經(jīng)過(guò)‘vehicle_attitude’模塊內(nèi)置姿態(tài)計(jì)算方法計(jì)算后得到。該模塊內(nèi)置了兩種姿態(tài)計(jì)算方法,基于加速度計(jì)、陀螺儀和磁力計(jì)測(cè)值的默認(rèn)計(jì)算方法和擴(kuò)展卡爾曼濾波器(Extended Kalman Filter)。姿態(tài)測(cè)量模型3)實(shí)驗(yàn)過(guò)程A.數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)Step1: 直接運(yùn)行Step2: 打開(kāi)示波器,結(jié)果如下圖所示,從結(jié)果可以看出,估計(jì)值能夠很好的符合實(shí)際值??柭鼣?shù)值仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果B.臺(tái)架實(shí)物實(shí)驗(yàn)Step1: 打開(kāi)Simulink模型Step2: 無(wú)人機(jī)實(shí)物上電Step3: 編譯下載模型,上傳固件信息Step4: 手動(dòng)擺動(dòng)四旋翼,在Simulink監(jiān)控界面觀(guān)察上傳的四旋翼姿態(tài)數(shù)據(jù)Step5: 停止模型Step6:關(guān)閉無(wú)人機(jī)。2、基于顏色的綠球跟蹤實(shí)驗(yàn)1)實(shí)驗(yàn)?zāi)康?了解跟蹤控制基本原理?了解圖像處理基本過(guò)程?了解分層控制器的設(shè)計(jì)思想2)實(shí)驗(yàn)原理以前置相機(jī)中的綠球?yàn)楦檶?duì)象,其目的是保持綠球在圖像的中心位置(坐標(biāo)原點(diǎn))。當(dāng)綠球在圖像中左右移動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)x方向的位移,將此作為偏差輸入PID控制器產(chǎn)生一個(gè)偏航角的控制量,作為姿態(tài)控制器的期望值。當(dāng)綠球在圖像中上下移動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生一個(gè)y軸方向的位移,將此作為偏差輸入PID控制器產(chǎn)生一個(gè)俯仰角的控制量,作為姿態(tài)控制器的期望值。經(jīng)過(guò)兩個(gè)PID控制器,將使得綠球能夠保持在圖像的中心,移動(dòng)綠球,無(wú)人機(jī)的機(jī)頭就會(huì)跟隨移動(dòng),這就是綠球跟蹤的基本原理。如下圖所示,綠球跟蹤控制系統(tǒng)采用分層控制思想,*上層為綠球跟蹤控制器(BBB板載ARM處理器),*下層為無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制器(BBB板載GPU處理器),上層的控制器輸出作為下一層控制器的給定輸入。綠球跟蹤控制系統(tǒng)原理圖3)實(shí)驗(yàn)過(guò)程Step1:打開(kāi)模型Step2:無(wú)人機(jī)實(shí)物上電Step3:編譯下載模型,上傳固件Step4:運(yùn)行模型Step5:運(yùn)動(dòng)綠球,觀(guān)察無(wú)人機(jī)跟蹤情況Step6:調(diào)整PID控制器參數(shù),優(yōu)化跟蹤效果Step7:停止模型Step8:關(guān)閉無(wú)人機(jī)4)實(shí)驗(yàn)討論:?分層控制的設(shè)計(jì)思路和特點(diǎn)?將顏色跟蹤改為形狀跟蹤甚至人臉跟蹤等。5、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置四旋翼飛行控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-ES-UAV-01(基礎(chǔ)教學(xué))無(wú)人機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)架Links-UAV-MiniBench飛控代碼自動(dòng)化生成工具Links-AutoCoder-Gen飛控外設(shè)模型庫(kù)Links-AutoCoder-DevLibSimulink實(shí)驗(yàn)示例包Links-UAV-SimulinkDemo模擬飛行軟件Links-UAV- Flight Software四旋翼無(wú)人機(jī)(選配)Links-UAV- MiniRealPlaneLINKS-RS-UAV-01(教學(xué)/科研)無(wú)人機(jī)實(shí)驗(yàn)臺(tái)架Links-UAV-LargeBench飛控代碼自動(dòng)化生成工具Links-AutoCoder-Gen飛控外設(shè)模型庫(kù)Links-AutoCoder-DevLibSimulink實(shí)驗(yàn)示例包Links-UAV-SimulinkDemo模擬飛行軟件Links-UAV- Flight Software四旋翼無(wú)人機(jī)(選配)Links-UAV- LargeRealPlane

室內(nèi)多智能體協(xié)同控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

一、概述  室內(nèi)多智能體協(xié)同控制是指在密閉空間內(nèi)的各個(gè)無(wú)人機(jī)及無(wú)人車(chē)在運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠相互之間保持一定的相對(duì)距離,并在速度及位置上按照預(yù)設(shè)路線(xiàn)或命令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的過(guò)程。本平臺(tái)的多智能體協(xié)同定位采用光學(xué)運(yùn)動(dòng)捕捉技術(shù),并通過(guò)WiFi網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)多機(jī)、多車(chē)間的通信,用戶(hù)能夠?qū)ATLAB/Simulink開(kāi)發(fā)的無(wú)人機(jī)及無(wú)人車(chē)編隊(duì)仿真控制算法直接生成代碼下載到無(wú)人機(jī)及無(wú)人車(chē)中,在室內(nèi)環(huán)境下進(jìn)行多機(jī)、多車(chē)分布式編隊(duì)算法的驗(yàn)證。二、特征優(yōu)勢(shì)(1)室內(nèi)定位系統(tǒng)采用室內(nèi)光學(xué)運(yùn)動(dòng)捕捉技術(shù),定位范圍5m×5m(可定制擴(kuò)展),支持毫米級(jí)定位,能夠*多同時(shí)捕捉12架左右的無(wú)人機(jī)或無(wú)人車(chē);(2)多智能體本平臺(tái)系統(tǒng)支持4架無(wú)人機(jī)及2臺(tái)無(wú)人車(chē)進(jìn)行編隊(duì)實(shí)驗(yàn)(被控對(duì)象數(shù)目可根據(jù)實(shí)驗(yàn)室具體情況擴(kuò)展);(3)基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)平臺(tái)可在MATLAB/Simulink軟件平臺(tái)上進(jìn)行的控制算法研究,支持自動(dòng)生成代碼,通過(guò)無(wú)線(xiàn)WiFi下載到無(wú)人機(jī)飛控板及無(wú)人車(chē)控制板;(4)擴(kuò)展開(kāi)發(fā)語(yǔ)言系統(tǒng)支持C、C++、python編程,適合有一定代碼開(kāi)發(fā)能力的學(xué)生,進(jìn)一步錘煉代碼編程能力;(5)ROS學(xué)習(xí)開(kāi)發(fā)MATLAB/Simulink中提供了ROS的支持包,可實(shí)現(xiàn)Simulink控制模型到ROS系統(tǒng)代碼的自動(dòng)生成,降低了ROS系統(tǒng)控制模型的開(kāi)發(fā)難度,適合大眾化本科教學(xué)實(shí)驗(yàn)。(6)應(yīng)用方向可用于無(wú)人工具的動(dòng)態(tài)建模和控制研究、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、避障控制、多信息融合、編隊(duì)控制、多智能體協(xié)調(diào)控制、無(wú)人工具自主控制等。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容(1)基于Simulink數(shù)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)?單機(jī)姿態(tài)控制實(shí)驗(yàn)  ?單機(jī)位置控制實(shí)驗(yàn)  ?多機(jī)編隊(duì)實(shí)驗(yàn)(2)定位系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)?運(yùn)動(dòng)捕捉系統(tǒng)定位實(shí)驗(yàn)  ?地面標(biāo)記定位實(shí)驗(yàn)(3)單機(jī)飛行實(shí)驗(yàn)?IMU數(shù)據(jù)采集實(shí)驗(yàn)  ?IMU和視覺(jué)傳感器數(shù)據(jù)融合實(shí)驗(yàn)  ?單機(jī)定高控制實(shí)驗(yàn)?單機(jī)位置控制實(shí)驗(yàn)    ?單機(jī)光流懸停實(shí)驗(yàn)  ?攝像頭數(shù)據(jù)采集和光流處理實(shí)驗(yàn)  ?單機(jī)姿態(tài)控制實(shí)驗(yàn)(4)單車(chē)控制實(shí)驗(yàn)?硬件組成認(rèn)識(shí)  ?基于激光SLAM的機(jī)器人的自主定位導(dǎo)航  ?軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境學(xué)習(xí)和使用  ?基于3D攝像機(jī)的視覺(jué)深度處理及圖像跟隨。(5)多機(jī)編隊(duì)飛行試驗(yàn)?基于運(yùn)動(dòng)捕捉定位的多機(jī)編隊(duì)飛行實(shí)驗(yàn)  ?基于地面標(biāo)記定位的多機(jī)編隊(duì)飛行實(shí)驗(yàn)(6)多車(chē)編隊(duì)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)?基于激光SLAM定位的多車(chē)編隊(duì)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)  ?基于地面標(biāo)記目標(biāo)物的多車(chē)編隊(duì)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)(7)多智能體協(xié)同編隊(duì)實(shí)驗(yàn)?基于攝像捕捉定位的多車(chē)、多機(jī)編隊(duì)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)  ?基于期望目標(biāo)任務(wù)的多車(chē)、多機(jī)編隊(duì)運(yùn)行實(shí)驗(yàn)四、選型配置產(chǎn)品名稱(chēng)產(chǎn)品型號(hào)系統(tǒng)配置室內(nèi)多智能體協(xié)同控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)LINKS-RS-UAV/TB-01四旋翼無(wú)人機(jī)Links-UAV-LargeRealPlane無(wú)人車(chē)Links_BOT四旋翼無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)控制軟件包Links-AutoCoder地面站軟件Links-GCS光學(xué)動(dòng)作捕捉鏡頭Links-OptiCapture動(dòng)作捕捉軟件及開(kāi)發(fā)工具Links-MCToolSimulink實(shí)驗(yàn)示例包Links-Simulink-DemoROS實(shí)驗(yàn)示例包Links-ROS-Demo

智能教學(xué)輔助系統(tǒng)

  《智能教學(xué)輔助系統(tǒng)》采用B/S框架,DotNet 架構(gòu),深入教學(xué)過(guò)程,虛實(shí)結(jié)合,輔助課程教授及在線(xiàn)考核評(píng)分。主要包括:課程管理、仿真教學(xué)、題庫(kù)管理、考核管理、考核統(tǒng)計(jì)、數(shù)據(jù)分析等模塊。系統(tǒng)特色完結(jié)合實(shí)際教學(xué)過(guò)程,深入課堂,輔助學(xué)習(xí)考核。虛實(shí)結(jié)合,實(shí)驗(yàn)更生動(dòng)直觀(guān)。 圖形分析,直觀(guān)了解授課效果。

教學(xué)資源云享平臺(tái)

  《教育資源云享平臺(tái)》采用資源上云模式,實(shí)現(xiàn)教學(xué)資源共享,可隨時(shí)獲得課程支持。主要包括:課程目錄、課程內(nèi)容、課程學(xué)習(xí)、后臺(tái)維護(hù)等模塊。系統(tǒng)特色資源上云,隨時(shí)隨地獲取教學(xué)資源。課程共享,共同維護(hù)資源庫(kù)。輔助課堂教學(xué),方便課后復(fù)習(xí)。

5G+云孿生

  《5G+云孿生》借助5G的高速穩(wěn)定性,實(shí)現(xiàn)了4G時(shí)代無(wú)法想象的云端三維數(shù)字孿生系統(tǒng)。系統(tǒng)特色使用5G高速通訊技術(shù)。可對(duì)產(chǎn)線(xiàn)進(jìn)行遠(yuǎn)程無(wú)感操控??稍谠贫思磿r(shí)直觀(guān)地查看產(chǎn)線(xiàn)狀況,虛實(shí)同步。

5G+云監(jiān)控

  《5G+云監(jiān)控》使用5G視頻監(jiān)控設(shè)備,可在現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控,也可使用移動(dòng)終端隨時(shí)隨地查看現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)情況。主要功能1、視頻監(jiān)控:使用5G視頻監(jiān)控設(shè)備實(shí)時(shí)查看現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)情況。2、大屏監(jiān)控:大屏實(shí)時(shí)解析并展示云端監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)。系統(tǒng)特色擺脫視頻線(xiàn)的束縛,享受云端部署的暢快。 多塊大屏配合展示,生產(chǎn)數(shù)據(jù)盡收眼底。數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)反饋,以便即時(shí)解決現(xiàn)場(chǎng)問(wèn)題。

5G+云采集

  《5G云采集》包括PLC數(shù)據(jù)采集、CNC數(shù)據(jù)采集、PMC采集、ROBOT數(shù)據(jù)采集、檢測(cè)儀數(shù)據(jù)采集。所有數(shù)據(jù)采集處理后發(fā)送到5G云端集中運(yùn)算。主要功能:PLC數(shù)據(jù)采集:實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)PLC數(shù)據(jù),發(fā)送至5G天翼云服務(wù)器。CNC數(shù)據(jù)采集:實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)CNC數(shù)據(jù),發(fā)送至5G天翼云服務(wù)器。PMC采集:實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)PMC數(shù)據(jù),發(fā)送至5G天翼云服務(wù)器。ROBOT數(shù)據(jù)采集:實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)ROBOT數(shù)據(jù),發(fā)送至5G天翼云服務(wù)器。檢測(cè)儀數(shù)據(jù)采集:實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)儀數(shù)據(jù),發(fā)送至5G天翼云服務(wù)器。系統(tǒng)特色:托盤(pán)程序,在系統(tǒng)后臺(tái)無(wú)感采集。數(shù)據(jù)刷新頻率8-10毫秒/次。 所有數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)上傳至云端。

5G+云MES

  《5G云MES》可在任何聯(lián)網(wǎng)環(huán)境中使用,實(shí)時(shí)查看產(chǎn)線(xiàn)運(yùn)行數(shù)據(jù)。主要功能1、菜單信息          7、PMC信息2、角色信息          8、物料信息3、權(quán)限分配          9、加工程序管理4、用戶(hù)信息          10、工藝管理5、PLC信息           11、任務(wù)向?qū)?、CNC信息           12、生產(chǎn)追溯系統(tǒng)特色1、可實(shí)現(xiàn)強(qiáng)分布式部署,各功能模塊可根據(jù)產(chǎn)線(xiàn)需求隨意拆分。 2、集中式數(shù)據(jù)處理,擁有獨(dú)立的數(shù)據(jù)交互中心。3、系統(tǒng)角色相互獨(dú)立,可實(shí)現(xiàn)功能層級(jí)化賦權(quán)。4、可實(shí)現(xiàn)多產(chǎn)品柔性生產(chǎn),同一產(chǎn)線(xiàn)可同時(shí)加工不同產(chǎn)品,工藝路徑及程序自動(dòng)切換。 5、移動(dòng)掃碼下單,隨時(shí)下發(fā)加工任務(wù)。6、產(chǎn)品信息可追溯,可掃碼查看加工歷史數(shù)據(jù)。

智能制造數(shù)字孿生仿真軟件

  智能制造數(shù)字孿生仿真軟件是一款兼容性非常好的工業(yè)軟件,主要有制造線(xiàn)仿真設(shè)計(jì)分析與優(yōu)化、制造線(xiàn)數(shù)字孿生開(kāi)發(fā)、虛擬調(diào)試、非標(biāo)建、機(jī)器人離線(xiàn)編程、機(jī)器人焊接、打磨、切割機(jī)噴涂工藝包等核心功能。滿(mǎn)足機(jī)械制造、機(jī)器人工程、智能制造工程等專(zhuān)業(yè)學(xué)科的教學(xué)和科研需求。目前產(chǎn)品在三一、徐工、美的、格力、山東大學(xué)、武漢紡織大學(xué)、天津商業(yè)大學(xué)、武漢輕工大學(xué)、成都理工大學(xué)、莆田學(xué)院、合肥學(xué)院等仿業(yè)和高校均有應(yīng)用。

智能工廠(chǎng)數(shù)字孿生軟件

  智能工廠(chǎng)數(shù)字孿生軟件圍繞工業(yè)4.0的核心“連接”,將虛擬仿真與硬件、軟件同時(shí)結(jié)合起來(lái),形成互聯(lián);獲取其中設(shè)備信息,將其通過(guò)2D的平面形式展現(xiàn)出統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù),通過(guò)3D數(shù)據(jù)變化來(lái)展示單個(gè)設(shè)備的信息,讓用戶(hù)更加豐富且直觀(guān)的了解其中的數(shù)據(jù);用戶(hù)可以在該軟件中自由搭建自己的設(shè)備、工作島或產(chǎn)線(xiàn),搭建完成后用戶(hù)還可以上傳至服務(wù)器,讓聯(lián)網(wǎng)用戶(hù)都能觀(guān)看到自己的精妙布局,有助于用戶(hù)創(chuàng)新性的迸發(fā)與提高。  配套數(shù)據(jù)采集服務(wù)器,數(shù)字孿生與規(guī)劃仿真系統(tǒng)按照數(shù)據(jù)連接可以分為三大狀態(tài),以符合用戶(hù)的需求,含有規(guī)劃布局模塊、存檔讀檔功能,立體鏡像布局模塊、虛擬仿真設(shè)備操作功能、數(shù)據(jù)映射模塊,設(shè)備同步仿真功能、虛實(shí)聯(lián)動(dòng)模塊、驗(yàn)證PLC程序等功能模塊。

智能看板管理軟件

  《智能看板管理系統(tǒng)》采用B/S架構(gòu)設(shè)計(jì),利用無(wú)線(xiàn)技術(shù)投射到大屏,方便現(xiàn)場(chǎng)布局。主要包括:生產(chǎn)狀態(tài)總覽、倉(cāng)庫(kù)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、機(jī)床實(shí)時(shí)監(jiān)控、生產(chǎn)任務(wù)管理、產(chǎn)品追溯管理、生產(chǎn)進(jìn)度管理等模塊。

SCADA實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集與監(jiān)控系統(tǒng)

  《SCADA實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集與監(jiān)控系統(tǒng)》采用專(zhuān)屬通訊協(xié)議,采集西門(mén)子、三菱等PLC數(shù)據(jù)。主要包括:連接設(shè)備、讀取變量、寫(xiě)入變量、實(shí)時(shí)監(jiān)控等模塊。

上海泮奐電子科技有限公司

  • 黃先生:15702126617
  • 蔡先生:13761980703
  • 黃先生:1106563271@qq.com
  • 蔡先生:345062620@qq.com
  • 地址:上海市楊浦區(qū)長(zhǎng)陽(yáng)路2588號(hào)2幢2樓201
  • 工廠(chǎng)地址一:上海市松江區(qū)聯(lián)營(yíng)路615號(hào)9號(hào)樓
  • 工廠(chǎng)地址二:深圳市龍崗區(qū)橫崗街道四聯(lián)路365號(hào)慶長(zhǎng)泰工業(yè)區(qū)1棟
添加微信 了解詳情

聯(lián)系我們  Contact Us

關(guān)注我們  Follow Us

夜夜久久www香蕉免费人成| 午夜免费福利不卡网址| 九九99久久精品久久亚洲| 一本一道久久a精品| 年轻的朋友6韩国电影免费观看| 久久久久久久久久久精品视频| 国产成人片欧美日本在线观看| 欧美日本另类精品久久| 精品国产乱码久久久久APP下载| 国产精品久久久久影院亚瑟妓| 欧美一区日韩二区国产三区在线| 午夜福利无码久久久| 亚洲欧美在线综合一区二区三区| 99热精品久久只有精品38| 一级日本高清视频免费观看| 久久www成人影院网址有吗| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产理论片在线播放91| 日本免费一区二区三区四区五六区 | 国产黑色丝袜在线观看片不卡顿| 一区二区三区在线观看欧美极品| 天天天做夜夜夜做无码| 日韩无码中字讓前空姐人妻跟丈| 亚洲操逼视频| 国产精品免费久久久久97| 国产黄色自拍视频| 亚洲日本乱码一区二区在线二产| 久久这里只有精品青草| 亚洲自拍另类欧美综合| 日本欧美亚洲一区二区三区| 日韩黄色网址| 国产精品女同一区二区在线观看| 亚洲国产精品一区二区第一| 欧美激情一区二区三区中文字幕| 国产曰批免费软件下载| 亚洲黄色视频一区二区不卡| 中文字幕乱码电影一区二区三区| 国产精品亚洲综合网站| 一区二区三区免费视频播放| 久久91精品国产91久久久电影| 午夜视频久久久久久久久一区| 91青青国产揄拍| 天堂精品高清1区2区3区| 宝宝下面都拉丝了H| 亚洲一区欧美一区二区在线好久| 7k7k在线播放国产| 免费看黄无遮挡的网站大全| 亚洲AV无码国产精品色在线看| 中文字幕在线观看一区二区| 欧美人妻免费看一区二区| 中文无套内谢少妇视频| 日本无码WWW在线视频观看| 久久99精品久久久久久久hb| 在线天堂网WWW官网| 在线不卡高清播放AV网站| 精品国产免费久久久久久蜜桃| 日本最新免费二区三区在线观看| 一本久道在线无码一区浪潮av| 人人玩人人添人人澡超碰| 亚洲国产成AV人片久青草影院| 精品无码久久久一区二区三区四区| 人禽伦交短篇小说| 亚欧高清成人爽A毛片免费| 在线观看永久黄v免费网站| 久久午夜色播影院| 欧美日韩精品一区二区免费高清| 成全电影大全免费观看完整版| 又色又爽又黄又刺激无遮挡| 免费国产在线精品一区不卡| 萌白酱国产福利一区二区三区| 日本欧美亚洲一区二区三区| 八戒午夜福利啪啪影视| 亚州无码精品一级二级三级| 亚洲春色av无码不卡久久| 亚洲中文字幕一区二区苍井空| 亚洲国产果冻激情在线| 国内精品久久久久久影视8| 被绑在打桩机上抹春药| 妓女妓女影院妓女影库妓女网| 婷婷激情五月丁香激情综合| 激情五月婷婷激情五月婷婷| 精品精拍国产日韩26u| 麻豆精品传媒一二三区| 国产欧美另类久久久精品91区| 国产美女裸体无遮挡免费工厂| 久久久国产精品一区二区三区| 人妻无码久久精品人妻性色av| 亚洲欧洲日韩淙合久久| 天干天干夜啦天干天干国产| 色欲视频一区二区三区在线看| 少妇自慰无码久久人体av| 成人午夜亚洲精品无码区毛片| 日本免费电影一区二区三区| 日本熟妇洗澡VIDEOS| 天堂√最新版在线资源| 国产做爰又粗又大又爽动漫| 又爽又黄又无遮挡的网站完整| 国产精品久久一区二区三区动| 亚洲v日韩v精品v无码专区久久| 给我看免费播放的视频MV| OG日产精品一卡2卡三| av无码一区二区三区四区在线| 国产SUV精品一区二区62| 国产日韩一区二区三区视频| 日本親子亂子倫xxxx50路| 疯狂做爰XXXⅩ高潮视频APP| 18以下不能看的色禁网站| 婷婷五月精品一区二区不卡| 国产又色又爽又黄又刺激的网站| 亚洲秘无码一区二区在线观看| 欧美日韩综合在线一区二区三区| 最近中文字幕视频2019年| 日韩精品久久无码中文字幕色欲| 樱花草视频在线观看高清视频| 无码精品人妻一区二区三区99v| 陈情令免费观看全集完整版| 日韩欧美不卡一区二区三区| 日本免费一二区在线电影| 国产色A∨在线看免费| 欧美激情视频精品一区二区| 亚洲综合色区激情自拍| 欧美一级特黄AAAAAA片在线看| 91精品国产91久久久无码| 欧洲最强RAPPER潮水喷百度| 又粗又长又硬又爽太舒服了视频| 日韩欧美一区二区三区学生| 真人直播视频免费观看| 国内高清视频一区二区三区| 国产一区二区在线播放| 一区二区三区不卡不码视频| 国产成人精品微拍视频网站| 精品无码国产污污污网站免费入口| 91视色国内揄拍国内精品人妻| 亚洲一区二区三区精品在线播放| 欧美日韩国产在线二区三区| 日韩精品国产福利在线免费观看| 爽爽爽精品一区二区三区| 91精品国产自产91精品资源| 无人区码一码二码三码区| 国产精品久久一区二区三区动| 久久一区二区三区精华液使用方法| 夜色福利一区二区三区| 成本人片在线观看免费网站| 亚洲欧美日韩国产综合另类| 国产99久9在线视频传媒| 天天日天天干天天操天天日天天看天天操| 我高潮太爽忍不住大叫怎么办| 国产日韩精品一区二区三区| 亚洲国产精品一区二区三区四区| 中文字幕一区二区一卡二电影| 国产午夜理论不卡在线观看| 亚洲成在人天堂一区二区三区| 日韩久久精品| 久久国产午夜精品理论篇小说| 又大又粗又硬又长又爽又大| 亚洲欧美一区二区中文日本的| 欧美区在线观看| 国内中年肥熟女人露脸视频| 欧美色欧洲免费无线码| 日韩怡红院| 久久av网站| 99国产精品免费观看久久99| 国产无线卡一卡二的应用场景| 色婷婷精品久久二区二区蜜臂av| 久久久国产成人精品蜜臀AⅤ| 国产不卡AV网页| 丰满人妻无码援交AV在线| 色花堂国产精品第二页| 成人精品区| 1024欧美日韩视频一区二区| 亚洲午夜国产午夜福利在线| 免费一区二区三区成人免费视频| 色偷偷伊人大杳蕉综合网| 67194中文国产成人精品久久| 亚洲国产亚洲国产欧美一区二区| 邻居的丰满人妻HD| 日韩午夜无码精品不卡顿视频| 久久久国产成人精品蜜臀AⅤ| 久久毛片网| 亚洲国产精品原创巨作AV无遮挡| 色播五月丁香五月婷婷五月天| 最近2019免费中文字幕视频| 亚州国产精品一区免费观看| www丫丫国产成人精品| 久国产精品久久精品国产四虎| 精品一区二区在线观看国产| 人妻多毛丰满熟妇av无码| 女人和拘做受全程看| 国产亚洲制服丝袜在线| 亚洲国产不卡顿免费无码看av| 国产高清在线播放一区二区三区| 女子奶水太多喂老头中文字幕| 精品久久久无码中文字幕VR| 鲁啊鲁啊鲁在线视频播放| AⅤ日本东京热无码一区| 精品久久久久久久久亚洲| 欲色精品一区二区三区99| 托着她的臀一下一下深捣| 色一情一乱一乱91Av| 成年人亚洲黄色无码av一区| AV无码免费一区二区三区不卡| 无码一区二区视频在线观看免费| 亚洲日本一线产区二线区| 亚洲免费人成 久久| ?v中文字幕潮喷在线观看| 免费黄网站在线看| 歪歪爽蜜臀AV久久精品人人| 2021国产精品久久久久精品流畅| 91成人无码区免费AⅤ片ww| 成人VA在线一区二区三区四区| 亚洲产精品VA在线观看| 亚洲国产视频综合网在线播放| 久久爰www免费人成| 7se亚洲国产一区二区三区| 日韩欧美一区二区三区学生| 日本卡一卡二新区乱码2020| 美女视频一区二区三区免费看| 最爽乱小说录目伦合集TXT| 国产日韩一区在线精品欧美玲| 狠狠色婷婷综合天天久久丁香| 91精品国产91久久久久久不卡| 啪啪啪免费小视频一区二区三区| 97久久亚洲精品无码毛片| 日韩AV免费在线观看| 国产精品天堂性按摩XXXX| 美女国产精品久久久久久久| 免费中文字幕不卡视频| 一区二区三区亚洲欧美日韩人色| 中文字幕一区二区精品区东京热| 3d又爽又黄又无遮挡的激情视频| 日本强伦姧老师完整版在线| 亚洲一区二区三区精品在线播放| 国产精品亚洲欧美一区二区| 国产麻豆果冻传媒视频观看| 手机看片毛片日韩免费观看| 成人精品一区二区三区不卡| 午夜香吻高清观看视频在线| 国产亚洲精品综合在线电影| 怡红院精品久久久久久久高清国产| 国产无线卡一卡二的应用场景| 欧洲日韩中文一区二区三区视频| 国产高清乱码女大生?V| 欧美区一区二区视频在线gif| 富华优配平台| 国产欧美日韩一区二区刘玥| 又粗又大又爽又舒服日产| 嫩草乱码一区二区三区四区| 日本久久一区二区三区精品| 一区二区三区在线亚洲电影| 亚洲精品国产精品日韩已满| 国产一区二区日韩无码| 欧美极度残忍变态另类电影| 一区二三区四区精华液| 免费无码AV片在线观看动漫| 色黄小视频免费观看国产| 久久99热国产亚洲精品尤物| 国语92电影网午夜福利| 日韩黄色精品| 富华优配平台| 免费一级视频| 欧美激情国产一区二区三区| 外国床戏直插下身| 欧美日韩国产精品77799婷婷| 国色天香精品一卡2卡3卡| 成年人亚洲黄色无码av一区| 中文无码精品一区二区三区久久| 无码熟妇人妻AV又大又粗| 欧美乱码一区二区三区在线| 免费黄网站在线看| 亚洲日韩精品a∨片无码不卡| 69久久99精品久久久久婷婷| 亚洲成av人片在线无码播放| 久久久久久精品久久久| 亚洲国产精品一区二区三区四区| 欧美大香线蕉线伊人久久老妇| 欧美日韩在线一区二区三区色欲| 国产边摸边吃奶边做爽视频| 国产精品视频一区二区三区| 国产精品人人妻人人爽| 国产午夜福利首页在线观看| 欧美一级特黄aaa大片在线观看| 在线视频99| 国产中的精品AV一区二区| 蜜桃成熟时2下载| 国产无码高清视频| 亚洲 国产 制服 丝袜 另类| 国产艳妇高清色视频在线观看| 久久精品99国产国产精| 免费毛片在线播放中文| 99久久99久久久精品色圆| 亚洲日韩国产线路一| 欧洲不卡二卡三卡四卡免费| 亚洲欧美熟妇久久久久久久久久| 国产精品久久人妻无码网站一区| 18禁美女裸体无遮挡免费观看国产| 一区二区三区欧美日韩国产| 丝袜亚洲综合| 天堂资源在线官网bt| 欧美自慰在线| 国产精品综合一区二区在线观看| 无码人妻一区二区免费AV| 亚洲欧美日韩一区二区三区a| 国产一区二区三区高清在线看| 国产亚洲精品91正在播放| 一级毛片在线色欲| 日韩美女乱婬免费看视频大黄| 日本伦理片 中文字幕| 日韩激情一级毛片久久久百度| 国产高清在线精品一区麻豆| 十八种看黄禁用软件APP入口| 国产成人亚洲无吗淙合青草| 蜜臀91精品国产免费观看| 国产欧美一区二区精品性色99| 中文字幕精品无码亚洲综合| 国精产品一品二品三品| 色综合色狠狠天天综合网| 国产精品自拍一区二区三区| 向日葵视频ios下载| 亚洲VA中文在线播放| 中文字幕高清一区二区三区| 情不自禁免费观看完整版西瓜| 人妻熟女一区| 在线天堂网WWW官网| 国产精品国产三级国产在线主播| 91精品夜夜夜一区二区| 系列国产专区| 久久久久久成亚洲综合岛国| 国产成人精品在线观看| 亚洲国产日韩欧美第一区二区三区| 无码熟妇人妻AV又大又粗| 亚洲熟妇无码八AⅤ在线播放| 色婷婷综合久久久久精品| 亚洲成AV人片在线观看麦芽| 色一情一乱一乱91Av| 日本精品久久久| 人人玩人人添人人澡超碰| 中文韩国午夜理伦三级好看| 亚洲国产日韩欧美全新在线网址| 国产白丝制服被啪到喷水视频| 国产成人综合在线视频一区二区| 亚洲AV无码一区二区一二区交换| 成人国产精品秘在线观看| 热伊人99re久久精品最新地| 欧美日韩亚洲国产欧美电影| 亚洲国产线路综合| 伊人狠狠色综合丁香婷婷老妇| 国产精品国产三级国产男人的天堂| 欧美亚洲一区二区三区日本久久九| 先锋影音亚洲AV每日资源网站| 999re6热在线精品视频思思| 久久综合亚洲一区二区色| 免费又粗又黄又硬又爽大片高清| 精品人妻系列无码一区二区| 国产很色很黄很大爽的视频| 欧美日韩在线播放一区二区三| 一本之道在线不卡一区| 婷婷激情五月av在线观看| 久久午夜色播影院| 特级毛片爽WWW免费版视频| 成人五月激情在线视频| 女人爽到喷水的视频大全| 将军在书房含乳尖h| 丰满毛多小少妇12P| 亚洲区一区二区三在线视频| 国产成人在线观看免费网站| 亚洲精品四区| 国产精品自产拍2022在线观看| 2022国产成人无码AⅤ片| 欧美一区久久人妻中文字幕| 在线观看国产成人AⅤ天堂| 在线视频免费看中文字幕| 欧美亚洲日韩国产日本综合| 日本一本二本三区免费| 国产欧美一区二区精品久久久人| 欧美色综合天天久久综合精品| 人人摸人人色| 在线观看中文字幕国产主播| 火辣身材无码av一区二区| 87亚洲国产自产拍在线观看| 亚洲一区二区久一日韩欧美| 亚洲黄色网站中文字幕| 狠狠久久噜噜localhost| 善良的闺蜜韩国三级3| 污污网站在线免费观看| 国产欧美日本aⅴ精品| 亚洲一二三区久久五月天婷婷| 美女裸身黄18以下禁止观看| 日韩一区二区aⅴ无码大片无码| 久热精品视频在线观看99小说| a国产无码高清一区二区三区| 欧美日韩国产午夜一区二区| 亚洲欧美偷拍综合图区| 亚洲国产一级片高清免费在线观看| 久久综合久久99久久综合网站| 亚洲精品一区久久久久一品av| 国产亚洲精品无码成人www在线| 久久这里只有精品视频9| 国产精品无码在线游戏| 最近韩国电影高清免费观看中文版| 精品国产96亚洲一区二区三区| 最近中文字幕mv2018在线高清| 噜噜噜噜噜18禁私人影视| 日韩人妻无码人妻影院av| 中日韩精品视频一区二区三区| 桃子视频在线观看WWW| 4虎四虎永久在线精品免费| 亚洲国产一区二区三区久久高清| 中文字幕在线不卡| 国产日韩av影视在线播放| 日韩精品少妇喷水一区二区三区| 真人裸交一进一出高潮| 亚洲A片V一区二区三区有声| 亚洲欧美日韩一区二区在线观看| 国产视频91在线视频| 亚洲一二三区乱码在线观看| 久久综合给合久久狠狠97色| 久久国产乱子伦精品免费女| 久久久av波多野一区二区河源| 啊灬啊灬啊灬快灬深一区2区| 成人午夜国产福到在线| 免费午夜福利不卡片在线播放| 午夜福利电影一区二区三区| 99久久老司机免费精品免费| 国产成人A人亚洲精V品无码| 亚洲午夜久久久精品影院蜜芽| 真人直播视频免费观看| 美女把腿扒开让我添视频| 亚洲免费福利一区二区三区| 免费一级毛片全部免费播放视频| 欧美一级特黄AAAAAA片在线看| 日韩精品亚洲一区中文字幕| 亚洲AV无码专区里番在线观看| 国产一区二区青青精品久久久| 欧美r级一区二区三区在线观看| 国产一区二区三区免费看视频| 国产一卡2卡3卡4卡影视果冻| 黃色高潮片三級三級三級免费| 国产亚洲人成a一在线v站| 国产SUV精品一区二区88| 亚洲人妻中文字幕| 午夜福利久久999波多野结衣| 日本免费电影一区二区三区| 久久久久久精品免费免费看片| 国产9i精品女同一区二区| 99久久深夜中文字幕五月婷| 国产在线一区二区三区欧美日韩| 天盛优配| 国产精品伊久久久久一区二区三区| 亚洲日本在线看片| 欧美自拍亚洲一区二区三区| 久久精品一区二区三区麻豆| 国产男女乱婬真视频免费看| 午夜精品一区二区三区无码不卡| 亚洲欧美日韩国产成人一区二区| 国产成人久久| 亚洲精品少妇黄色视频| 武侠古典久久亚洲精品| 国产成人精品电影在线播放| 国产精品特级无码免费视频| 真实处破女刚成年AV网站| 国产精品专区一区二区三区| 国产午夜亚洲精品国产成人91| 精品亚洲AV无码一区二区2| 欧美人与禽交片在线观看| 中文乱码卡一卡二新区网| 亚洲综合av永久精品无码| 国产成人久久91网蜜芽站| 亚洲中文字幕VA福利| 白天躁晚上躁天天躁COM乡| 另类 校园 春色 人妻| 高潮呻吟国产在线播放| 国产婷婷在线| 久久精品国产亚洲?V无码不| 91在线国偷自产国产永久| 日本最新免费二区三区在线观看| 67194熟妇在线观看线路大咖| 午夜av理论片一区二区三区| 亚洲欧美日韩一区二区久久| 亚洲午夜精品一区二区公牛电影院| 男男全肉高H湿视频在线观看| 999久久久国产精品蜜臀AV| 美女国产精品久久久久久久| 一级毛片高清电影片| 巴西女人与禽2O2O性论交| 五月天丁香婷婷激情综合网| 国产在线精品一区二区在线播放| 久久久无码精品亚洲日韩网址| 亚洲AV无码成人精品区蜜臀麻豆| 色婷婷AV一区二区三区仙踪林| 精品一区二区三区视频男人吃奶| 无码人妻一区二区免费APP| 中文在线三级中文字幕| 国产一卡2卡3卡4卡影视果冻| 男女啪啪抽搐高潮动态图| 色婷婷综合激情一区二区三| 亚洲精品一区久久久久一品av| 免费的很黄很污的全部视频| 澳门毛片精品一区二区三区| 欧美极品色午夜在线视频| freeⅹ性欧美xvideos| 中国人免费高清的视频大全| 国产高清一区二区三区视频在线| 中国久久精品免视看国产成人不卡| 两个人看的www免费| 国产伦精品一区二区三区视频网站| 丝袜美腿免费视频一区二区| 女友交换H系列辣文| 久久天天躁狠狠夜夜躁2020| 国产伦孑沙发午休精品| 精品国产亚洲欧美日韩一区| 亚洲精品一区2区三区4区| 在线视频免费看中文字幕| 日韩久久无码精品 卡一区二| 亚洲AV无码成人毛片一级浪潮| 精品处破在线观看美女视频| 暖暖免费高清日本在线| 久久精品欧美电影| 亚洲国产午夜福利精品大秀在线| 99国产免费观看久久一区| 国产美女高潮爆浆白乳| 亚洲AV无码国产精品播放| 性无码在线一区二区三区四区| 精品人妻少妇一区二区三区四区| 99夜夜夜精品一区二区| 自慰套教室~女子全员妊娠| 久久久久亚洲AV成人毛片韩| 一区二区三区欧美日韩国产| 久久久一区精品国内二区三区| 国产精品久久久久毛片完整版| 午夜精品久久久久久热蜜臀| 被强奷很舒服好爽好爽的视频| 亚洲AV无码专区里番在线观看| 男女真人抽搐一进一出免费视频| 果冻传媒2021精品影视| 免费在线视频| 久久久久久久久毛片精品奶炮| 亚洲最黄美女视频网站下载免费| 国产精品国产高清国产ab| 国产成人A人亚洲精V品无码| 在教室轮流澡到高潮H作文| 人妻少妇久久中文字幕456| 精品中文无码人妻一区二区| 久久精品免费九九国产精品| 伦理电影2499伦理片| 欧美视频在线视频大片A| 中文乱码卡一卡二新区网免费| 婷婷激情综合中文字幕在线| 欧美老妇牲交vido| 国产精品自产拍在线观看社区| 久久久久久精品国产| 国产AV精品一区二区三区视频| 少妇高潮太爽了在线视| 卡一卡二卡三免费视频| 欧美卡一卡二新区乱码2022| 日韩综合一区| 卡一卡二无线乱码新区| 亚洲欧美综合人成在线| 亚洲无码精品在线观看| 永久在线毛片免费观看| 爆乳2把你榨干哦动漫在线观看| 日韩人妻一区二区三区蜜桃视频密| 亚洲色妇3751| 国产无遮挡又黄又爽视频网站| 精品区洲热综合久久97久久国产| 久久精品国产99国产精品亚| 免费又爽又黄禁片视频网站免费看| 免费99久久精品国产自现| 在线在线观看视频国产成人| 精品推荐国产麻豆剧传媒| 无码少妇一区二区在线专属区| 免费又色又爽又黄的视频视频下载| 国产日本特黄特色大片免费视频| 99精品一区二区三区免费视频| 手机看片久久国产免费不卡| 人摸人人人澡人人超碰手机版| 午夜福利在线观看国产精品一区| 国产在线观看91一区二区三区| 国产精品久久久久久精品毛片| 伊人成网站222综合网| 久久国产精品婷婷一区二区| 亚洲高清无码一区二区三区四区| 亚洲高清无码永久免费| 牛牛色婷婷在线视频播放| MM131少妇午夜福利视频APP| 婷婷狠狠色18禁久久yy| 欧美一级做一a做片性视频| 国产日韩欧美视频网址| 精品亚洲AV无码喷奶水| 无码亚洲一区二区三区电影| 人妻三级日本香港三级极| 无码性色午夜福利院免费看| 男人吃奶摸下挵进去啪啪| 97精品久久久中文字幕免费| 国产精品无码一区二区三在线观看| 亚洲国产日韩欧美第一区二区三区| 国产伦孑沙发午休精品| 久久人人爽人人爽人人片97| 欧美一级特黄aaaaaa在线看首页| 18禁美女裸身图无遮挡| 亚洲黄色网站中文字幕| 亚洲日韩国产AV无码精品色午夜| 被绑在打桩机上抹春药| 国产一区二区精品网站麻豆| 30分钟你看个够| 精品无码久久久久久久久站| 欧美乱码一区二区三区在线| 精品一区二区三区四区亚洲国产| 九九久久99精品福利网站| 能在线观看的一区二区三区| 国产AV精品一区二区三区视频| 女人爽到喷水的视频大全| 日本MV在线观看永久免费| 中文字幕国内精品久久久久影院| 91精品国产免费久久久久久| 久久精品亚洲热综合色| 国产激情久久久久影院老熟女 | 免费精品无码av区一区二| 99热国产成人最新精品| 免费的黄色一区二区三区性交片| 久久精品18禁一区二区三区四区| 国产秘书白丝精品无码专区| 理论片第一页一区二区| 亚洲日韩欧美一区二区在线观看| 在线 国产 欧美 专区| 美女黄18以下禁止观看免费的| 亚洲国产成人Va在线观看网址| 97精品久久久久久久久久久精品| 午夜理论一区二区三区免费观看| 午夜无码片在线观看影院A| 亚洲国产午夜福利精品大秀在线| 国产精品久久久久久久久久三级| 麻豆一二三区果冻| 日本高清巨乳一区二区三区| 国语av狠狠色婷婷丁香综合激情| 丰满高潮大叫少妇| 性欧美13处14处破XXX极品| 欧美r级一区二区三区在线观看| 精品亚洲国产成人A片在线观看| 91人人妻人人做人人爽| 午夜无码片在线观看影院A| 国产又粗又长又硬又爽视频| 亚洲国产日韩一区无码精品久久久| 欧美激情国产亚州一区二区| 久久人妻精品国产一区二区| 欧美黑人性暴力猛交喷水黑人巨大| 亚洲欧美日韩国产精品分类一区| 含着她两个硕大的乳峰视频| 亚洲韩国日本高清一区| 国产成人高潮一区二区免费野外| jk女高中制服自慰网站| 色婷婷精品久久二区二区蜜臂av| AA无码久久久久久不卡网站| 日本一区二区三区久久久精品| 欧美一区二区精品在线观看| av伊人久久综合一区二区三区| 成人爽a毛片在线视频九色| 欧美日韩亚洲| 日韩欧一级毛片在线播无遮挡| 久久精品夜夜夜夜夜久久拉不拉卡| 国产亚洲欧美日韩三区电影| 亚洲欧美中文精品激情在线| 成全在线观看免费高清动漫| 国产成人精品亚洲线观看| 日本一区2区三区不卡中文字幕| 97人妻少妇偷人精品无码| 品色堂永远的免费论坛| 亚洲乱色熟女一区二区丝袜| 国产一级毛片久久久久久久女18| 真人裸交一进一出高潮| 久久精品国产亚洲妲己影院| 国产无遮挡又黄又爽视频网站| 国产麻豆精品影视在线观看| 日本欧美亚洲一区二区三区| 久久精品国产萌白酱一区二区| 又色又爽又黄又刺激无遮挡| 欧美巨大黑人极品HD| 狠狠做五月爱婷婷综合AⅤ网| 五月丁香久久无码综合视频| 韩国三级中文字幕hb久久精品| 久久99青青久久99久久| 久久精品熟女亚洲AV色欲| 小村春色成刚| 国产开嫩苞实拍在线播放视频| 国产三级精品三级在专区性色| 精品高清国产一区二区三区四区| 亚洲国产精品一区二区第一| 国产伦精品一区二区三区视频网站| 国内精品一战二战三战成都| 亚洲小说春色综合另类| 国产特级一级二级三级视频| 扒开未发育的小泬视频| 三上悠亚精品一区二区久久| 日本一卡二卡三卡四卡无卡高清视频| 亚洲欧美偷拍视频| 亚欧三级无码视频在线观看| 葵司中文第一次大战黑人| 1000部未满十八禁止观看| 亚洲AV无码乱码精品国产福利| 五月激情丁香婷婷综合中文字幕| 成年网站拍拍拍免费播放| 欧美一区二区综合亚洲国产| 国产精品久久久久精品网站| 亚洲狠狠久久综合一区二区三区| 亚洲一区二区三区在线观看精品| 国产又色又爽又黄视频网站| 亚洲综合亚洲| 亚洲AV无码乱码精品国产福利| 又爽又黄又无遮挡激情视频免费| 国产一区二区三区在线网址| 高清无码在线不卡视频| 国产A√无码专区亚洲AV毛片| 免费在线视频| 久久99精品久久久久久噜噜噜| 91天堂嫩模在线播放| 性欧美熟妇视频免费观看| 久久久久久久久久亚洲精品影院| 欧美日本aⅴ免费久久| 免费一级无码婬片AAAAA夜秀| 久久久久久久久久久久精品| 国产亚洲精品第一综合不卡| 国产色婷婷综合影一区二区三区| 最近韩国电影片在线观看免费高清| 日本丰满熟妇无码亚洲影视下载| 亚1州区2区3区4区产品国色天香| 日本不卡一区二区三区最新视频| 久久亚洲91成人免费网站| 亚洲Aⅴ无码国精品中文字慕| 亚洲视频一区网站| 亚欧高清成人爽A毛片免费| 久久99精品成人免费毛片| 亚洲国产韩国欧美在线不卡三级片| 又粗又长又硬又大又爽免费| 国产一区二区三区四区五精品电影| 男女激情一区二区三区aaaa| 中文字幕一区二区在线网站| 久久综合久久99久久综合网站| 中文字幕乱偷无码av| 久久精品无码一区二区无码三区| 无码粉嫩小泬无套在线观看软件| 国产精品无码三级在线播放一区| 国产欧美日韩激情午夜电影区| 性欧美13处14处破XXX极品| 一二三四视频社区| 亚洲国产精品第一区二区不卡| 五月激情丁香综合无码网| 一本久道久久综合狠狠躁| 成人大黄全免费网站| 天堂√最新版在线资源| 国产精品无码在线游戏| 性中国熟女毛耸耸性视频| 国产精品视频一区二区三区| 国产亚洲精品aa在线爽| 灌满抽搐合不拢男男H| 亚洲 欧美 日韩 精品 自拍| 国产女主播视频一区二区三区| 丰满毛多小少妇12P| 免费又爽又黄禁片视频网站免费看| 亚洲中文无码AV天然素人| 久久人人爽添人人片av| 亚洲区一区二区三在线视频| 日本老熟妇乱子伦精品| 国产精品中文第一字幕| 国产午夜亚洲精品不卡网站| 亚洲国产日韩一区无码精品久久久| 国产日韩欧美视频网址| 久久人妻无码一区二区三区| 国产区亚洲一区在线观看| 又黄又大又爽又刺激的免费视频| 日本二区三区欧美亚洲国产| 日韩AV免费在线观看| 国内一区二区三区视频影院| 91视色国内揄拍国内精品人妻| 老司机精品视频| 少妇久久精品久久一区二区三区| 国产无码精品第8页| 一区二区三区四区永久中文字幕| 被强奷很舒服好爽好爽的视频| 精品国产高清免费第一区二区三区| 无码一区二区视频在线观看免费| 国产精品秘入口18禁麻豆免会员| 久久99精品久久久久久久hb| 久久精品18禁一区二区三区四区| 亚洲综合av永久精品无码| 被CAO的奶水直喷高H| 中文字幕在线亚洲一区高清| 艾草在线精品视频免费观看| 国产精品一色哟哟| 亚洲v欧美| 久久精品国产99欧美精品亚洲| 精品国产乱码久久久久APP下载| TUBE8日本少妇高潮| 青青草AV一区二区三区| 日产国产亚洲精品系列P| 一道精品视频一区二区三区| 亚洲国产精品久久久久婷蜜芽a丫| 国产卡二卡3卡4卡乱码视频| 欧美精品一级高清手机在线| 亚洲精品视频在线播放| 亚洲午夜精品一区二区公牛电影院| 亚洲激情久久| 免费无遮挡无码永久视频潮喷| 国产a在线不卡一区二区三区| 国产伦精品一区二区三区视频网站| 一本色道久久综合熟妇人妻| 野草社区在线高清视频| 国产最新精品视频一区二区| 国产高清在线精品一区麻豆| 国产在线丝袜美腿在线影视| 欧美精品不卡一区二区三区| 久久亚洲熟女AV影音先锋| 亚洲色噜噜噜狠狠站欲八| 国内精品久久人妻互换96| AA无码久久久久久不卡网站| 18级成人毛片免费观看| 小婕子伦流澡到高潮H| 久久久久久精品久久久| 日韩欧美一区二区精品永久福利| 无码中文亚洲制服丝袜| 亚洲 欧美 另类 综合 日韩| 亚洲国产精品免费线观看视频| 免费看香港一级毛片| BT天堂资源种子在线| 成 人 黄 片免费观看| 国产揄拍视频在线观看激情五月| 国产日本亚洲欧美一区二区| 激情五月天婷婷丁香综合网站上| 亚州无吗| 人与动人物A级毛片中文| 国产精品伊久久久久一区二区三区| 日韩不卡免费一区二区三区| 欧美精品一级二级三级国产| 亚洲va久久久噜噜噜女同| 亚洲精品无码久久久久久去| 最新日本一区二区三区四区免费的| 精品午夜久久福利大片免费| 国内一级不卡久久99毛片| 韩国伦理片2018在线播放免费观看| 欧美高清不卡一区二区三区视频| 亚洲精品无码成人A片| 欧美综合色婷婷欧美双茎综合五月| 国产人人操模人人爽人人喊| 国产91无码一区二区三区噜噜噜| 天美一区二区三区视频在线| 97久久人妻一区二区三区蜜桃| 五月婷婷激情五月中文字幕| 亚洲AV乱码一区二区三区夜夜嗨| 久久99蜜桃精品久久久久小说| 激情五月综合激情在线观看| 欧美视频精品一区二区三区| 忘忧草社区日本在线WWW官网| 亚洲国产日韩精品粉嫩| 欧美人与禽交片在线观看| 免费一级毛片全部免费播放视频| 又爽又黄又无遮挡的网站完整| 人人玩人人添人人澡超碰| 精品少妇一区二区三区在线| 91福利一区二区在线观看| 娇妻被交换粗又大又硬小妍| 91成人国产一区二区三区精品| 女人张开腿让男人桶爽视频大全| 一区二区三区国产成人免费视频| 日韩动漫无码一区二区| 手机免费亚洲国产中文电影av| 手机号看片av无码免费的| 三对夫7交换真刺激W| 国产精品欧美激情一区三区久久| 国产成人亚洲日韩欧美婷婷| 久久久国产成人精品蜜臀AⅤ| 高清免费成年人亚洲一区二区| 99久久99久久免费精品清纯| 狠狠色婷婷综合天天久久丁香| 很黄的爱爱高潮小说的软件| 日本超H禁播动漫在线网站| 亚洲午夜精品一区二区公牛电影院| 一区二区三区国产乱码在线播放| 丰满少妇找男按摩师按摩| 啊好大好厉害好爽真骚| 99国产精品免费在线观看| 午夜欧美理论2019理论| 99久久婷婷国产综合精品青牛牛| 给我播放片高清MV在线观看| 又粗又长又大又硬又爽的在线视频| 成年午夜性爽快免费视频不卡| 真人裸交一进一出高潮| 色综合天天操| 国产熟女出轨做受的叫床声| 被催眠的少妇| 国产无码精品视频| 一个本道久久综合久久88| 张柏芝用嘴给陈冠希高潮| 国内久久久久久久久久精品影院| 精品国产不卡一区二区三区蜜桃| 久久久久久精品免费免费直播中国| 办公室里做好紧好爽| 亚洲一区二区三区电影网站观看| 毛片福利| 伊人久久大香线蕉精品不卡| 日韩精品国产福利在线免费观看| 免费看一级一级人妻片| 87亚洲国产自产拍在线观看| 精品少妇牲交视频大全| 性屋娱乐26uuu亚洲日韩| 国产精品亚洲а∨天堂免在线| 极品av一区二区| 欧美一级特黄AAAAAA片在线看| 国产女主播一区| 男摸女胸视频| 99国产精品欧美久久久久久影院| 亚州国产精品一区免费观看| 亚洲欧美国产v一区| 小小水蜜桃视频高清在线观看| 日本vs亚洲vs韩国一区三区| 久久精品国产99国产仙踪林| 黄色毛片免费看| 在线一区二区三区免费观看| 精品视频在线播放一区二区三区| 一区二区三区mv在线免费观看| 精品无人乱码一区二区三区麻豆| 久久精品国产99国产仙踪林| 亚州无码AⅤ在线一区二区三区| 韩国三级中文字幕无码| 国产无码亚洲无码日韩电影| 邻居的丰满人妻HD| 久草美女视频| 亚洲精品欧美日韩国产综合| 亚洲黄色视频一区二区不卡| 成人网站免费观看一区| 精品亚洲AV无码一区二区2| 日韩精品专区av无码精品| av人妻一区二区三区四区| 亚洲国产一区二区三区国产亚洲| 无码爆乳超乳中文字幕在线| 国产亚洲精品高清片在线看| 精品亚洲AV无码一区二区2| 影音先锋2017av天堂| 被老外又大又粗日出了水| 国产精品久久久久国产精品电影| 亚洲无码视频免费看| 欧美日韩国产午夜一区二区| 国产午夜精品理论片在线| 色综亚洲国产vv在线观看狠天天| 中文字幕在线日韩精品3页| 色热AV不卡在线| 国产精品久久久久久久久2021| 国产精品国产三级国产在线| 18级成人毛片免费观看| 又黄又大又爽又刺激的免费视频| 又爽又黄又无遮挡的视频完| 亚洲午夜精品一区二区公牛电影院| 国产黄大片在线观| 午夜香吻电视剧免费观看| 美女视频脱空全都露视频| 国产一区二区三区四区国产不卡| 国产一区二区毛片| 久久精品国产91久久综合| 日韩精品国产福利在线免费观看| 在线观看亚洲AV无码专区| 鲁鲁夜夜天天综合视频| 永久在线毛片免费观看| 无码三级片一区二区亚洲免费| 亚洲激情久久| 国产萌白酱福利区一区二区| 国产精品色吧国产精品| 啊灬啊灬啊灬快灬深一区2区| 丰满肥妇BBWBBWBBWBBW| 亚洲 综合 欧美在线视频| 国产人妻精品区一区二区三区| 国产欧美高清一区二区三区在线| 无码成a∧人片手机在线播放| 公嗲嗯啊轻点h古代| 丁香五月中文字幕久久综合| 久久精品国产亚州av麻豆| 亚洲春色av无码不卡久久| 一区二区三区免费播放视频| 情不自禁免费观看完整版西瓜| av毛片高清无码免费在线观看| AV黄色网站在线观看了| 黄色软件下载3.0.免费观看| 日韩黄色网址| 污污污污www网站免费观看| 国产精品国产高清国产ab| 人妻无码一区二区在线影院| 男人和女人做爽爽的免费视频| 午夜亚洲国产理论片中文飘花| 极品粉嫩小仙女自慰喷水免费网站| 国产又粗又猛又爽又黄的视频97| 欧美一级特黄aaa大片在线观看| 美女脱精光隐私扒开免费观看野外| 91在线视频观看| 亚洲中文字幕一区二区苍井空| 一个本道久久综合久久88| AV无码中文字幕不卡一二三区| 亚洲欧美日韩一区二区在线观看| 大棒插里面好爽| 亚洲欧美久久婷婷爱综合一区天堂| 337p日本欧洲亚洲大胆艺术图666| 精久久久久无码区中文字幕| 免费播放很黄很色毛片| 日韩欧美视频一区二区三区| 色老板一区二区三区不卡视频| chinese走光露底videos| 一区一区三区产品乱码亚洲| 免费高清视美女福利视频| AV无码中文一区二区三区四区| 白洁在宾馆被赵振连玩三天| 欧洲最强RAPPER潮水喷百度| 久久精品国产88久久美女| 少妇厨房愉情理伦片视频下载| 亚洲视频免费看| 国产婷婷久久激情婷婷久久| 18成禁人看免费无遮挡床震| 精品自拍亚洲一区在线| 欧美成人国产精品视频| 年轻的朋友6韩国电影免费观看| 中文字幕精品无的亚洲字幕| 久久亚中无码视频| 亚洲国产精品一区二区不卡| 国产精品九九99久久在免费线| 免费无码在线| 国产中文高清不卡一区二区三区| 国产精东剧传媒影视糖心| 亚洲一区二区久一日韩欧美| 国产精品亚洲а∨天堂免在线| 在线ばにぃうぉ~か| 国产情侣在线视频播放| 亚洲精品乱码久久久久久店长| 欧美综合自拍亚洲欧美人| 99久久国产精品免费人妻| 久久久久精品成人片直播| 欧亚最新无码不卡在线视频播放| 久久精品无码东京AV片| 18成禁人看免费体验| 亚洲阿v天堂在线2017免费| 影视久久夜色精品国产噜噜| 一区二区三区无码av免费电影| 久久国产精品久久| 一区二区三区在线视频国产日韩| 亚洲 熟女少妇 综合图区| a级一级毛片欧洲| 国产在线精品一区二区在线播放| 久久精品尹人一区二区三区| 无码专区无码专区视频网站| 亚洲AV乱码一区二区三区夜夜嗨| 国产a在线不卡一区二区三区| 最新日本一区二区三区四区免费的| 亚洲国产精品久久久久蜜桃噜噜| 久久99热这里只有高清| 久久久久久精品国产三级| 免费看香港一级毛片| 在线观看黄页网站免费| 中文字幕日本黄色视频| 国产精品久久无码一区av| 欧美日韩人人模人人爽人人喊| 国产精品国产高清国产ab| 99夜夜夜精品一区二区| 暖暖的在线观看日本社区| 国产麻豆成人AV色影视| 四川丰满按摩老熟女| 乌克兰女A毛片精品免费| 伊人久久综合热线大香蕉岛国| 国产欧美日本aⅴ精品| 国产一区二区三区97在线| 精品亚洲国产成人AV在线看| 在教室轮流澡到高潮H作文| 九九热视频在线观看| 国内精品综合九九久久精品| 女人张开腿让男人桶爽视频大全| 五月天婷婷中文字幕十八禁| 高清无码在线不卡视频| 午夜精品国产一区在线观看| 旅人蕉天堂鸟的区别视频| 五月丁香婷婷激情在线观看| 国产亚洲精品综合在线不卡| 最近免费字幕中文大全在线观看| 久久精品国产免费一区二区三区| 一区二区三区在线视频国产日韩| 狠狠做五月爱婷婷综合AⅤ网| 草莓视频在线观看在线观看视频| 国产精品国产三级大全在线观看| 精产国品一二三产区区别麻豆| 黄色a级片网站| 日韩AV无码天堂| 日韩欧美p片内射在线海角| 国产精品欧美久久久久天天影视| 久久久久久精品一区二区三区日本| 爱我影院在线播放视频| 久久人人妻人人人人妻性色| 久久久久久久久久久久久精品| 99热国产成人最新精品| 欧美巨大黑人极品HD| 99国产免费观看久久一区| 国产久精品久久久久蜜臀| 欧美日本推理片电影免费播放器| 国产精品无码一区二区三在线观看| 麻豆蜜桃国产精品无码视频精品日韩在线视频| 亚洲一区二区强奸群交轮奸视频国产日本韩国| 欧美色欧洲免费无线码| 91久久久久精品国产的人| 九九久久自然熟的香蕉图片| 日韩一区欧洲亚洲中文字幕| 国产精品反差婊在线观看| 国产揄拍视频在线观看激情五月| 国产精品国产三级国产男人的天堂| 韩国福利视频一区二区三区| 国产一卡 二卡三卡四卡乱码| 亚洲国产黄色视频| 国产精品一级18一级毛片| 亚洲精品视频大片| 精品一区二区无码视频| 国产微拍无码精品一区| 久9成人免费视频在线| 国产乱码精品一区二区三区l| 国产黑色丝袜在线观看片不卡顿| 欧美日韩国产午夜一区二区| 中文字日产乱码免费1~3软件| 国产日韩另类欧美高清在线| 洲欧美日韩国产综合在线天堂| 日本高清一区二区不卡久久| 国产精品嫩草影院免费观看| 亚洲免费黄色三级片一区二区三区| 国产成人精品亚洲日韩| 国产SUV精品一区二区62| 亚洲日本乱人伦片中文| 中文字幕在线精品无码一区| 99视频30精品视频在线观看13| 亚州国产女模手机在线| 香蕉-亚洲综合区激情国产精品| 日本一区二区三区免费高清视频| 五月婷婷激情五月中文字幕| 精品日韩一区二区三区免费视频| 色综合久久久久久中文字幕| 白洁在宾馆被赵振连玩三天| 亚洲精品无码国产片台湾精品| 在线 无码 极速 不卡 国产| 国产欧美日韩一区二区视频| 日本精品久久久久9999| 亚洲VS欧洲VS美洲人口| 国产成人在线观看免费网站| 精品区洲热综合久久97久久国产| 日本福利片秋霞国产午夜| 精品少妇无遮挡毛片视频软件| 美女脱内衣黄18禁免费久久久| 欧美日韩亚洲国产欧美电影| 三上悠亚人妻中文字幕在线| 亚洲一区二区三区高清日韩大片| 欧美成人俱乐部裸体派对| 怡红院精品久久久久久久高清国产| 久久国产亚洲欧美日韩精品| 久草免费在线视频| 欧美日韩综合在线一区二区三区| 99热国产这里只有国产中文精品9| 国产无码在线视频| 中文字幕在线日韩精品3页| 国产日韩欧美第一区二区| 久久久久免费精品人妻一区二区| 99re6在线视频精品免费软件| 国产视频91在线视频| 亚洲欧美日韩国产精品分类一区| 永久免费av无码国产网站麻豆| 午夜亚洲AV永久无码精品美国| 自慰白浆在线观看| 精品乱码A中文字少妇| 精品人妻无码久久久久久| 日产精品一线二线三线区| 免费片在线观看| 一本久道在线无码一区浪潮av| 少妇无码AV一区二区三区| 国产欧洲精品亚洲午夜拍精品| 人妻少妇偷人精品久久久任期| 色香欲天天天影视综合网| 扒开老师双腿猛进入白浆小说| 荡欲的熟妇视频在线观看| 美女奶大丰满裸体图片| 女女同性AV片在线观看免费| 国产午夜理论不卡在线观看| 久久久久久久精品妇女| 亚洲精品中文字幕乱码无线| 激情 人妻 偷乱在线视频| 国产无码123区| 国产国产精品5oo国产亚洲| 精品日韩在线视频一区二区三区| 黄色在线观看| 91久久亚洲精品福利天堂| 女教师被黑人大巳巴征服小说| 午夜成人免费福利在线播放| 131美女爱做视频国产| 日韩城人网站| 五十岚しのぶ熟女俱乐部| 欧美日本另类精品久久| 国产日韩欧美精品视频一区二区| 亚洲欧美日韩另类一区二区| 亚洲阿v天堂无码在线| 欧美三日本三级少妇三级999| 亚洲精品综合欧美一区二区三区| 久久亚洲AV成人无码动态图| 国产成人午夜精品免费视频| 韩国三级中文字幕无码| 国产在线丝袜美腿在线影视| 无码一区二区电影在线观看| 人妻无码中文字幕永久在线| 日韩一级在线播放免费观看| 国产亚洲视频网站| 18岁禁止入内| 一区二区三区欧美日韩国产| a国产无码高清一区二区三区| 国产欧美日韩精品视频一区二区| 国产日韩综合视频一区二区| 国产gaysexchina男外卖| 亚洲日本一线产区二线区| 国产在线精品99一区二区| 中文字幕有码无码人妻aV色欲| 91久久人妻中文字幕色欲| 小13女利自慰网站WWW| 久久久精品人妻一区二区三区色秀| 久久久人妻精品无码一区二区三区| 五月婷婷在线视频| 国产精品美女久久久久久网站| 国产卡二卡3卡4卡乱码视频| 粉嫩小仙女自慰白浆流桌子上| 久久人人爽人人爽人人片97| 午夜欧美理论2019理论| 亚洲中文字幕一区二区三区| 国内大量情侣作爱视频| 最新国产一卡 二卡三卡四卡| 久久精品国产亚洲妲己影院| 亚洲国产精品探花AV| 男男被猛男躁免费视频网站| 美女视频一区二区三区免费看| 免费又色又爽又黄的视频视频下载| 国产激情高清在线一区二区视频| 色色色AV综合网| 啪啪啪免费小视频一区二区三区| 狠狠色丁香婷婷综合久久来来去| 成人毛片18女人毛片免费看视频| 国产日韩av影视在线播放| 国产又猛又黄又骚视频在线播放| 无码亲近乱子伦免费视频| 午夜爽爽爽男女免费观看HD| 91福利国产一区二区三区| 老年人品久久久无码中文字幕| 日本一卡二卡三卡四卡无卡高清视频| 国产在线精品不卡一区2区三区| 丰满高潮大叫少妇| 韩国日本本精品视频在线播放| 国产99爱在线视频免费观看| 五月丁香久久无码综合视频| 久久人人妻人人人人妻性色| 日本卡一卡二新区乱码2020| 亚洲无人区一码二码三码区别大吗| 无码亚洲一区二区三区电影| 国产精品一区二区无码av| 曰本无码一区二区三区av免费| 国产色婷婷综合影一区二区三区| 亚洲精品综合欧美一区二区三区| 又粗又硬又大又色男女黄片| 一区二区三区hd在线观看免费| 大屁股熟女精品视频一区二区| 2021中文字幕亚洲精品| 色婷婷综合激情一区二区三| 十八禁成人免费网站视频| 里面全是幼儿的网站| GOGOGO免费高清日本日本丰满软件| 久久www成人影院网址有吗| 国产精品无码一级毛片不卡| 不卡无码AV一区二区三区| 换人妻好紧三P| 日韩欧美人成在线观看| 激情综合丁香蜜芽久久国产| 99视频30精品视频在线观看13| 亚洲AV永久无码国产精品国产| 亚洲成AV人片天堂网站| 亚洲国产精品一区二区第一| 亚洲中文字幕一区二区精品| 农村玉米地少妇野战视频| 扒开老师双腿猛进入白浆小说| 亚洲一区二区三区毛片在线| 精精国产XXXXXA做受视频| 手机看片久久国产免费不卡| 国产成人A人亚洲精V品无码| 亚欧三级无码视频在线观看| 亚洲国产精品久久久久婷蜜芽a丫| 日本一区二区在线视频免费| 久久人体视频| 日韩国品一二三产品区别| 亚洲精品无码AⅤ片| 国产3p露脸在线视频| 国产桃色无码精品视频网站不卡| bl被教练啪到哭H玉势| 国产熟女50岁一区二区| 托着她的臀一下一下深捣| 在线观看精品视频看看播放| 国产亚洲欧美精品久久久九九| 国产无遮挡又黄又刺激又爽| 国产福利在线人成观看| pr社区精品视频在线观看| 欧美精品一级高清手机在线| 国产00粉嫩馒头一线天萌白酱| 特级黄WWW欧美水蜜桃视频| 午夜私人成年影院在线观看| 成熟女人毛片WWW免费版| 日本国产欧美日韩三区四区| 免费国产一级 片内射空姐| 精品国产精品久久一去免费式| 国产高清视频色欲| 亚洲视频色色| 鲁鲁夜夜天天综合视频| 国产精品无码无卡在线观看| 欧美日韩综合精品一区二区三区| 99久久免费看片| 国产精品嫩草影院免费观看| 亚洲国产日本情侣小视频| 久久久久精品妇女久久久久| 91精品国产自产91精品资源| 国产精品亚洲欧美日韩一区在线| 男人和女人做爽爽视频免费| 欧美高潮喷水高潮集合| 久久精品国产亚州av麻豆| 亚洲AV无码乱码在线观看侵犯| 国产精品国产三级国产在线| 无码人妻一区二区三区四e1| 五月开心婷婷激情丁香婷婷在线| 亚洲色噜噜噜狠狠站欲八| 国内一级不卡久久99毛片| 在线播放亚洲欧美自偷自拍另类视| 国产一级淫片a免费播放口欧美特级黄色录像| 久久精品尹人一区二区三区| 超清无码一区二区三区夜涩| 欧美日韩国产在线一区二区盗摄| 一区二区三区四区永久中文字幕| 无码人妻精品一区二区三区免| 张开腿我尝尝你的草莓| 亚洲国产高清美女在线观看| 99精品色国产综合久久久| 啊用力啊好深啊H在线观看| 久久国产精99精产国高潮| 在线精品一区二区三区在线播放| MIYA午夜色大片在线观看免费| 国产成人调教视频在线观看| 亚洲无人区码一二三区别| 蜜臀91精品国产免费观看| 999久久久国产精品蜜臀AV| 精品亚洲国产日韩av一二三四区| 国产亚洲精品91| 日韩怡红院| 国产精品久久久久精品麻豆| 在线播放免费人成视频网站| 欧美久久精品一区二区三区四区| 国产精品久久久久国产网址| 中文字日产乱码免费1~3软件| 久久这里只有精品青草| 国产精品久久久久久久久免费观看| 欧美精品人妻熟妇一区二区不卡| 欧美精品一区二区三区无卡片| 亚洲偷自拍台湾佬娱乐中文网| 粉嫩小仙女自慰白浆流桌子上| 亚洲精品一区二三区不卡| 日本二区三区欧美亚洲国产| 欧美性性享受在线观看| 青青青国产在线观看资源| 成年日韩片AV在线网站医生| 成年女人无遮挡毛片免费视频| 国产片婬乱一级毛片a同性女| 亚洲国产成人久久精品一区二区| 无码爆乳超乳中文字幕在线| 亚洲乱码中文字幕手机在线| 在线亚洲AV成人无码| 在线成 人av影院| 伦理片在线线看手机版| 国产欧美久久久久久精品四区| 国产A级毛片久久影院| 在线观看精品区一区二区三| 一卡二卡3卡四卡高清乱码| 各种姿势被陌生人np高h小说| 成人的天堂视频一区二区三区| 国产色欲AV一区二区三区麻豆| 99久久国产精品免费热麻豆| 亚洲一区二区三区精品在线播放| 亚洲国产日韩在线人高清vr| 久久久久久中文字幕无码| 免费国产一级 片内射空姐| 久久亚洲熟女AV影音先锋| H动漫精品网站网址| 视频一区二区三区国产高清| 国产精品久久久久毛片完整版| 日本裸体熟妇一区二区欧美| 久久久av波多野一区二区三区| 亚洲成a人片在线高速观看| 久久?V无码精品人妻出轨| 小坏蛋太大太粗老师受不了| 青青草AV一区二区三区| 亚洲国产高清一区二区在线| 亚洲精品无码国产片台湾精品| 亚洲无码在线观看不卡免费| 日韩久久无码精品 卡一区二| 一区二区三区在线亚洲电影| 九九99久久久国产精品免费| 制服国产精品亚洲一区二区| 偷自拍亚洲综合在线| 男人午夜a天堂一区二区三区| 深夜国产一区二区三区在线看| 久久免费精品久久精品免费| 国产微拍无码精品一区| 国产无遮挡又黄又爽无vap| 97人妻抽插视频| 性一交一乱一中文字幕| 人妻无码中文字幕永久在线| 色综合天天综合网免费网站| 奇米影视第四色成人网| 亚州国产精品一区免费观看| 一边吃奶一边添P好爽视频| 亚洲成av人片在线观看无码麻豆| av免费无码不卡一区二区| 亚洲高清无码在线一区二区三区| 一级一片一a一片| 中文无码精品一区二区三区不卡| 国产精品久久久久无码AV三级| 一区二区三区国产成人免费视频| 无码人妻精品一区二区三区免| 久久99精品久久久久久噜噜噜| 欧美激情视频精品一区二区| 成本人片在线观看免费网站| 国产开嫩苞实拍在线播放视频| 又大又粗又长又硬好爽在线视频| 亚洲综合色区激情自拍| 伊人久久大香线蕉综合75| 人妻熟女一区| 韩国精品久久一区二区三区| av一区二区三区更新在线观看| 亚洲欧美日本久久综合一区| 在线观看国产成人AⅤ天堂| 理论三级a午夜电影在线观看| 国产男男性行为GV视频资源| 色在色在线播放亚洲中文| 亚洲AV无码成人精品区蜜臀麻豆| 成人欧美一区二区三区在线看| 好吊妞欧美视频免费高清| 国产欧美日韩aⅴ片免费观看| 四虎亚洲精品无码| 精品麻豆剧传媒av国产| 小12萝裸体自慰出白浆| 国产亚洲精品91正在播放| 日韩久久精品| 精品视频区一区二区在线观看| 国产一区二区日韩精品欧美精品| 久久精品免费看网站| 亚洲精品国产品国语在线观看| 国产精品一级18一级毛片| 国产16处破外女视频在线观看| av免费观看网站| 国产一级片永久免费观看| 特黄 大片做受又粗又硬又大| 婷婷丁香五月天激情电影| 99久久老司机免费精品免费| 久久久久精品成人片直播| 性欧美13处14处破XXX极品| 国产精品亚洲综合网站| 午夜理论2019中文理论| 国产亚洲精品无码成人www在线| 亚洲综合色在线观看亚洲| 亚洲激情久久| 国产男女乱婬真视频免费看| 中文字幕第一页在线视频| 光棍天堂免费观看在线观看| 无码国产伦精品一区工区三区16| 快射av免费| 一区二区三区国产高清在线视频| 亚洲欧美日韩中中文字幕| 五月开心婷婷激情丁香婷婷在线| 萌白酱国产福利一区二区三区| 五月婷婷激情五月中文字幕| 中日韩精品视频一区二区三区| 中文字幕精品无码亚洲字幕| 无码一区二三区免费视频观看| 激情五月天婷婷丁香综合网站上| 人与人性恔配视频免费| 无码日日模日日碰夜夜爽| 妈妈醉酒后误认为我是爸爸| 亚洲欧美综合人成在线| 国产9i精品女同一区二区| 男女无遮挡毛片免费观看| 免费国产a| 五月丁香婷婷激情在线观看| 精品一区二区三区蜜桃臀| 无码人妻一区二区三区四e1| 韩国男男腐啪GV肉视频| 亚洲午夜久久久精品影院蜜芽| 苍井空亚洲精品AA片在线播放| 寡妇大J8又粗又大| 亚洲AV无码乱码国产精品粉红| 欧美精品九九99久久免费| 亚洲第一无码| 少妇的肉体AA片免费| 99久久久国语露脸精品国产麻豆| 欧美老妇牲交vido| 色成人网WWW永久免费观看| 97超碰中文字幕一区二区| 久久99国产主播综合精品| 国产午夜理论不卡在线观看| 免费观看在线a毛片| 92精品国产自产在线观看直播| 中文字幕成人免费视频不卡| 亚洲欧美日韩国产天堂在线| 一级毛片免费高清视频在线| 日本一区二区在线视频免费| 国产v综合v亚洲欧美久久不卡| 中文人妻熟妇乱又伧精品成熟| 一区二区三区hd在线观看免费| 精品久久久久久久久亚洲| 吻戏激烈吻胸床戏脱戏| 人妻多毛丰满熟妇av无码| 日韩久久成人高清免费专区| 亚洲综合在线观看一区二区三区| 亚洲国产一级片高清免费在线观看| 欧美一级免费观看| 日本一区二区在线视频免费| 亚洲三级电影在线观看| 日本老熟妇乱子伦精品| 天天摸天天做天天爽视频| 亚洲AV中文久久精品国内| 四川丰满按摩老熟女| 噜噜噜噜噜18禁私人影视| 尤物久久99国产综合免费精品| 亚洲国产一区二区三区国产亚洲| 亚洲无码av午夜在线观看| 少妇高潮喷水下面的毛| 欧洲午夜大黄一区二区三区| 中文字幕精品无码亚洲字幕蜜芽| 3P人妻少妇对白精彩视频| 欧美极度残忍变态另类电影| 国产一本一道久久香蕉| 婷婷五月天在线精品| 人妻多毛丰满熟妇AV无码区免费| 日韩在线视频一区二区三区四区| 无码精品人妻一区二区三区e| 精品少妇裸体无码av专区| 亚洲色欲色欲www成人网小说| 火辣身材无码av一区二区| 国产肥熟女一区二区三区| 国产高清乱码女大生?V| 久久少妇视频| 国产日韩一区二区三区试看| 亚洲a成人网77777在线| 亚洲国产精品九九久久无色无码| 久久久久精品中文字幕网| 无码成a∧人片手机在线播放| 国产A级毛片久久久久久精品中外| 97精品人妻一区二区三区在线| 亚洲午夜久久久久中文字幕久| 欧洲无码无线观看| 无码人妻精品一区二区三区视频| 男人把女人桶到高潮嗷嗷叫| 久久人人爽人人藻人人爽女| 色av综合av无码亚洲有字幕| 国产成人高潮一区二区免费野外| 女人张开腿涩涩秘 网站| 欧美熟女一区二区三区| 成年人视频在线免费观看| 托着她的臀一下一下深捣| 野花社区视频最新资源| 一区二区三区国内高清视频不卡| 日韩一卡2卡三卡四卡新区| 国产69精品久久久久久人妻精品| 野花高清在线观看免费| 韩国男男腐啪GV肉视频| 久久天天躁躁狠狠躁夜夜讪首| 日韩在线视频一区二区三区四区| 激情五月天婷婷丁香综合网站上| 男女无遮挡毛片免费观看| 久久久人妻精品无码一区二区三区| 国产成人在线观看免费网站| 中文字幕亚洲一区二区三区在线| 国产成人精品三级在线观看| 好男人好资源神马在线观看| 国产精品一区二区久久久网站| 亚洲一卡2卡3卡4卡无欧卡| 色一区二区三区在线观看视频| 国产精品国产三级国产专播下| 欧美大片黄精品一区二区| 亚洲AⅤ精品无码一区二区嫖妓| 一级a一级a爱片免费免免高潮| 亚洲欧美日韩国产精品久久| 国产精品亚洲综合欧美日韩第一页| 日本视频一区二区三区在线观看| 韩国一级婬乱片毛片一区二区| 换脸国产?V一区二区三区| 精品欧美成人观看一级| 中国国产一级毛片视频| 午夜性色一区二区三区免费视频| 午夜肉伦伦影院无码| 欧美区一区二区视频在线gif| 99久久亚洲国产精品观看| 五月丁香六月婷婷久久影视| 丝袜国产精品视频二区| 欧美日韩在线一区二区三区色欲| 欧美精品午夜在线观看成人| 成年人亚洲黄色无码av一区| 成人乱人乱一区二区三区| 99re6在线视频精品免费软件| 韩国福利视频一区二区三区| 日韩国产综合一区二区在线| 日韩一区国产二区三区无码| 男人性天堂网一区二区三区| 国产好大好硬好爽免费视频| 伊人狠狠色综合丁香婷婷| 久草国产在线| 亚欧一区二区三区四区在线| 欧美一级a码大片免费观看| 2021精品久久久久精品免费网| 91在线精品老司机免费播放| 欧美日韩国产午夜一区二区| 毛片视频网站免费无遮挡| av免费无码不卡一区二区| 久久天堂夜夜一本婷婷亚洲国| 中文字幕一区二区精品区东京热| 婷婷激情六月丁香综合亚洲| 久久亚洲熟女AV影音先锋| 给我播放片高清MV在线观看| 国产日韩秒拍久久久久久精品| 国产亚洲日韩在线一区二区w| 国产熟女50岁一区二区| 妓女精品一区二区三区在线观看| 国产精品又黄又爽又色无遮挡| 日韩精品色色色色| 欧美亚洲香蕉| 秋霞鲁丝片成人无码| 欧美精品本久久精品久久精品| 国产无遮挡又爽又色视频在线| 日本精品一线二线三线区别在哪里| 99欧美男人强奸女人片在线播放| 亚洲人成人一区二区三区不卡| 国模冰莲自慰肥美胞极品人体图| 国语av狠狠色婷婷丁香综合激情| 色噜噜HEYZO无码专区| 逼操一区二区三区| 亚洲好看中文字幕一区二区三| 99久久国产精品综合久久国产| 无码专区无码专区www| 色婷婷综合激情一区二区三| 久久免费国产精品一区二区| 无码人妻一区二区三区aⅴ| 国产片婬乱一级毛片a同性女| 被老外又大又粗日出了水| 日韩色精品视频在线播放| 亚洲Aⅴ无码国精品中文字慕| 亚洲日韩少妇一区| 在线视频免费观看?毛片| 久久综合九色综合欧美久久久| 国产精品亚洲专区无码站点| 欧美日韩精品一区二区免费高清| 三人大战波多野结衣| 无码一区二区电影在线观看| 国产男男性行为GV视频资源| 91精品国产免费久久久久久| 狠狠综合久久久久综合网站| 扒开双腿猛进入喷水高潮叫声| 久久国产精品免费一区二区| 国产亚洲美女精品久久夕2020| 四虎国产精亚洲一区久久特色| 久久?V无码精品人妻出轨| 亚洲人成77777在线看网站| 久久精品最新获取地址97| 日本精品久久久久久久影视| 日本老熟妇乱子伦精品| 亚洲国产精品一区二区高清无码久久| 国产卡1卡2卡3仙踪林老狼| 18禁美女裸身图无遮挡| 国产在线观看黄片| 亚洲AV无码成h人无遮在线观看| 国产乱码精品一区二区三区l| 国产精品秘入口18禁麻豆免会员| 欧美亚洲香蕉| 欧美卡一卡二新区乱码2022| 2023国产精品色在线观看| 中国女人和老外的毛片| 欧美日韩一区二区三区四区费在线| JK白丝制服口球捆绑调教| 日韩无码影视| 久久久午夜私人影院免费看| 91精品国产自产91精品资源| 国产精品久久久久影院免费| 亚洲中文自拍另类av片| 国产成人精品久久亚洲高清| 国产精品一区视频免费观看| 动漫精品动漫无码乱码中文字幕| 亚洲一区二区无码在线观看| 亚洲国产一二三区在线播放| 欧美极度残忍变态另类电影| 亚洲人成电影在线观看网色| 国产视频一区二区三区四区五区| 国产一区欧美一区二区日韩| 国产精品女上位好爽在线| 亚洲国产欧美二区在线播放| 尤物av网站免费在线播放| 国产在线精品一区二区专区| 国产超碰人人做人人爽欧美最新| 亚洲Av无码片一区二区在线| 国产高清视频色欲| 久艾草在线精品视频在线观看| 97亚洲自拍另类欧美综合| 又粗又硬又黄又爽免费的视| 久久精品伊人一区二区三区| 高清日本无吗一区二区三区| 国产精品久久无码一区av| 无码人妻aⅴ一区二区三区麻豆| 小寡妇又大又硬又粗又长又爽了| 国产精品免费久久久久影院无吗| 免费无码国产在线观看p| 亚洲国产精品色一区二区三区| 国产日韩产欧美产一区二区| 全黄a带无码视频| 免费高清毛片天天看| 国产免费看JIZZ视频| 2021中文字幕亚洲精品| 人人综合亚洲无线码另类| 又大又黄又刺激又爽又粗的视频| 久久精品国产99精品九九| 男生和女生一起差差差得很痛的APP下载| 久久青青草原国产最新片完整| 成年午夜性爽快免费视频不卡| 同性男gaygv视频网站| 91婷婷免费视频在线观看| 亚洲a成人网77777在线| 天堂网在线最新版资源www| 五月婷婷丁香综合| 午夜免费观看| 亚洲av无码专区国产乱码在线| 美女裸身网站免费看免费网站| 免费又色又爽又黄的视频视频下载| 国产精品九九九九日韩| 欧美日韩国产一区二区图片| 优配网平台| 欧美日韩高清性视频一区二区三区| 久久艹伊人网视频| 成年女人免费视频播放试看| 又粗又硬又大又色男女黄片| 亚洲高清黄色电影不卡一区二区| 国产麻豆剧传媒精品国产AV蜜桃| 国产精品免费久久久久影院无吗| 精品一区二区三区四区五六区| 精品国产精品久久一去免费式| 短剧网剧全集免费手机在线观看| 国产又色又爽又黄刺激的大片| 亚洲欧美偷拍综合图区| 亚洲欧美日韩一区不卡在线观看| 婷婷国产成人久久精品| 久久精品蜜芽国产亚洲AV| 国产99爱在线视频免费观看| 久久理论片午夜琪琪电影网| 国产精品一区二区无码免费不卡| 日本精品免费一区二区三区四区| 丁香婷婷综合视频在线观看| 久久亚洲这里只有精品18| 美丽人妻在超市被春药| 欧美日韩精品视频一区二区在线播| 韩国三级中文字幕hb久久精品| 免费看无码作爱视频| 人妻丰满熟妇无码区乱com| 在线A久青草视频在线观看| 国产精品99久久精品2020| 国产日韩欧美综合色视频免费观看| 亚洲欧美中文精品激情在线| 2020国自产拍精品高潮| 国产色婷婷精品一区二区三区| 精品免费国偷自产在线视频| 免费看真人直播视频| 亚洲AV无码一区二区三区少妇o| 久久精品亚洲热综合色| 国产日产欧产美韩系列使用方法| 日本乱理伦片在线观看胸大| 男女又爽又黄的免费视频18| 公粗一晚六次挺进我密道视频| 日本人妻中文字幕电影| 久久精品国产99国产仙踪林| 亚洲国产一二三区在线播放| 求好看的国产av网站| 又爽又黄禁片1000视频| 今夜无人入睡在线完整版电影| 久久久久青草线焦综合| 天天操天天干天天舔天天| 国产精品VA无码一区二区 | 精品国产乱码久久久久久国产自啪| 91产国天堂游戏| 国产一本一道久久香蕉| 久久精品国产v曰韩v欧美| 噜噜噜噜噜18禁私人影视| 极品少妇人妻aV无码久久| 把腿张开我要cao死你男男| 狠狠色丁香婷婷久久综合考虑| 日韩欧美激情视频一区二区| 欧美熟女一区二区三区| 亚洲国产美女精品一区二区三区| 99热最新网址获取| 一本一道久久久无码毛片A∨| 国产69精品久久久久久人妻精品| 被窝影院午夜看片爽爽| 女人爽到喷水的视频大全| 最近2019年免费中文字幕电影| 久久久久久精品免费看视频| 男女爽爽爽一进一出试看| 亚奶在线观看国产精品直播| 亚洲AV优女天堂波多野结衣| 日韩一区二区三区久久精品| 玖玖亚洲中文字幕精品一区| 精品处破在线观看美女视频| 欧美日韩精品视频一区二区在线播| 精品AV一区二区视频| 伊人电院网在线| 天堂精品高清1区2区3区| 国产在线麻豆自在拍精品| 98精品国产福利在线观看麻豆| 久久福利69式国产真人免费视频| 成人VA在线一区二区三区四区| 国产av综合网| 欧美变态另类一区在线观看| 十二寡妇肉床艳史完整版的电影| 吻戏激烈吻胸床戏脱戏| 一区二区无码| 激情综合婷婷基地在线观看| 天堂网www最新版| 亚洲欧美高清在线一区二区三区| 一本色道久久综合亚洲精品小说| 91精品国产麻豆国产自产在线| 亚洲无码传谋免费视频播放| 欧美区在线观看| 18禁黄网站禁片免费观看AV| 国产精品久久久久精品三级| 麻豆蜜桃国产精品无码视频精品日韩在线视频| 极品久久国产精品免费观看| 2022亚洲精品乱码久久久久久| 亚洲伊人丝袜精品久久| 亚洲国产欧美日韩欧美特| 都市激情校园春色| 成人片黄网站色大片免费无码| 伊人久久大香线蕉综合75| 国产精品十八爽爽爽| 国产国语高清在线视频二区| 人妻无码久久精品人妻性色av| 国产91刮伦脏话对白| 人妻少妇久久中文字幕456| 精品国产一区二区三区蜜殿| 少妇高潮喷水久久久久久久久| 亚洲AV综合色区一区二区| 欧美成人俱乐部裸体派对| 国产对白刺激真实精品91| 欧美成人午夜免费影院| 国产日韩无码精品一区二区三区| 日本免费操手机在线视频| 无码中文字幕一区二区久久| 中文乱码卡一卡二新区网免费| 黑人与中国女人AV免费观看| 国产午夜福利精品一区二区久久| 丁香五月精品无码在线观看| 国色精品卡一卡2卡3卡4卡在线| 国产成人无码AⅤ片在线观看视频| 最新国产精品久久精品99| 亚洲视频一区二区三区在线观看| 久久精品国产日韩一区欧美| 免费a级毛片无码蜜芽欣赏| 国产精品亚洲一区二区在个| 色一情一乱一区二区三区啪啪高| 久久久久久久精品免费老鸭窝| a级国产乱理伦在线播放| 色一情一乱一交一二三区| 精品无码专区亚洲| 99精品国产免费观看视频| 摸小豆豆无码一区二区三区AV| 九九久久自然熟的香蕉图片| 婷婷激情五月av在线观看| 精品亚洲国产成人AV在线看| 国产亚洲精品自在久久77| 亚洲高清无码在线一区二区三区| 班长你轻点灬爽灬宝贝一| 欧美精品成人99久久久久| 久久久久久久久中文字幕久久| 中文字幕日韩av一区三区| 欧美韩国三级在线观看国产一区| 国产成亚洲日韩欧美久久久| 国产91久久精品久久精品| 国内少妇人妻偷人精品免费视| 污污污污www网站免费观看| 人妻丰满aⅴ无码久久不卡| A在线视频播放观看免费观看| 日本精品免费一区二区三区四区| 国产一区二区日韩精品欧美精品| 免费高清视美女福利视频| 永久免费av无码国产网站麻豆| 国产成人亚洲综合图区| 国产成人午夜精品一区二区| 五月丁香社区| 国产精品午夜福利不卡120| 亚洲欧美日韩一区高清中文| 啊灬啊灬啊灬快灬深一区2区| 国产区在线观看成人精品| 丝袜国产精品视频二区| 国产一级婬片永久免费看| 国产69精品久久久久9999不卡| 成年人视频在线免费观看| 国产精品久久久久久久密密| 成年女人免费视频播放试看| 苍井空A片三D肉蒲团高清视频| 成人免费午夜无码视频在线播放| 在线亚洲欧美一区二区三区| 2021国产精品久久久久精品流畅| 一边脱一边摸一边插免费视频| 偷偷碰偷偷鲁免费视频| 国产福利酱视频资源福利| 国产成人黄色观看| 女人脱了内裤趴开腿让男躁| 日韩免费在线视频一区二区| 青草青草久热精品视频在线播放| 男人和女人在床的APP| 国产精品久久国产三级50| 国内大量情侣作爱视频| 91日韩在线视频一区二区三区| 成人无码激情视频在线观看| 精品夜色国产国偷自产乱码| 免费无遮挡无码永久视频潮喷| 级无码视频在线观看| 亚洲国产果冻激情在线| 久久人妻互换公开中文字幕| 男女同床爽爽视频网站| 国产萌白酱喷水视频在线播放| 国产女主播一区| 欧美成人一区二区三区不卡| 韩国理论片R级在线观看| 国产成人精品2020在线观看| 天天日天天操天天射天天插| 男人把女人桶的直叫爽动态图| 国产片媱乱一级毛片一区二区| 亚洲va爆乳精品无码一区二区| 国产精品专区一区二区三区| 国产精品欧美精品影音先锋| 国产精品永久无码AV毛片18禁| 噜噜色wwwcom| 日本公共厕所WWW撒尿高清版| 国产原创视频一区二区三区| 免费久久无码专区高潮喷水| 河南少妇凸BBWBBW| 韩国三级中文字幕hb久久精品| 韩国三级无码高在线观看| 妹子色综合| 晚上看B站直播| 免费精品人在线二线三线区别| 久久久久久精品免费看视频| 自慰白浆在线观看| 含着两个雪乳上下晃动| 91成人国产一区二区三区精品| 欧美日韩在线一区二区三区色欲| 国产1卡2卡三卡入口哔哩| 么公又大又硬又粗又长又爽视频| 免费99久久精品国产自现| 日本免费操手机在线视频| 欧美综合色婷婷欧美双茎综合五月| 欧美精品在线播放| 亚洲a∨无码国产精品久久蜜臂| 一卡二卡3卡4卡视频免费播放| 免费观看的A毛片| 亚洲AV噜噜噜一区二区三区| 朋友的丰满人妻中文字幕| 精品无码老熟妇MAGNET| 伊人伊成久久人综合网777| 国产成人精品无码在线| 国产一区亚洲一区亚洲二区三| 啪啪啪免费小视频一区二区三区| 国产精品久久久久久2021欧美| 亚洲国产成人久久精品大牛影视| 色欲色欲久久综合网| 精品久久久久久久精品97| 天堂√最新版在线资源| 韩国19禁无码中文字幕| 日韩AV免费无码一区二区三区| 欧美在线精品视频一区二区不卡| 久久精品一区二区三区日韩| 欧美丰满老妇熟乱XXXXX视频| 色偷偷中文字幕综合久久| 亚洲 欧美 另类 综合 日韩| 无码一区二区三区四区久久久| 好大好硬好湿再深一点网站| 国产女主播一区| 在线播放国产女同闺蜜| 强奸片一区二区三区欧洲亚洲无码| 免费的东京热一区二区三区| 最新国产一区二区三区四区五区| 国产亚洲无线码一区二区9999| 精品一区二区三区四区亚洲国产| 三上悠亚ssⅰn939无码播放| 国产99爱在线视频免费观看| 国内美女乱伦视频精品欣赏| 久久国产精品波多野结衣一区| 爽爽爽精品一区二区三区| 欧美不卡无线在线一二三区观| 亚洲国产日本情侣小视频| 美女视频黄是免费视频| 久久久久青草线蕉综合超碰| 国产日本亚洲欧美一区二区| 中国久久精品免视看国产成人不卡| 爽爽婬人综合网18禁乱码| 午夜DJ免费完整高清在线视频| 亚洲黄色网站在线视频| 91婷婷免费视频在线观看| www一区二区三区| 国产精品一区二区手机看片| 国产一区二区三区四区国产不卡| 99久久久精品国产一区二区三区| 污黄网站是一款面向视频和榴莲视频黄色| 成年网站拍拍拍免费播放| 精品一区二区三区视频男人吃奶| 国产CHINESE在线男同TWING| 中国女人和老外的毛片| 91精品一区国产高清在线| 开心激情五月网| 久久久精品久久波多野结衣av| 麻豆乱婬一区二区三区| 国产美女的第一次好痛在线看| 亚洲人成人一区二区三区不卡| 亚洲好看中文字幕一区二区三| 国产国产一区在线免费观看| 在线日韩中文字幕你懂得| 国模冰冰02[150p]色综合| 成人三级无码一区二区三| 日本无码WWW在线视频观看| 欧美成人精品一区二区综合A片| 亚洲人成电影在线观看网色| 日韓精品一區二區亞洲av| 亚洲色欧美| 美女裸体黄网站18禁免费| 国产成人综合久久精品亚洲a| 禁止18点击进入在线看片尤物| 亚洲精品aⅴ无码精品丝袜| 欧洲不卡二卡三卡四卡免费| 人妻少妇偷人精品无码洋洋AV| 国产色综合久久无码老牛影视| 亚洲一区二区又黄又爽在线观看| 一级毛片高清电影片| 国产成人久久91网蜜芽站| 第四色激情网| 久久精品国产精品亚洲综合| 9191网址导航| 天天欲色在线| 丰满熟妇大肉唇张开视频| 丝袜亚洲综合| 日韩在线精品中文字幕一区二区| 亚洲高清无在码在线电影下载| 亚洲日韩av无码一区二区| 免费人成在线观看视频无码| 快进来别添了受不了| 樱花草视频在线观看高清视频| 无码熟妇的荡欲免费a片| 青青国产揄拍视频在线观看| 97久久精品人人爽人人爽| 亚洲色无码中文字幕在线| 国产,欧美,亚洲| 国产精品免费久久久久97| 一区二区三区欧美日韩国产| 粉色视频在线观看免费下载| 爱av电影| 成人毛片18女人毛片免费看视频| 一级毛片a女人刺激视频免费| www丫丫国产成人精品| 久久人妻无码一区二区三区| 色欲亚洲AV无码久久精品成人| 男女真人抽搐一进一出免费视频| 国产片婬乱一级野战毛片| 国产日韩一区二区精品视频| 亚洲AV无码成人精品区蜜臀麻豆| 欧美日产欧美日产国产精品| 国产精品久久久久影院亚瑟妓| 亚洲网站一区二区三区在线播放| 午夜在线观看视频| 欧美日韩成人精品视频| 午夜无码片在线观看影院A| 国产成人h在线视频| 青青青国产精品国产精品久久久久| 国产精品久久久久久久密密| 成人有色视频免费观看网址| 69人妻精品久久无人专区| 国产精品人妻无码久久久苍井空| 亚洲视频一区二区三区在线观看| 亚洲不卡一卡2卡三卡4卡5卡老狼| 午夜香吻电视剧免费观看| 人妻少妇偷人精品无码洋洋AV| av在线免费观看高清不卡| 无码中文AV有码中文DVD| 无码AV无码天堂资源网软件免费| 亚洲女线AV影视宅男宅女天堂| 手机看片高清国产日韩片| 美女把腿扒开让我添视频| 欧美久久久久久久一区四区| 蜜芽VA亚洲VA欧美VA天堂| 99久久精品午夜一区二区无码| 亚洲AV无码国产精品午友情| 国产精品久久久毛片AV| 亚洲精品国产成人7777冫| 韩国床震无遮掩视频| 女人脱了内裤趴开腿让男躁| 99无人区码一码二码三码四码| 三级特黄60分钟视频在线观看| 激情综合婷婷基地在线观看| 国产午夜精品理论片在线| 天天日天干天天操天天日天天日| 欧美午夜久久久久久久久久| 日本在线不卡免| 丁香六月色婷婷综合网| 狠狠涩婷婷亚洲天堂丁香五月| 国产在线看片成人免费视频| 天干天干夜啦天干天干国产| 一二三四日本无吗视频| 国产成人综合久久精品亚洲a| 国产精品久久久久精品三级| 欧美精品九九久久久久久久| 色婷婷精品二区二区蜜臀av| 成人乱码一区二区三区AV自慰| 亚洲日韩国产AV无码精品色午夜| 日韩一区欧洲亚洲中文字幕| 性无码在线一区二区三区四区| 美女黄18以下禁止观看免费的| 亚洲精品香蕉婷婷在线观看| 欧美日本另类精品久久| 国产精品久久久久精品麻豆| 日本三级v一区二区免费在线视频| 快进来别添了受不了| 无码国产精品一区二区免费式冫忍| 美女视频黄是免费视频| 中文字幕免费一区二区不卡| 无码中文字幕一区二区久久| 亚洲国产精品探花AV| 日韩午夜无码A级毛片免费| 俄罗斯一区二区无码视频| 亚洲国产欧美日韩精品一区二区三| 欧美成人丝袜一区二区| 精久久久久无码区中文字幕| 国产午夜亚洲精品不卡网站| 成人精品一区二区三区不卡| 啦啦啦啦日本免费高清在线播放| 亚洲国产日韩一区无码精品久久久| 99re高清无码| 亚洲AV无码乱码国产网站| 国产激情一区二区三区APP| 和艳妇在厨房好爽在线观看| 被窝影院午夜看片爽爽| 免费牲交大片| 日本工口生肉全彩大全| 久久无码免费一区二区三区| 亚洲一区二区强奸群交轮奸视频国产日本韩国| 国产成人a一级一区二区| 国产一区二区三区尤物在线| 伊人依成久久人综合网| 亚洲人成人一区二区三区不卡| 男生女生差差差差差很疼视频大全| 国产精品综合久久久999久久99不卡| 无码人妻一区二区免费AV| 三人大战波多野结衣| 国产色婷婷精品一区二区三区| 柚子视频在线看免费观看| 精品人妻系列无码一区二区| 91性高湖久久久久久久| 99精品伊人久久久大香线蕉| 精品一区二区无码高清国产| 久久亚洲国产高清观看午夜夜| 久久婷婷五月综合色丁香一区二区| 免费国产精品丝袜| 亚洲国产精品久久av电影网| 么公又大又硬又粗又长又爽视频| JK白丝制服口球捆绑调教| 人妻夜夜添夜夜无码AN| 夜色88V精品国产亚洲AV| av香港经典三级级在线| 男生女生差差差差差很疼视频大全| 九九热视频在线观看| 影音先锋av网站大全| 亚洲欧美综合人成在线| 黑人巨大一区二区免费| 国产一区二区在线观看美女| 思思99思思久久精品| 国产人人操模人人爽人人喊| 亚洲AV无码国产精品色在线看| 国产成人亚洲合集青青草原精品| 九九久久看少妇高潮A片特黄| 丰满的少妇hd高清中文字幕| 久久99热这里只频精品6| 久久蜜臀一区二区三区AV| 久久精品美女色欲av免费看网站| 最新国产女女在线观看| 国产91久久精品久久精品| 在线了亚洲中文字幕高清| 日本一区二区三区在线观看| 欧美欧洲免费无线码| 女人张开腿男人桶爽视频| 国产精品久久人妻无码网站一区| 国产天堂网| 亚洲欧洲日韩淙合久久| 一区二区三区高清AV专区| 亚洲 欧美 自拍 动漫 免费| 国产午夜精品片一区二区三区| 色老头AV亚洲一区二区男男| 亚洲国产一区二区av无码| 久久久亚洲欧洲日产AV| 欧美另类在线制服丝袜国产| 免费国产精品丝袜| 欧美日韩国产变态另类在线看| 国产特级淫片一高清视频一| 国产一区二区18禁止观看| 一级a爱大片夜春免费视频| 一二三四视频在线社区1| 八戒午夜福利啪啪影视| 亚洲欧美日韩综合精品一区二区| 色偷偷中文字幕综合久久| 第一页中文字幕永久有效| 综合久久久久6亚洲综合| 久久99久久久无码国产精品按摩| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产精品久久久久国产精品电影| 国产无码精品第8页| 97伦理电影在线不卡| 欧美性爱视频免费观看| 69久久99精品久久久久婷婷| 成年人午夜免费视频| 国产亚洲精品熟女国产成人| 久久国产精品久久| 日本一区二区三区国产精品| 中文字幕乱偷无码av| 激情婷婷五月天| 国内精品久久久久久久影视91| 国产精品无码一区二区| 一区二区三区四区五区六区高| 极品粉嫩小仙女自慰喷水免费网站| 日本a在线观看免费播放| 日韩精品少妇喷水一区二区三区| 午夜亚洲AV永久无码精品美国| 一级毛片a女人刺激视频免费| 亚洲一日韩中文字幕视频| 久久久久久久精品| 一级毛片在线色欲| 亚洲日韩欧美国产高清V| 精品无码国产污污污网站免费入口| 国产麻豆精品影视在线观看| 国产亚洲日韩在线一区二区w| 日韩无码中字讓前空姐人妻跟丈| 国产亚洲人成a一在线v站| 国产精品视频一区二区三区| 视频在线观看| 久久精品国产成人综合| 先锋影音av资源站av| 91精品国产自产91精品资源| 亚洲欧美成人一区二区三区情侣| 欧美一区二区在线观看| 国产一级婬片永久免费看| 午夜男女爽爽爽影院视频| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 亚洲一级片内射无码小矮人一级毛片免费观看| 国产成人av在线精品无码| 久久人妻互换公开中文字幕| 亚洲欧美日韩国产综合另类| 亚洲AV无码一区二区一二区交换| 公交车猛烈进出婷婷2| 亚洲中文字幕日韩人av| 久久婷婷全亚洲一区二区三区| 国产色播| 成 人 免 费 黄 色 网站无毒| 国产AV巨作系列| 国产色欲AV一区二区三区麻豆| 波多野结衣无码av一区二区在线观看| 伊人久久大香线蕉综合75| 国产精品视频第9页| 国内自产拍无码精品视频在线| 亚洲国产精华推荐单单品榜| 日韩欧一级毛片在线播无遮挡| 国产免费黄色| 国产免费牲交视频免费下载| 91精品国产高清片久久久久久| 忘忧草社区日本在线WWW官网| 国模冰冰02[150p]色综合| 成人国产精品久久久久9999| 不卡在线观看一区二区三区| 91在线精品老司机免费播放| 国产又黄又刺激又爽视频黄| 国产精品十八爽爽爽| 免费天堂无码人妻成人AV电影| 在线动漫成本人视频| 久久亚洲AV成人无码动态图| 在线观看精品视频看看播放| 日本高清巨乳一区二区三区| 欧美人与动牲交免费观看网址| 亚洲国产综合日韩AV在线| 国产一区自拍视频| 亚洲中文字幕久久无码精品a| 亚洲AV无码久久资源网站| 精品无码老熟妇MAGNET| 亚洲无码a视频三级片免费看| 亚州av在线精品一区二区三区| 国产精品一二三区无码不卡区| 国产精品久久久久久久久鸭下载| 最近中文字幕视频2019年| 日韩爱爱视频黄色视频无码| 国产日韩综合av一区二区| 天天射天天操综合2020| 韩国三级中文字幕无码| 插逼视频欧美一区二区三区| 日本免费极度色诱福利视频| 亚洲国产午夜福利精品大秀在线| 久久精品国产99国产仙踪林| 精品国产av高清一区二区| 国产一级影片| 我看逼国内精品久久久久影院| 亚洲福利在线无码天天看| 韩国高清乱理伦片在线观看| 国产一区二区三区免费视频播放| 伊人久久亚州色欲综合网站| 国产精品无码三级在线播放一区| 国产精品午夜久久久久久99热| A在线视频播放观看免费观看| 精品动漫在线观看| 国产在线观看91一区二区三区| 精品一区二区三区四区五六区| 国产欧美精品一区二区三区涩涩| 亚欧乱码卡一卡二卡新区| 女人脱裤子让男生桶爽30分钟| 美女精品一区二区| 被老外又大又粗日出了水| 午夜福利视频一区免费观看| 国产精品香蕉自产拍在线观看| 色婷婷av日韩一区二区在线| 日韩一区二区三区四区免费视频| 国产日韩精品一区二区在线观看播放| 一级a一级a爱片免费免免高潮| 久久蜜臀一区二区三区AV| 亚洲最大天堂婷婷久久综合五月天| 婷婷五月精品一区二区不卡| 免费在线观看人成视频| 久久精品18禁一区二区三区四区| 国产亚洲精品自在久久77| 色多多污污在线观看AV污污| 加勒比久久综合网天天| 国产美女精品视频线免费播放软件| 国产精品特级无码免费视频| 福利一区三区视频免费观看| 欧美区一区二区视频在线gif| JIZZJIZZJIZZ少妇| 成人午夜福利免费无码视频| 久久久久精品久久久久影院| 国产AⅤ精品一区二区三区99| 日日夜夜天天| 玉女阁福利精品导航| 亚洲va爆乳精品无码一区二区| 天堂AⅤ大芭蕉伊人AV| 超H公用妓女精便器系列小说| 最美情侣国语版免费观看高清| 亚洲一日韩中文字幕视频| 在线播放免费人成视频网站| 日本视频一区二区三区在线观看| 在线播放亚洲欧美自偷自拍另类视| 国产国拍亚洲精品永久尤物| 天堂资源在线官网bt| 国产免费高清在线视频观看网| 一区二区不卡性爱无码在线播放| 亚洲中文自拍另类av片| 《超大爆乳护士》在线观看| 东京热无码视频国产| av在线免费观看高清不卡| 国产精品无码三级在线播放一区| 欧美精品一线一区二区三区| 国产在线不卡国产高清| 日韩免费视频无码一区二区三区| 久久99精品波多结衣一区| 日韩精品少妇喷水一区二区三区| 区二区三区不卡任你躁456| 一区二区三区mv在线免费观看| 亚洲VR国产日韩综合VR| 精品人妻少妇一区二区三区四区| 日本乱理伦片在线观看胸大| 欧美久久久久久久一区四区| 亚洲国产最新在线观看网址| 国产午夜无码喷水福利在线f| 激情一区二区| 色视频在线播放| 国产一卡2卡3卡4卡影视果冻| 亚洲一区二区无码| 丰满高潮大叫少妇| 精品人妻中文字幕好看视频| 五月天婷婷丁香五月亚洲图片| 私人午夜性爽快影院6080| 亚洲国产成人最新精品麻豆| 亚洲春色av无码不卡久久| 国产精品反差婊在线观看| 一道本视频专区| 污黄网站是一款面向视频和榴莲视频黄色| 91福利国产成人精品下载| 国产无遮挡色视频真人免费| 精品无码国产污污污网站免费入口| 免费的黄色一区二区三区性交片| 中文字幕亚洲一区二区无码伊人| 国产69精品麻豆久久久久| 2012中文字幕在线视频| 激情五月天婷婷丁香综合网站上| 最近日本免费观看MV免费版| 又爽又大又硬又粗免费视频| 日韩电影免费在线观看视频| 娇妻被交换粗又大又硬69| 亚洲欧美日韩国产电影在线| 色戒13分钟床戏未删减| 污黄网站是一款面向视频和榴莲视频黄色| 亚洲日韩精品无码专区97| 国产成人精品电影在线播放| 一区二区三区日本在线高清视频| 成年日韩片AV在线网站医生| 国产欧美日韩精品视频一区二区| 精品麻豆剧传媒av国产| chinese走光露底videos| 精品无码AV人妻受辱系列| 一级特黄视频| 韩国电影理论片一区二区三区| 久久五月色婷婷丁香六月综| 中文无套内谢少妇视频| 亚洲一区二区三区毛片在线| 中文无码成人免费视频在线观看| 精品无码久久久一区二区三区四区| 亚洲AV无码一区二区一二区交换| 制服丝袜人妻无码每日更新| 中文字幕有码无码人妻aV色欲| 老鸭网一区二区三区高清视频| 欧美国产激情一区二区在线| 一边摸一边脱一边吃胸亲| 不卡在线观看一区二区三区| 国产无码123在线观看| 国产熟女50岁一区二区| 久久人妻无码hd毛片出轨2| 野花社区视频最新资源| 亚洲va欧美va人人爽夜夜嗨| 精品亚洲AV无码一区二区2| 午夜香吻电视剧免费观看| 国亚洲一厂区二厂区三厂区| 国产微拍无码精品一区| 午夜一区二区精品无码| 一道精品视频一区二区三区| 一产区与二产区的产品区别| 久久久久久久久久久久精品| 亚洲一区欧美一区二区在线好久| 国产1卡2卡三卡入口哔哩| 国产成人免费羞羞视频在线播放| 国产jizzjizz全部免费看| 久久国产亚洲精品国产福利| 亚洲欧美日韩综合精品一区二区| 欧美变态另类一区在线观看| 91福利一区二区在线观看| 99国产精品免费观看久久99| 波多野结衣高清无碼中文字幕| 精品国产综合久久久久| 婷婷精品人人爱视频| 韩国日本本精品视频在线播放| 中日韩精品视频一区二区三区| 精品无码一区中文字幕视频| 新开传奇私服| 国产精品黄色片| 国产一区亚洲一区亚洲二区三| 日韩高清亚洲专区一区二区| 无码人妻毛片丰满熟妇区毛片国产| 秋霞无码久久一区二区| 全肉整夜不拔男男车文| 囯产精品一区二区无卡无码| AV无码一区二区在线观看| 中文人妻熟妇乱又伧精品成熟| 么公又大又硬又粗又长又想要| 国自产在线精品一本无码中文| 么公又大又硬又粗又长又爽视频| 后进极品翘臀在线播放| 欧美高清性色生活片| 亚洲AV乱码一区二区三区夜夜嗨| 亚洲一区二区三区在线日韩在线| 爱爱动态视频欧美一区二区| 亚洲国产精品久久精品怡红院| 国产A v中文字幕乱码| 亚洲欧美在线综合一区二区三区| yellow在线观看免费高清完整版视频| 久久久久亚洲AV无码网站少妇| 亚洲精品一区二区三区在线观看| 我高潮太爽忍不住大叫怎么办| 欧美另类videossexo高潮| 国产一区欧美一区二区日韩| 日韩精品亚洲伊人久久| 托着她的臀一下一下深捣| 亚洲国产日韩欧美第一区二区三区| 亚奶在线观看国产精品直播| 久久精品国产2019国产精品| 99视频精品免视看| 窝窝影院午夜看片毛片| 久久综合99| 中文字幕无码av专区哺乳人妻| 亚洲69国产成人无码电影| 国产精品一色哟哟| 最近日本免费观看MV免费版| 欧美激情视频精品一区二区| 7777欧美成是人在线观看| 午夜福利一区二区三区观看| 国产福利酱视频资源福利| 亚洲国产人久久久成人精品网站| 中文字幕中文乱码欧美一区二区| 一区二区三区成人片在线电影| 成 人 黄 色 视 频网址大全| 毛片女人18片毛片免费二区| 国产在线欧美视频| 无码高潮又爽又黄A片软件| 久久久精品免费视频| 一本久道久久综合狠狠躁| 国产第一页院浮力地址| 日韩人妻无码精品专区综合网kt| 少妇的肉体AA片免费| 影视久久夜色精品国产噜噜| jk女高中制服自慰网站| 日本一区二区三区韩国在线| 在线天堂中文新版最新版| 欧美区一区二区视频在线gif| 精品国产一区二区久久久| 亚洲最新另类精品国产一区二区| 无码国产精品一区二区免费式冫忍| 欧美牲交A欧美牲交A图片| 婷婷五月天在线精品| 国产精品久久一区二区三区动| 国产一区二区三区高清在线看| 国产av无码一区久久中文| 国产AV无码乱码国产精品麻豆| 日韩AV无码天堂| 国产区亚洲一区在线观看| 自慰白浆在线观看| 手机看片毛片日韩免费观看| 欧美VIDEOS巨大HD| 免费看h片软件| 暖暖 在线视频 免费 高清| 柚子视频在线看免费观看| 99精品久久国产精品一区二区| 神马电影院午 夜伦| 小小水蜜桃视频高清在线观看| 娇妻被交换粗又大又硬同事| 性中国熟女毛耸耸性视频| 欧美极品另类操逼操屁股视频大片| 视频免费1区二区三区| 日韩午夜无码精品不卡顿视频| 免费观看的毛片一区二区三区| 高潮高h湿各种按摩器| 日本国产欧美日韩三区四区| 国产成人亚洲无吗淙合青草| 殴美一级一区二区三区免费| 凸偷窥中国女人洗澡| 久久99婷婷综合亚洲精品| 中文字幕日韩三级片av| 国产精品九九九九日韩| 男人j进女人p视频大全| 国产一卡二卡三卡四卡兔| 成人精品一区二区三区校园激情| 一区二区三区四区高清无吗| 国产精品久久久久久久久爆乳| 九九久久国产精品九九久久99| 国产精品对白交换绿帽视频| 苍井空亚洲精品AA片在线播放| 思思久久精品一本到99热| 殴美一级一区二区三区免费| 在教室玩同桌的大乳小说| 免费国产黄网站在线看| 久久精品国产麻豆| 国产午夜福利首页在线观看| 男人和女人做爽爽视频免费| 日韩放荡少妇无码观看| 中文韩国午夜理伦三级好看| 国产内地激情精品毛片在线一| 成人3D动漫一区二区三区| 日本MV在线观看永久免费| 欧美韩国三级在线观看国产一区| 欧美成人国产精品视频| 国产福利在线人成观看| 亚洲国产日韩精品粉嫩| 亚洲一区二区精品gif动图| 伊人精品久久久大香线蕉| 无码一区二三区免费视频观看| 国产精品亚洲欧美日韩一区在线| 国产区女主播在线观看| 久久人妻无码一区二区三区| 男人把女人桶到高潮嗷嗷叫| 人人人妻人人澡人人爽e欧美一区| 中文字幕少妇一区二区三区| 亚洲日韩三级片在线观看高清毛片| 日韩麻豆国产精品欧美| 妓女影院妓女视频一区二区| 久久久91精品福利久久久久久| 久久久精品电影| 久久ee精品国产精品一区| 久久精品免视看国产成人不卡| 深爱五月开心婷婷激情文学| 国产片a一区二区三区视频| 日本人妻无码中文字幕视频| 野花社区视频最新资源| 色香欲天天天影视综合网| 一本色道久久综合亚洲精品人人| 九九热爱视频精品| 性欧美交XXXXX免费视频| 歐美成人一區二區三區| 日本护士吞精囗交GIF| 国产激情亚洲精品天天操夜夜操| 91久久亚洲精品福利天堂| 免费在线观看h片| 丰满高潮大叫少妇| 色婷婷av日韩一区二区在线| 亚洲Av无码片一区二区在线| 亚洲高清自有吗中文字| 日韩欧美精品一区二区三区久久久| 国产日韩综合av一区二区| 久久se精品一区精品二区精| 国产又色又爽又黄视频网站| 隔壁人妻被水电工征服| 91人人妻人人澡人人爽精品| 丰满少妇被猛烈进入无码视频| 免费看又色又爽又黄在线视频| 成全高清免费观看MV| 日韩不卡免费一区二区三区| 亚洲欧美日韩国产综合另类| 午夜片无码区在线观看爱情网| 理论片大全免费理论片| 国产色婷婷精品一区二区三区| 国产成人精品久久亚洲高清| 国产精品污污在线观看入口| 久久亚洲熟女AV影音先锋| 国产亚洲精品成人无码精品网站| 一本一道久久久无码毛片A∨| 国产精品免费久久久久影院无吗| 久久人人爽人人爽人人片av东| 国产精品一区二区中文字幕| 日韩精品国产福利在线免费观看| AV无码最新在线播放网址| 免费看一级一级人妻片| 无码一区二区电影在线观看| 伊人久久精品中文字幕无码| 国产日本精品一区二区三区| 亚洲VS欧洲VS美洲人口| 久久精品卡二卡三卡四卡| 无码一区二区电影在线观看| 神马影院夜伦鲁鲁片| 中国特级毛片www免费| 欧美一区二区亚洲va久久| 一级做a爰片久久免费观看| 亚洲一卡一卡二新区迎热烈讨论| 激情深爱五月开心婷婷综合| 一级不卡免费视频| 精品国产亚洲最大| 妓女影院妓女视频一区二区| 国产精品久久久久久亚洲2| AA无码久久久久久不卡网站| 国产精品一区二区太大了| 玖玖亚洲精品国产| 无码熟妇的荡欲免费a片| 亚洲国产成AV人片久青草影院| 图书馆被痴汉强行侵犯电影| 精品亚洲国产中文成人AV制服| 国产韩国视频一区二区三区| 麻豆蜜桃国产精品无码视频精品日韩在线视频| 国产很色很黄很大爽的视频| 伊人色婷婷五月综合久久97| 一道精品视频一区二区三区| 五月天久久久噜噜噜久久| 中文乱码卡一卡二新区网免费| 免费看黄色视频网站| ???a??Д??Д?2¥???t???| 日本不卡中文字幕一区二区三区| 亚洲综合成人AⅤ在线网站| 岛国无码一级特黄激情毛片| 国产萌白酱福利区一区二区| 国产一卡 二卡三卡四卡乱码| 国产精品香蕉自产拍在线观看| 97久久人妻一区二区三区蜜桃| 精品韩国三级在线观看视频| 国产69成人精品视频免费| 欧美综合自拍亚洲综合图自拍| 99精品一区二区三区免费视频| 久久一卡二卡3卡四卡无卡| 成年女人免费视频播放试看| 亚洲国产日韩一区无码精品久久久| 五月天丁香在线视频导航| 亚洲国产中文精品盗摄| 久久久久这里精品免费观看6| 国产精品国产三级国产男人的天堂| 亚洲欧美日韩精品久久不卡| 女人高潮抽搐潮喷小视频| 无遮18禁在线永久免费观看挡| 各种姿势被陌生人np高h小说| 久久久久久精品免费免费直播中国| 久久人人爽人人爽人人片av东| 岳把我用嘴含进满足我| 久精品在线观看| 又粗又长又大又硬又爽的在线视频| 把腿张开我要cao死你男男| 中文无码成人免费视频在线观看| 国产又色又爽又黄的好看视频| 日韩麻豆国产精品欧美| 免费国产黄网站在线看| 亚洲国产中文精品盗摄| 婷婷狠狠干| 旅人蕉天堂鸟的区别视频| 国产精品久久久久国产精品电影| 午夜无码中文字幕不卡网站| 国产AV妓女影视妓女影院| 午夜av理论片一区二区三区| 亚洲AV永久无码国产精品国产| 亚洲一区二区三区电影网站观看| 精品综合欧美久久久久久888| 国产在线精品区一区二区三| 亚洲欧美久久婷婷爱综合一区天堂| 一区二区三区日韩国产欧美视频| 免费看香港一级毛片| 免费av中文字幕在线| 国产在线尤物不卡ab网站| 忘忧草社区日本在线WWW官网| YELLOW视频大全在线播放| 精品国内自产拍在线观看视频| 国产精品VA无码一区二区 | 野花社区视频最新资源| 国产69精品麻豆久久久久| 五月六月丁香婷婷综合激情| 无码一区二区电影在线观看| 成人亚洲国产综合精品夜色| 中文无码精品一区二区三区久久| 韩国女主播在线一区二区免费| 亚洲欧美日韩另类一区二区| 扒开粉嫩的小缝隙喷白浆| 八戒八戒神马影院在线| 在线观看国产成人AⅤ天堂| 亚洲一区无码在线| 国无码人妻精品一区二区三区| 无码高清在线一区二区| 精品自拍亚洲一区在线| 妓女妓女影院妓女影库妓女网| 国产国产一区在线免费观看| 亚洲AV永久无码区成人网站| 国产熟女视频精品免费看| 亚洲AV无码成人精品区蜜臀麻豆| 免费观看又色又刺激的视频| 91精品人人妻人人做人人爱蜜| 国产精品亚洲欧美日韩一区在线| 丝袜美腿一区二区在线观看| 久久99精品久久久久久女女| 不卡一区二区三级在线观看| 国产又色又爽又黄的视频免费网站| 粉嫩极品国产在线无码| 啊灬啊灬啊灬快灬高潮免费视频| 国产精品ⅤA在线观看| 国产精品亚洲AV毛片一区二区三区| 欧美一区日韩二区国产三区在线| 亚洲欧美日韩精品久久不卡| 亚洲日韩精品a∨片无码不卡| 五月激情丁香综合无码网| 精品久久久久中文字幕二区| 亚洲一级片内射无码| 卡通动漫1页丁香社区| 国产福利酱视频资源福利| 亚洲黄色视频大全| 欧美成人午夜免费影院| 吃瓜黑料视频永久地址| 久久毛片免费一区二区三区| 久久综合久久99久久综合网站| 亚洲成av人片在线观看无码麻豆| 色综合久久无码中文字幕波多| 亚洲欧美在线综合一区二区三区| 久久无码高清| 中文无码子幕久久久久久| 国产V亚洲V天堂A无码久久蜜桃| 国产成人精品视频一区二区| 国产在线精品第一区二区| heyzo亚洲欧美一区二区在线| 日本欧美亚洲一区二区三区| 亚洲福利影视| 免费国产在线精品一区不卡| 国产成人无码AⅤ片在线观看视频| 国产精品40熟女一区二区| 在线观看精品区一区二区三| 国产亚洲精久久久久久无码AV| 亚洲 欧美 日韩 精品 自拍| 婷婷五月中文字幕在线| 国语av狠狠色婷婷丁香综合激情| 国产日韩亚洲一区无码av| 99热国产成人最新精品| 国内精品视频在线九九视频| 欧美精品乱码久久久久久| 99视频精品国产在线视频| 免费无码又爽又高潮又黄| 欧美日本aⅴ免费久久| 亚洲综合亚洲国产尤物| 免费在线黄色电影| 五月婷婷激情五月中文字幕| 国产精品久久久久久久日日| 亚洲Av无码乱码国产精品粉丝| 国产日韩视频在线一区播放| 成人欧美一区二区三区在线看| 囯产极品美女高潮无套久久久| 国产日韩精品一区二区在线观看播放| 给我脱腿张开抽插| 欧美日韩国产性爱不卡顿视频| 77色77国产欧美在线| 成人片免费视频在线观看| 久久久久久精品免费久久18| 小鲜肉洗澡时自慰网站XNXX| 久久久久精品久久久久影院| 精精国产XXXXXA做受视频| 又硬又长又大又粗在线观看| 久久久久久久精品| 被公侵犯肉体中文字幕电影| 久久精品国产99欧美精品亚洲| 韩国福利视频一区二区三区| 国产伦精品一区二区三区视频网站| 日韩AV无码久久一区国产AV无码专区久久精品网站| 最新一区二区不卡视频在线| 免费在线观看人成视频| 一区二区三区四区永久中文字幕| 欧美黑人性暴力猛交喷水黑人巨大| 日本福利片秋霞国产午夜| 欧美日韩三级在线免费观看| 一区二区三区四区五区六区高| 日韩h视频| 这里只有精品网址获取| 国产黑色丝袜在线观看片不卡顿| 尤物av网站免费在线播放| 国产精品东北一极毛片| 国产jizzjizz全部免费看| 亚洲亚洲人成综合网站| 午夜男女无遮挡拍拍流水视频| 午夜福利久久999波多野结衣| 国产黄色三级三级免费看| 成人VA在线一区二区三区四区| 精品无码一区二区三区久久| 久久久aV极品无码动态图| 国产卡二卡3卡4卡乱码视频| 久久久久久久国产精品电影| 国产成人亚洲无吗淙合青草| 少妇的肉体AA片免费| 天天躁夜夜躁狠狠躁2020| 日本一本二本三区免费| 日产无人区一线二线三线小| 中文免费不卡一区二区三区| 亚洲视频在线观看2020| 日本视频一区二区三区在线观看| 麻豆福利影院| 美国HDtibu| 美女极度色诱视频国产WWW| 国产黄色片在线看| 日韩久久无码精品 卡一区二| 永久在线毛片免费观看| 在线观看精品区一区二区三| 欧美日韩国产性爱不卡顿视频| 日韩一区二区三区四区免费视频| 亚洲一卡2卡3卡4卡乱码 在线| 性欧美13处14处破XXX极品| 丝袜美腿免费视频一区二区| 麻豆人妻无码性色AV在线| 亚洲日韩中文字幕一区二区三区| 在线天堂网WWW官网| 无码人妻aⅴ一区二区三区69| 国内精品久久久久久久影视91| 日本黄网站动漫视频免费| 一区二区三区高清日本vr| 国产欧美日韩一区二区刘玥| 亚洲精品aⅴ无码精品色午夜公司| 国产成人久久| 日韩欧美一区二区三区久久| 黄片大全国产免费无码不卡| 国产成人av在线精品无码| 亚洲国产一区二区久久精品| 国产脚交一区二区三区在线| 精品一级少妇久久久久久久| 99在线视频精品免费无码观看视频| 久久一卡二卡3卡四卡无卡| 免费无码又爽又高潮又黄| 一区二三区四区精华液| 91精品国产免费久久久久久| 免费成年人看的视频品爱网| 国产对白刺激真实精品91| 免费在线黄色电影| 久久久国产精品免费A片蜜桃| 麻豆一二三区果冻| 国产精品免费久久久久97| 精品无码久久久久久久久老司机| 又爽又黄又无遮掩的视频1| 好大好硬好湿再深一点网站| 久久久久久精品免费免费S| 又大又粗又硬又长又爽又大| 久久久精品久久波多野结衣av| 天盛优配| 日韩午夜久久久久精品福利院| 快进来别添了受不了| 亚洲国产精品一在线观看网站| 亚洲中文字幕一区二区苍井空| 超H公用妓女精便器系列小说| 人妻无码中文字幕永久在线| 在线 中文 天堂| 成人免费无码一区二区三区动漫| 国产免费高清一区二区三区| 一级毛片AAAAAA免费看网站| 午夜福利电影一区二区三区| 成年午夜性爽快免费视频不卡| 国产精品久久久久毛片完整版| 99久久国产综合精品2020| 在线观看国产成人AⅤ天堂| 高潮呻吟国产在线播放| 九九精品激情在线视频| 国产欧洲精品亚洲午夜拍精品| 99国产亚洲网站精品久久久久| 制服丝袜人妻无码每日更新| 无码人妻毛片丰满熟妇区毛片国产| 性爱视频| 精品国产一区二区三广区hd| 2021国产精品久久久久精品流畅| 国产激情性色视频在线观看| 亚洲精品久久久9婷婷中文字幕| 欧亚最新无码不卡在线视频播放| 国产精品亚洲AV毛片一区二区三区| 免费天堂无码人妻成人AV电影| 99精品国产99久久久久久高清| 免费观看的A毛片| 99视频精品免视看| 水蜜桃视频网站在线观看网址| 成年午夜免费无码视频| 国产一区二区精品网站麻豆| 深夜国产成人福利在线观看| 亚洲影视精品| 思思99思思久久精品| 亚洲av无码专区国产乱码在线| 最近ZOOM人牛OKZOOM美国| 免费人妻无码中文| 日韩在线精品中文字幕一区二区| 日韩AV一区二区| 欧美人妻免费看一区二区| 国产成人无码的免费视频播放| 凸偷窥中国女人洗澡| 超碰国产人人草人人爽| 国产精品久久久久国产网址| 99re视频在线| 91精品夜夜夜一区二区| 国产日韩一区在线精品欧美玲| 欧美在线暴力性xxxx| 国产精品熟女专区| 青青久久久久精品亚洲AV中文| 成人一区二区成人H动漫精品| 国产肥熟女一区二区三区| 欧美精品免费在线| 人人妻人人操| XXXXXHD亚洲日本HD| 国产V亚洲V天堂A无码久久蜜桃| 一区二区三区国内高清视频不卡| 国产成人精品视频一区二区| av无码一区二区三区四区在线| 2020国自产拍精品高潮| 精品无码国产污污污网站免费入口| 色婷婷丁香久久综合激情| 精品久久久久中文字幕88| 大香伊蕉在人线免费视频| 免费精品无码av区一区二| 少妇av色欲无码人妻精品| 国产乱子乱人伦电影在线观看| 少妇的肉体AA片免费| 欧美日韩国产在线一区不卡| 精品国产精品久久一去免费式| 国内久久久久久久久久精品影院| 一本久道久久综合狠狠躁| 黃色高潮片三級三級三級免费| 亚洲无码激情视频| 十八禁成人免费网站视频| 天天日天天干天天操天天日天天看天天操| 一区二区三区 国产精品| 久久久一区精品国内二区三区| 日韩欧美国产三级| 国产无码123在线观看| 樱桃视频影院在线播放下载| 日本工口生肉全彩大全| 国产成人无码精品久久久| 体内射精中国视频一区二区| 中文字幕av一区二区精品| 公车上雪柔被猛烈的进出小说日月| 日本精品久久久久9999| 亚洲欧洲日产经典| 强被迫伦姧高潮无码BD电影| 国产精品福利免费视频一区二区| 亚洲 欧美 另类图片| 亚洲AV影库永久无码精品无码| 国产各种高潮合集在线| 久久精品国产图片精品亚洲| 久久精品蜜芽国产亚洲AV| 国产成人无码精品久久久| 色多多污污在线观看AV污污| 日产欧产美韩系列区别图片| 亚洲国产精品国自产拍AV绿帽子| 精品无码AV人妻受辱系列| 扒开大腿狠狠挺进视频| 91性高湖久久久久久久| 狠狠色丁香久久婷婷综| 99久久久精品国产一区二区三区| 五月丁香社区| 99热国产这里只有国产中文精品9| 男人吃奶摸下挵进去啪啪| 日本中文字幕在线精品一区| 免费牲交大片| 国产女人抽搐喷浆视频| 香蕉久久夜色精品国产尤物| 色婷婷综合久久久久精品| 《我的漂亮老师2》在线观看| 国产成人无码| av毛片高清无码免费在线观看| 在线观看国产日韩大片视频| 久久人人爽人人片AV人成| 影音先锋色色| 国产日韩一区二区三区视频| 欧洲精品无码一区二区三区的视频| 亚洲乱伦18禁网站强奸中文字幕| 无码精品一区二区三区四区五区色| 亚洲国产欧美国产第一区二区三区| 国产拍欧美日韩视频一区二区三区| 亚洲AV无码久久资源网站| 国产成人午夜福利在线小电影| 100种晚上禁用的APP大全| 两个黑人挺进校花体内| 国产无码亚洲无码日韩电影| 色视频一区二区网站在线观看| 亚洲一区二区三区四区免费视频| 午夜视频在线观看免费观看1| 最新亚洲中文字幕精品一区| 污黄网站是一款面向视频和榴莲视频黄色| 国产精品久久久久久久密密| 亚洲宅男一区二区三区天堂| 亚洲精品乱码久久久久久久久| 亚洲一区无码中文字幕乱码不卡| 性色AV一区二区三区在线观看| 亚洲国产成AV人片久青草影院| 国产精品视频一区二区三区久久| 激情深爱五月开心婷婷综合| 久久人人爽人人爽a大片| 97超碰人人爱香蕉精品| 国产亚洲精久久久久久无码AV| 先锋影音亚洲AV每日资源网站| 国产精品国产三级国产在线主播| 国产精品久久久久精品日日蜜臀| 娇妻被交换粗又大又硬电影| 日韩∧v久久久无码精品色欲| 91久久久久精品国产的人| 综合aⅴ人妻一区二区三区| 亚洲一级免费视频| 国产女人抽搐喷浆视频| 国产在线精品美女观看| 小鲜肉洗澡时自慰网站XNXX| 天堂AⅤ大芭蕉伊人AV| 中文字幕高清一区二区三区| 2019久久久高清456| 亚洲 欧洲 日产 韩国 综合| 一区二区三区美女在线观看| 欧美r级一区二区三区在线观看| 久久婷婷综合缴清亚洲狠狠| 亚洲色视频在线观看| 国产AV日韩AⅤ亚洲AV无码馆 | 国产精品ⅤA在线观看| 久久精品天天碰天天看天天做| 办公室里做好紧好爽| 亚洲黄色视频大全| 国产精品免费久久久久精品| 色婷婷精品久久二区二区蜜臂av| 欧美高潮喷水高潮集合| 农村女妓女野外bbw| JK制服国产在线视频| 狠狠狠地在啪线香蕉| 在线日本国产成人免费不卡| 让我狠狠爱你狠狠想你| 超级H荡的辣文小说| 不卡在线观看一区二区三区| 又黄又爽又无遮挡的女人视频| 国产色婷婷精品免费视频| 国产伦孑沙发午休精品| 99久久老司机免费精品免费| 和艳妇在厨房好爽在线观看| 亚洲欧美成人一区二区三区情侣| 人妻人人做人人澡人人爽欧美一区| 欧美综合色婷婷欧美双茎综合五月| 精品人妻无码久久久久久| 99精品一区二区三区免费视频| 久久婷婷五月综合色丁香一区二区| 免费看又色又爽又黄在线视频| 国产免费大全AV| 国产成人片欧美日本在线观看| 国产成年人黄色视频| 久久人妻无码精品一区二区三区| 国产大学生无套进入小视频| 果冻传媒董小宛一区二区| 美女裸身网站免费看免费网站| 放荡少妇深喉吞浓精| 日本福利片秋霞国产午夜| 国产亚洲欧美日韩三区电影| 亚洲AV乱码一区二区三区女同| 亚洲中文全新无码亚洲人一成| 99精品国产免费观看视频| 国产精品久久久久毛片完整版| 久久久国产精品一区二区三区| 爱爱动态视频欧美一区二区| 午夜无码人妻av大片不卡| 亚洲白色白色永久在线播放| 久久精品无码东京AV片| 99热国产在线观看香蕉| 亚洲国产精品一区二区三区四区| 131美女爱做视频国产| 免费的很黄很污的全部视频| 国产成人精品视频一区二区| 丝袜国产精品视频二区| 久久久久久久精品| 国产小电影网站在线观看| 成人免费午夜无码视频在线播放| 欧洲性XXXX免费视频在线观看| 1769成人国产精品视频| 国产精品东北一极毛片| 一边摸一边脱一边吃胸亲| 欧美一区二区三区爱爱精品视频| 日本一区二区免费的视频观看| 国产精品久久久久毛片完整版| 人人妻人人澡人人爽人人精品69| 天天做夜夜做久久做狠狠| 免费无码AV片在线观看动漫| 么公又大又硬又粗又长又爽视频| av人妻一区二区三区四区| 日韩精品无码一区二区二三区四区| 国产福利网在线观看污版免费| 午夜福利视频一区免费观看| 久久亚洲中文字幕一区二区三区| 久久精品视频免费观看14| 暖暖 在线视频 免费 高清| 性爱视频免费一区二区三区| 国产裸体美女免费观看啪啪啪| 免费高清毛片天天看| 亚洲欧美日韩综合精品一区二区| 亚洲无码动漫在线观看视频| 日韩不卡1卡2卡三卡网站| 韩国精品福利视频一区二区| 国产麻豆成人AV色影视| 国产精品国产免费无码专区蜜桃| 国产AⅤ丝袜一区二区三区| 日韩∧v久久久无码精品色欲| 久久99国产主播综合精品| 狠狠久久噜噜localhost| 张柏芝用嘴给陈冠希高潮| 亚洲一区黄色电影视频网站| 99国产免费观看久久一区| 久久久久久久高清免费| 亚洲AV乱码一区二区三区林ゆ| 亚洲AV无码成h人无遮在线观看| 亚洲欧美国产v一区| 中文字幕在线精品无码一区| 久久久久久久精品免费看A片资源| 一区二区三区美女在线观看| 欧美日韩在线播放一区二区三| 99re66热这里只有精品6在线| 手机免费亚洲国产中文电影av| 成人国产精品秘在线观看| 精品无码一区中文字幕视频| 一卡二卡三乱码免费天美传媒| 丁香五月天婷婷激情亚洲综合| 攵女乱h系列合集| 人人妻人人澡人人爽人人精品69| 黄a大片在线观看的网站| 高清一区二区三区久久| 久久久久久精品免费免费直播中国| 性猛交富婆╳XXX乱大交| 国产SUV精品一区二区88| 亚洲中文字幕不卡久久精品| 亚洲熟伦熟妇av无码专区| 亚洲A片V一区二区三区有声| 久久99精品色欲国产麻豆红粉| 亚洲一区二区三区在线日韩在线| 国产日韩另类欧美高清在线| 青草青草久热精品视频在线播放| 亚洲国产欧美日韩欧美特| 2018手机在线a免费无码| 成熟女人毛片WWW免费版| 被绑在打桩机上抹春药| 亚奶在线观看国产精品直播| 99久久久精品国产一区二区三区| 亚洲偷自拍台湾佬娱乐中文网| 久久亚洲中文字幕不卡一一区| 狠狠涩婷婷亚洲天堂丁香五月| 欧美一级特黄aaa大片在线观看| 国产精品亚洲专区一区| 久久精品国产日韩一区欧美| 精品一区二区三区无码中文视频| 精品人妻少妇一区二区三区四区| 久久免费国产精品一区二区| 粉嫩虎白扒开视频毛女片| 久久精品爽人人爽人人| 国产日本精品一区二区三区| 99视频30精品视频在线观看13| 久久人妻互换公开中文字幕| 第一页中文字幕永久有效| 一本色道久久综合熟妇人妻| 欧美高清性色生活片| 99久久国产精品免费热麻豆| 国产偷抇久久精品| zzijzzji亚洲日本少妇| 日本一区二区在线视频免费| 日本乱码卡1卡2卡三卡仙林宗| 国产免费高清一区二区三区| 扒开粉嫩的小缝隙喷白浆| 国产区午夜片一区二区三区| 美妇人妻AV无码| 我看逼国内精品久久久久影院| 91福利国产一区二区三区| 欧美日韩国产视频一区二区三区| 无码av一区在线免费观看| 极品黑人玩中国少妇| 亚洲AV蜜桃永久网站| 吉尺明步95部快播| 91精品国产乱码久久蜜桃| 日本福利片秋霞国产午夜| 欧美成人一区二区三区不卡| 欧洲一区二区日韩在线| 国产日韩网红主播原创精品| 娇妻被交换粗又大又硬之老旺| 国产美女被遭强高潮白浆| 中国国产精品免费久久久久电影| 国产欧美精品综合一区| 久久久久精品不卡片| 国产AV人人夜夜澡人人爽小说| 狠狠色噜噜狠狠狠狠躁| 东京热免费视频一区二区| 亚洲尤物久久99国产综合精品| 亚洲AV优女天堂波多野结衣| 婷婷亚洲五月色综合久久| 糖心VLOG精品一区二区| 欧美日韩亚洲| 国产精品久久久久无码AV三级| 国产精品久久久久久久久久三级| 曰本无码人妻丰满熟妇5G影院| 免费无码黄动漫在线观看犹物影视| 1024手机看片欧美日韩| 国产欧美久久久久久精品四区| 久艾草在线精品视频在线观看| 日韩精品国产福利在线免费观看| 成人欧美尽粗二区三区AV| 一本一道久久a精品| 17女上课自慰喷水了春雨医生| 9191网址导航| 青青青国产在线观看免费2020| 国产午夜福利精品一区二区久久| 中文字幕一线二线三线| 国产黄色网站免费大全| 亚洲日韩少妇一区| 精品福利视频导航| 国产精品成人无码a无码| 日本卡一卡二新区乱码2020| 精品无码老熟妇MAGNET| 亚洲国产果冻激情在线| 精品欧美成人观看一级| 国产一级毛片久久久久久久女18| 玖玖亚洲精品国产| 国产免费大全AV| www.99re6| 亚洲欧美日本国产专区一区| 伊人精品久久久大香线蕉| 亚洲国产精品免费线观看视频| 丁香六月激情婷婷| 大地中文在线观看| 永久免费av无码国产网站麻豆| 国产特级婬片免费看| 韩国三级中文字幕hb久久精品| 天天摸天天做天天爽视频| 精品久久久久久久精品97| 国产成人啪精品午夜网站A片免费| 深爱五月开心婷婷激情文学| 国产无遮挡又黄又爽视频网站| 日本午夜一区二区三区视频| 暖暖 在线视频 免费 高清| 亚洲高清欧美日本va在线观看| 一区二区偷拍美女撒尿视频| 成人免费午夜无码视频在线播放| 999re6热在线精品视频思思| 色欧美综合视频在线播放| 国产无遮挡又色又刺激的视频| 丰满的邻居在线观看| 苍井空亚洲精品AA片在线播放| 熟女高潮视频| 人人玩人人添人人澡超碰| 麻豆人妻少妇精品无码区| 亚洲色AV无码AV丰满AV| 高清偷自拍亚洲精品三区| 炕上光着腚压在女人身上| 国产91美女裸体免费网站在线| 亚洲乱码精品久久久久久..| 午夜日本天天日夜夜操| 中文乱码字幕国产中文乱码| 亚洲AV无码一区二区三区东京热| 亚洲日韩国产AV无码精品色午夜| 亚洲ve中文字幕久久一区二区| 欧美日韩国产精品77799婷婷| 99久久国产精品国语毛片| 国产欧美精品在线一区二区三区| 娇妻借朋友高H繁交h| 亚洲国产AV精品天美传媒| 丁香五月婷婷综合激情在线| 在教室轮流澡到高潮H作文| 中文字幕第二页无码av| 最近2018中文字幕免费| 制服丝袜人妻无码每日更新| 国产无遮挡又爽又色视频在线| 国产精品ⅤA在线观看| 男人把女人桶的直叫爽动态图| 无码爆乳超乳中文字幕在线| 成人动漫一区二区三区无码| 精品国产亚洲AV色欲三区| 丁香婷婷综合激情五月色| 小鲜肉洗澡时自慰网站XNXX| 国产精品色哟哟| 天天爱天天做久久狼狼| 亚洲欧美日韩国产精品分类一区| 韩国福利视频一区二区三区| AV无码一区二区在线观看| 久久久九九无码精品| 色中色电影| 日韩免费视频无码一区二区三区| 中文字幕一区二区一卡二电影| 国产超碰人人爱被IOS解锁| 动漫精品一区二区三区在线观看| 亚洲成av人片在线观看无码麻豆| 中文字幕每日在线资源站| 在线不卡高清播放AV网站| 久久寂寞少妇免费A级毛片| 免费看黄色视频网站| 啪啪啪免费小视频一区二区三区| 性爱视频| 91精品18禁国产在线播放| 国产精品午夜久久久久久99热| 小村春色成刚| 美国HDtibu| 国产黑色丝袜在线观看片不卡顿| 亚洲一区无码中文字幕乱码不卡| 少妇厨房愉情理伦片视频下载| 中文无码在线视频| 欧美性性享受在线观看| 肉肉的各种姿势高H细文| 国产成人久久91网蜜芽站| 日韩欧美不卡一区二区三区| 亚洲成AV人片不卡无码一下| 亚洲偷自拍台湾佬娱乐中文网| 欧美成人国产精品视频| 欧美精品九九99久久免费| 国产一区二区精品网站麻豆| 欧美久久精品一区二区三区四区| 久久伊人无码精品一区二区| 动漫黄的视频大全在线观看| 日产精品一线二线三线区| 国产精品久久久久久精品毛片| 亚洲国产高清一区二区在线| 在线无码专区人妻| 国产成人强伦姧在线观看| 成人的天堂视频一区二区三区| 亚洲一二三区久久五月天婷婷| 人妻三级日本香港三级极| 欧美欧美午夜AⅤ在线观看| 国产91美女裸体免费网站在线| 亚洲丰满熟女一区二区蜜桃| 国产高清乱码女大生?V| 国产日韩一区二区三区视频| 久久久久久久精品妇女| 99国产精品欧美久久久久久影院| 国产精鲁鲁网| 老年人品久久久无码中文字幕| 张开腿我尝尝你的草莓| 日韩精品无码一区二区二三区四区| 五月丁香社区| 国产无码三级视频在线观看| 日本AⅤ精品一区二区三区日| 久久久久国产一级毛片免弗看| 国产成人精品无码在线| AV午夜午夜快憣免费观看| 丁香婷婷综合激情五月色| 国产亚洲制服丝袜在线| 国产日韩欧美亚洲精品色欲| 国产无遮挡又色又刺激的视频| 日韩精品无码视频一区二区蜜桃| 99re在线视频| 强行挺进警花紧窄娇嫩小说| 国产免费牲交视频免费下载| JK制服白丝袜自慰出水| 日本超H禁播动漫在线网站| 亚洲综合无码少妇30p| 国产美女白浆视频一区二区| 天堂√最新版在线资源| 亚洲一区二区强奸群交轮奸视频国产日本韩国| 国产精品无码在线游戏| 国产日韩欧美第一区二区| 中国无码免费视频| 亚洲国产一区三二区三四区| 十八禁成人免费网站视频| 亚洲色AV无码AV丰满AV| 国产区亚洲一区在线观看| 成人爱做爽视频免费看| 美女视频黄是免费视频| 国色天香精品一卡2卡3卡| 国产精品人妻无码久久久苍井空| 亚洲AV无码乱码精品国产福利| 国产精品一区二区太大了| 日产欧产美韩系列区别图片| 久久99精品成人免费毛片| 久久精品国产88久久美女| 人妻少妇偷人精品久久久任期| 精品香蕉一区二区三区在线观看| 国产无遮挡成人免费视频网站| 欧美午夜福利一区二区三区| 国产萌白酱喷水视频在线播放| 果冻精品麻豆成人AV| A在线视频播放观看免费观看| 美女一级特黄大片在线播放| 91久久精品在这里色伊人| 亚洲国产精品VA在线观看ABB| 精品久久久久中文字幕二区| 精品国产一区二区三区在线不卡| 在线日本国产成人免费不卡| 日本欧美在线一区二区三区| 一区二区三区 国产精品| 国产国拍亚洲精品av在线| 亚洲阿v天堂在线2017免费| 色多多污污在线观看AV污污| 欧洲卡一卡二卡三爱区| 苍井空亚洲精品AA片在线播放| 欧美日韩亚洲国产一二三四| 欧美日本在线观看一区二区三区| 中文在线三级中文字幕| 日韩 高清 超清 有码 无码| 精品无码一区中文字幕视频| 一本岛一二三e区| 国产日韩精品一区二区三区| 国产性色一区二区三区在线| 久久久久精品中文字幕网| 妓女妓女影院妓女影库妓女网| 欧美AV一区二区三区尤物| 亚洲一区欧美一区二区在线好久| 美女牲交视频一级毛片| 国产原创视频一区二区三区| 亚洲第一无码| 亚洲福利精品视频| 国产中的精品AV一区二区| 精品无码专区久久久水蜜桃| 人妻少妇被粗大爽9797PW| 国产亚洲精品久久久久久视频| 欧洲野花视频天堂视频p| 国产无遮挡又黄又爽不要vip软| 国产精品久久久久国产精品电影| 国产SUV精品一区二区88| 一本色道久久综合亚洲精品小说| 亚洲国产日韩欧美第一区二区三区| 伊人午夜精品一区二区无码| 国产91chinese在线观看| 亚洲国产麻豆一区二区三区| 午夜精品一区二区三区免费| 日韩人妻无码人妻影院av| 久久99九九99九九99精品| 亚洲の无码国产の无码无码日韩| 亚洲国产精品一区二区三区四区| 国产精品国产三级国产专区| 无码中文字幕加勒比一本二本| 思思久久精品一本到99热| 一级毛片久久久久久久女人37| 国产精品免费视频观看视频| 爆乳2把你榨干哦动漫在线观看| 性欧美熟妇视频免费观看| 一本到欧美日韩精品99| 免费H动漫无码网站| 无码AV蜜臀AⅤ色欲在线| 国产在观线免费观看| 小坏蛋太大太粗老师受不了| 亚洲欧美日韩国产精品久久| 扒开大腿狠狠挺进视频| 好男人好资源神马在线观看| 亚洲在日韩a无v码在线观看| 污污网站免费观看无需下载| 7777欧美成是人在线观看| 欧美又粗又大又黄A片| 国产亚洲精品自在线亚洲页码| 激情一区二区三区欧美亚洲| 国产精鲁鲁网| 亚洲国产午夜福利在线播放| 97人人澡人人爽人人爱| 男人最想听到女人叫床词| 国产精品一区二区中文字幕| av免费无码不卡一区二区| 国产一卡二卡三卡四卡兔| 在线观看黄页网站免费| av中文字幕无码无卡| 又粗又长又大又硬又爽的在线视频| 扒丝袜网www午夜一区二区三区| 午夜福利自怕| 一级免费片| 国产各种高潮合集在线| 成年人亚洲黄色无码av一区| 成年网站拍拍拍免费播放| 色综合久久天天综线观看| 2021国产精品毛片久久| 久久久精品久久波多野结衣av| 国产精品成人va在线观看4o4| 精品久久综合婷婷网| AⅤ日本东京热无码一区| 国产精品视频一区二区三区| 免费在线观看h片| 亚洲69国产成人无码电影| 色综合久久无码中文字幕波多| 91精品国产高清片久久久久久| 国产在线精品第一区二区| 国产一本一道久久香蕉| 奇米影视888四色狠狠| 精品欧美一区二区三区午夜| 国产精品嫩草影院免费观看| 草莓视频在线观看在线观看视频| 欧美成人精品一区二区综合A片| 久久久久久久久亚洲| 玖玖亚洲中文字幕精品一区| 好大好硬好爽免费视频中文| 国产精品无码无卡在线观看| 我高潮太爽忍不住大叫怎么办| 精品日产1区2卡三卡麻豆| 久久亚洲精品中文字幕无男同| 日本东京热视频一区二区三区| 亚洲视频一区二区三区在线观看| 国产乱妇高清无乱码免费| 大屁股熟女精品视频一区二区| 久久精品国产亚洲欧美成人| 好涨好硬好爽免费视频| 99国产精品免费在线观看| 国产免费高清在线视频观看网| 欧美激情中文字幕综合一区| 又爽又黄禁片1000视频| 69pao精品视频在线观看| 国产无遮挡成人免费视频网站| 亚洲产精品VA在线观看| 交换娇妻呻吟声不停中文字幕| 中文字幕一区二区三区精品| 无码视频在线看| 日韩AV人妻无码HEYZO专区| 99久久国产综合精品婷婷| 国产特级淫片一高清视频一| 国产综合91天堂亚洲国产| 亚洲高清无专砖区| 一区二区三区四区五区六区高| 久久精品国产v曰韩v欧美| 亚洲综合在线观看一区二区三区| 国产特级一级二级三级视频| 国产精品hd在线播放| 日韩 高清 超清 有码 无码| 精品无码久久久久久国产ji| 国产精品无码三级在线播放一区| 亚洲天堂国产av| 欧美一区日韩二区国产三区在线| 欧美AV一区二区三区尤物| 中文字幕无线观看不卡网站| 又粗又硬又大又色男女黄片| 国产亚洲日精品尤物在线观看| 无码人妻一区二区免费APP| av在线免费观看高清不卡| 六月婷婷缴情综合视频在线| 日韩免费视频无码一区二区三区| 久久国产亚洲欧美日韩精品| 国产欧美日韩aⅴ片免费观看| 国产成人综合久久精品亚洲a| 久久天天躁躁狠狠躁夜夜讪首|